🎓 Соревнования. Образовательная робототехника. Морская робототехника. Подводная робототехника. Россия
На приложенных картинках - анонсы ближайших соревнований в области морской робототехники, автор - Сергей Мун.
🖥 Если вы хотите подробнее узнать о том или ином мероприятии, то можете посмотреть вебинар здесь: https://vk.com/video-226868163_456239056 - 38 минут.
@SeaRobotics, источник - презентация
На приложенных картинках - анонсы ближайших соревнований в области морской робототехники, автор - Сергей Мун.
🖥 Если вы хотите подробнее узнать о том или ином мероприятии, то можете посмотреть вебинар здесь: https://vk.com/video-226868163_456239056 - 38 минут.
@SeaRobotics, источник - презентация
🔥1
🇷🇺 Подводная добыча. Подводная геология. Подводные реакторы. Россия
ОСК представила проект Айсберг – автономного робототехнического комплекса для подводной добычи полезных ископаемых в Арктике
Автономный РТК предназначен для подводной добычи полезных ископаемых. Проект представили на пленарной сессии «Стратегические цели и задачи по обеспечению освоения углеводородных ресурсов арктической зоны и континентального шельфа РФ специализированными судами, оборудования и технологиями» советник генерального директора АО «ОСК» Василий Бойцов и генеральный конструктор морских сооружений конструкторского бюро ОСК «Рубин» Евгений Торопов.
Реализация проекта позволит вести круглогодичную подводную/подледную разработку месторождений полезных ископаемых на акваториях замерзающих морей. В состав комплекса войдут установки глубоководного геологического бурения, которые способны разбуривать скважины с отбором керна при глубинах моря до 4500 м. Опытный образец бурового станка уже изготовлен и испытан.
Робототехнический комплекс, в который войдет группа автономных необитаемых подводных аппаратов, будет способен осуществлять сейсморазведку в труднодоступных районах акватории Арктического шельфа в любое время года, независимо от погодных условий.
Подводный транспортно-монтажный сервисный комплекс катамаранного исполнения позволит погрузить любую технику на борт и доставить ее под водой, минуя навигационные препятствия. Автономность работы аппарат достигает 90 суток, глубина погружения – 400 метров, водоизмещение – 17,7 тыс. тонн. Модель судна уже прошла испытания в Крыловском научном центре.
Для подзарядки роботов предусмотрены подводные станции на атомной энергии, разработанные центральным конструкторским бюро морской техники ЦКБ МТ «Рубин» совместно с ОКБМ "Африкантов". Номинальная мощность такой станции составит до 24 МВт, срок службы – до 30 лет. При этом, установка сможет функционировать до 8 тысяч часов без техобслуживания.
На данный момент, ОКБ «Рубин» совместно с ОКБМ "Африкантов" подготовили виртуальную имитационную модель всего комплекса, а также аванпроект бурового модуля и его основного оборудования.
@SeaRobotics по материалам ОСК, фото - ОСК и Гид по технологиям
#подводнаядобыча #подводнаягеология
ОСК представила проект Айсберг – автономного робототехнического комплекса для подводной добычи полезных ископаемых в Арктике
Автономный РТК предназначен для подводной добычи полезных ископаемых. Проект представили на пленарной сессии «Стратегические цели и задачи по обеспечению освоения углеводородных ресурсов арктической зоны и континентального шельфа РФ специализированными судами, оборудования и технологиями» советник генерального директора АО «ОСК» Василий Бойцов и генеральный конструктор морских сооружений конструкторского бюро ОСК «Рубин» Евгений Торопов.
Реализация проекта позволит вести круглогодичную подводную/подледную разработку месторождений полезных ископаемых на акваториях замерзающих морей. В состав комплекса войдут установки глубоководного геологического бурения, которые способны разбуривать скважины с отбором керна при глубинах моря до 4500 м. Опытный образец бурового станка уже изготовлен и испытан.
Робототехнический комплекс, в который войдет группа автономных необитаемых подводных аппаратов, будет способен осуществлять сейсморазведку в труднодоступных районах акватории Арктического шельфа в любое время года, независимо от погодных условий.
Подводный транспортно-монтажный сервисный комплекс катамаранного исполнения позволит погрузить любую технику на борт и доставить ее под водой, минуя навигационные препятствия. Автономность работы аппарат достигает 90 суток, глубина погружения – 400 метров, водоизмещение – 17,7 тыс. тонн. Модель судна уже прошла испытания в Крыловском научном центре.
