🇺🇸 Компоненты. Движители. США

Один из сравнительно популярных продуктов - Blue Robotics T200 Thruster

T200 разработан и выпускается компанией Blue Robotics. Вашему вниманию – краткий рассказ об этом движителе, пересказ звуковой дорожки ролика на Youtube.

T200 разработан с прицелом на любительские проекты, но встретить эти движители можно и в профессиональных аппаратах, как в ТНПА, так и в АНПА. А кто-то даже ставит их на сапы или каяки.
Особенности T200 – сравнительно невысокая цена, компактные размеры.

Исторически большинство движителей для подводных роботов проектируют на основе стандартного электродвигателя, который размещают в заполненной воздухом или маслом герметичной трубке, которая защищает электродвигатель от воды. Для передачи усилия двигателя на винт в таких случаях применяют уплотнение вала, либо магнитную муфту.

T200 основан на совершенно другом подходе, в его основе двигатель, который by design водонепроницаем и устойчив к давлению (на глубинах до 300 м). Что и позволяет обойтись небольшим количество деталей, сделать движитель компактным и сравнительно недорогим.

В видео можно посмотреть на разобранный движитель.

В его основе – статор: железный сердечник и медные обмотки, которые заключены в литую защиту, водонепроницаемую и изолирующую электрику. В центре – шток из нержавеющей стали, который удерживает двигатель и подшипники. В отличие от большинства двигателей, в который применяются стальные шарикоподшипники, разработчики используют пластиковые втулки, которые не подвержены коррозии, смазкой для них выступает вода. Важно отметить, что из-за этого T200 не следует запускать на суше, так как подшипники нуждаются в водной среде в качестве смазки.

С другой стороны находится кабельный ввод, который защищен от воды. Его прикрывает защитный носовой конус. Поскольку полость между носовым конусом и двигателем во время работы затапливается, в носовом конусе предусмотрены отверстия для воды.

Кабель гибкий, в полиуретановой оболочке. Опционально можно воспользоваться еще и Blue Robotics WetLink Penetrator. Это кабельный проходник с компрессионным сальником для герметизации электрических кабелей в местах их прохождения в устройство или корпус. WetLink Penetrator рассчитан на глубины до 950 м, не требует применения клея, герметика или формовки резины.

Также в конструкцию движителя входит ротор, вторая основная составляющая движителя, его единственная подвижная часть. Он снабжен постоянными неодимовыми магнитами, установленными в железном кольце (iron flux). Как магниты, так и кольцо покрыты несколькими слоями защиты и гальваническим антикоррозионным покрытием, что делает их устойчивыми к действую морской воды. Открытые части ротора, такие как вал двигателя, выполнены из нержавеющей стали 316 (улучшенная версия стали AISI 304 с добавлением 2.5% молибдена; такая сталь служит до 2.5 лет и более при использовании в морской воде).

Ротор двигателя и пропеллер снабжены вентиляционными отверстиями в верхней части для улучшения охлаждения двигателя водой.
Пропеллер крепится к ротору с помощью двух винтов, а затем ротор собирается на сердечнике двигателя. С другой стороны устанавливается воротник вала, который удерживает его.
Последняя часть двигателя – сопло, которое окружает винт и имеет специальную форму, которая усиливает тягу.

На сопле предусмотрены резьбовые монтажные отверстия M3, что упрощает установку движителя на устройство, в составе которого его планируют использовать. (..)

(2) В T200 используется трехфазный бесщеточный двигатель, управляемый электронным контроллером скорости, например, Blue Robotics Basic ESC. Двигатель подключается к контроллеру тремя проводами. Контроллер скорости подключается к аккумулятору робота или к источнику питания и требует управляющего ШИМ-сигнала. В большинстве управляющих программ, например, в BlueROV2, управляющий сигнал поступает от управляющего компьютера или микроконтроллера. Модель KINGMODEL Эск30с ROV на AliExpress видел за 2841 руб. Комплект движителя T200 с контроллером видел на Avito за 11 тыс., но объявление уже снято с публикации.

Скорость и направление вращения двигателя можно изменять, изменяя тягу.

▫️ Тяга оптимизирована в прямом направлении, достигая до 5.25 кгс, тогда как в обратном она не превышает 4.1 кгс (16В).
▫️ Тяга зависит от напряжения питания, при 20В это 6.7/5.05, а при 12В – 3.71/2.92.
▫️ Минимальная тяга – 0.02 кгс.
▫️ Потребляемая мощность при 12В – 205 Вт; 16В – 390 Вт; 20В – 645 Вт.