Для подзарядки роботов предусмотрены подводные станции на атомной энергии, разработанные центральным конструкторским бюро морской техники ЦКБ МТ «Рубин» совместно с ОКБМ "Африкантов". Номинальная мощность такой станции составит до 24 МВт, срок службы – до 30 лет. При этом, установка сможет функционировать до 8 тысяч часов без техобслуживания.
На данный момент, ОКБ «Рубин» совместно с ОКБМ "Африкантов" подготовили виртуальную имитационную модель всего комплекса, а также аванпроект бурового модуля и его основного оборудования.
@SeaRobotics по материалам ОСК, фото - ОСК и Гид по технологиям
#подводнаядобыча #подводнаягеология
🔥1
🇷🇺 Военные. Морские роботы. Надводные роботы. БЭК. Россия
Директор КМЗ в октябре 2024 года сообщил, что испытания многоразового БЭК на базе катера Визир успешно завершены. Готовятся мощности для его серийного производства, сообщает РИА Новости со ссылкой на заявление директора.
Надводный морской дрон Визир предназначается для доставок грузов, разведки и наблюдения, проведения дежурств, огневой поддержки. В транспортно-эвакуационном исполнении Визир может использоваться для перевозки грузов и эвакуации раненых. Для установки вооружения или камеры видеонаблюдения может применяться гиростабилизированная площадка.
Предприятие сейчас готовит производственные мощности для серийного выпуска БЭК - КМЗ станет "единым центром производства БЭК".
Промышленные площади - в наличии, но требуется установка дополнительного оборудования и набор персонала - решить обе эти задачи не так уж просто. (1/2)
@SeaRobotics, фото - @SeaRobotics
#военные #БЭК
Директор КМЗ в октябре 2024 года сообщил, что испытания многоразового БЭК на базе катера Визир успешно завершены. Готовятся мощности для его серийного производства, сообщает РИА Новости со ссылкой на заявление директора.
Надводный морской дрон Визир предназначается для доставок грузов, разведки и наблюдения, проведения дежурств, огневой поддержки. В транспортно-эвакуационном исполнении Визир может использоваться для перевозки грузов и эвакуации раненых. Для установки вооружения или камеры видеонаблюдения может применяться гиростабилизированная площадка.
Предприятие сейчас готовит производственные мощности для серийного выпуска БЭК - КМЗ станет "единым центром производства БЭК".
Промышленные площади - в наличии, но требуется установка дополнительного оборудования и набор персонала - решить обе эти задачи не так уж просто. (1/2)
@SeaRobotics, фото - @SeaRobotics
#военные #БЭК
👍1
🇷🇺 Бионика. Биомиметика. Роботы-рыбы. Россия
Тема бионических и биомиметических роботов-рыб - все чаще связана с российскими разработками. Хотя ранее мы обычно читали новости о таких роботах из США, Китая, различных стран Европы и Великобритании.
Но в последние годы можно было слышать, например, о разработках БФУ (Балтийского фед. университета) - машинная копия тункц и планах создания в железе также робота-щуки и робота-угря, Самарского университета с его рыбой-окунем и других (БПР-С-21 и т.п.).
Вот и в ПГУ, в Пензенском госуниверситете, разрабатывают морского телеуправляемого робота.
Формой он напоминает рыбу, в движение его приводит хвостовой плавник.
Особенность конструкции – движитель может работать в двух основных режимах, между которыми он может переключаться. Вертикальное расположение хвостового плавника, как у тунца, должно позволить ему достигать сравнительно высоких скоростей при движении под водой. Горизонтальное, как у дельфина, обеспечивает более плавное маневрирование. Плавниковый привод в любом случае обеспечит роботу малошумность.
В носовой части робота должны быть установлены видеокамера и гидролокатор, в средней его части – другие электронные компоненты, включая систему управления и хранения данных, блок навигации, блок контроля хвостового движителя.
Брюшные плавники позволяют регулировать угол наклона аппарата при его движении под водой.
Каркас робота собираются выполнить из алюминиевого сплава, оболочка будет пластиковая. Длина – 1.5 м, диаметр – до 30 см, масса – 20 кг. Пока что готов небольшой макет робота, на фото.
В дальнейшем роботу прочат увеличение дальнодействия вплоть до нескольких десятков километров.
@SeaRobotics по материалам aif.ru, фото - Пензенский государственный университет. На фото - Илья Урваев, аспирант ПГУ с макетом робота в руках.