В комплект поставки входит установленный в движитель пропеллер с лопастями по часовой стрелке, а также не установленный – пропеллер с лопастями против часовой стрелки.

▫️ Размеры: 113 мм – длина; 100 мм – диаметр.
▫️ Вес в воздухе (с 1 м кабеля) – 344 г, вес в воде – 156 г.
▫️ Диаметр пропеллера – 76 мм.
▫️ Длина кабеля – 1 м

Больше технических подробностей - на сайте производителя.

@SeaRobotics

(3) BlueRobotics T200 - фотографии производителя.

❓Вопрос к знатокам. Есть ли российские аналоги этого движителя, доступные для покупки и сравнимые по цене? Что у нас импортзамещением по этой теме?

🇷🇺 Подводная добыча

МГТУ им. Н.Э.Баумана отправил техническое оборудование для подводной добычи полезных ископаемых на Чукотку

В состав комплекта входят: основание, стрела, манипулятор с гидравлическим оборудованием, грунтосос, гидравлическая станция, дизель-генератор, комплекс подводной видеофиксации.

Мобильный робот будет испытан в поселке Ленинградский Чукотского АО. Робот будет поднимать грунт на поверхность с глубины 7-14 метров. Замснаряд с помощью гидравлического насоса поднимает полезные ископаемые и другие материалы, которые отделяет фрезерный рыхлитель. По пульпопроводу эти материалы поступают на берег.

Робот создан как часть стратегического проекта Bauman RoboTech программы Приоритет-3000.

@SeaRobots по материалам Новости мира инноваций, фото - Андрей Якин

🇦🇺 Компоненты. Роботизированные манипуляторы. Австралия

Reach X7 компании Reach Robotics — это манипулятор c 7 степенями свободы с универсальными сменными инструментами и компактной модульной конструкцией. Благодаря 6 непрерывно вращающимся сочленениям и высоким крутящим моментом RX7 – это легкий и мощный подводный манипулятор, востребованный на рынке портативных ТНПА.

Манипуляторы Reach X7 интегрированы в VideoRay, что позволяет ТНПА Defender ROV поворачивать шаровой клапан, стабилизируя ТНПА в процессе этой работы.

@Searobotics

🇺🇸 Морские автономные лодки. Парусные. Научные проекты

Парусные дроны ищут в море информацию об ураганах – автономный флот постепенно растет

Штормы и ураганы – опасное явление, раннее их прогнозирование помогает спасать жизни. Национальное управление океанических и атмосферных исследований США (NOAA) использует парусные дроны для получения более точных данных изнутри штормов.

Повышение температуры океана в последние годы приводит к тому, что ураганы формируются чаще и быстрее, чем в прошлом. Их моделирование по-прежнему остается сложной задачей. Эвакуация людей из тех или иных районов – дорогостоящее мероприятие, поэтому люди всегда хотят знать, насколько это необходимо.

В 2021 году в NOAA начали формировать флот из американских беспилотных аппаратов Saildrone. На старте в нем было 5 автономных лодок, постепенно флотилия выросла до 12 аппаратов. Это парусные лодки длиной 7 м, 10 м или 20 м. Питание бортовых систем связи, навигации, телематики и телеметрии обеспечивает комбинация солнечной энергии и энергии аккумуляторов.

У этих лодок фантастическая автономность – до 370 дней. Кроме того, они способны выдерживать ураганные ветры и самые сложные морские условия.

На 2016 году беспилотники компании уже преодолели суммарное расстояние более чем в 60 тысяч морских миль по Атлантическому и Тихому океанам, Берингову морю и в Мексиканском заливе.

В 2022 году лодка Saildrone Explorer собирала данные и видео из центра урагана 4-й категории «Фиона». Волны достигали высоты 15 м, скорость ветра - до 170 км/ч (47 м/с). Ранее дрон SailDrone Explorer был задействован для изучения урагана 4-й степени «Сэм». Всего тогда в Атлантике и Мексиканском заливе было задействовано 7 дронов для сбора данных об ураганах.

@SeaRobots по материалам Hackaday

🇺🇸 Интервенциональные роботы. Манипуляторы. США

Роботизированная система Sarcos Guardian Sea Class - на базе ТНПА Defender.

Электрика, не гидравлика.
Телеуправляемая система с 2-мя манипуляторами с 6-ю степенями свободы.

Рабочие глубины - до 1 км.

На ТНПА Defender или Video Ray позволяет проводить работы при течении до 4 узлов.

Новое название Sarcos Technology and Robotics Corporation - Palladyne AI Corp. (с апреля 2024)