#бионические #биомиметические #роборыбы
Тема бионических и биомиметических роботов-рыб - все чаще связана с российскими разработками. Хотя ранее мы обычно читали новости о таких роботах из США, Китая, различных стран Европы и Великобритании.
Но в последние годы можно было слышать, например, о разработках БФУ (Балтийского фед. университета) - машинная копия тункц и планах создания в железе также робота-щуки и робота-угря, Самарского университета с его рыбой-окунем и других (БПР-С-21 и т.п.).
Вот и в ПГУ, в Пензенском госуниверситете, разрабатывают морского телеуправляемого робота.
Формой он напоминает рыбу, в движение его приводит хвостовой плавник.
Особенность конструкции – движитель может работать в двух основных режимах, между которыми он может переключаться. Вертикальное расположение хвостового плавника, как у тунца, должно позволить ему достигать сравнительно высоких скоростей при движении под водой. Горизонтальное, как у дельфина, обеспечивает более плавное маневрирование. Плавниковый привод в любом случае обеспечит роботу малошумность.
В носовой части робота должны быть установлены видеокамера и гидролокатор, в средней его части – другие электронные компоненты, включая систему управления и хранения данных, блок навигации, блок контроля хвостового движителя.
Брюшные плавники позволяют регулировать угол наклона аппарата при его движении под водой.
Каркас робота собираются выполнить из алюминиевого сплава, оболочка будет пластиковая. Длина – 1.5 м, диаметр – до 30 см, масса – 20 кг. Пока что готов небольшой макет робота, на фото.
В дальнейшем роботу прочат увеличение дальнодействия вплоть до нескольких десятков километров.
@SeaRobotics по материалам aif.ru, фото - Пензенский государственный университет. На фото - Илья Урваев, аспирант ПГУ с макетом робота в руках.
#бионические #биомиметические #роборыбы
👍3
🇨🇳 Обитаемые подводные аппараты. Китай
Обитаемый китайский аппарат с неизвестным названием готовится к погружениям на дно Северного Ледовитого океана
Первые испытания аппарат уже прошел, в том числе отработаны подводная стыковка и работа при низких температурах. Название обитаемого аппарата в источнике не сообщается, но про него известно, что это полностью китайское решение, которое спроектировали в 704-м НИИ Китая (Шанхайский НИИ судового оборудования Китайской государственной судостроительной корпорации).
В этом же учреждении построили комплекс оборудования для глубоководных исследований, включая лебедку для работы на глубине до 10 000 метров, систему спускоподъема.
Судном сопровождения будет новое китайское научно-исследовательское судно Tan Suo San Hao (Исследователь-3), новейшее китайское судно ледового класса, которое в 2025 году должно пройти ходовые испытания и будет введено в эксплуатацию. Его построили менее, чем за 10 месяцев, с июня 2023 года по апрель 2024 года.
Подводный обитаемый аппарат будут спускать на воду через специальное отверстие в корпусе судна.
@SeaRobotics этом сообщает Shazoo
#обитаемые #подводныеаппараты
Обитаемый китайский аппарат с неизвестным названием готовится к погружениям на дно Северного Ледовитого океана
Первые испытания аппарат уже прошел, в том числе отработаны подводная стыковка и работа при низких температурах. Название обитаемого аппарата в источнике не сообщается, но про него известно, что это полностью китайское решение, которое спроектировали в 704-м НИИ Китая (Шанхайский НИИ судового оборудования Китайской государственной судостроительной корпорации).
В этом же учреждении построили комплекс оборудования для глубоководных исследований, включая лебедку для работы на глубине до 10 000 метров, систему спускоподъема.
Судном сопровождения будет новое китайское научно-исследовательское судно Tan Suo San Hao (Исследователь-3), новейшее китайское судно ледового класса, которое в 2025 году должно пройти ходовые испытания и будет введено в эксплуатацию. Его построили менее, чем за 10 месяцев, с июня 2023 года по апрель 2024 года.
Подводный обитаемый аппарат будут спускать на воду через специальное отверстие в корпусе судна.
@SeaRobotics этом сообщает Shazoo
#обитаемые #подводныеаппараты
👍2⚡1
📈 Подводные роботы. Нефтегаз. Тренды
Подводная робототехника повышает безопасность и эффективность в нефтегазовой отрасли
В последнем тематическом отчете GlobalData «Робототехника в нефтегазовой отрасли» подчеркивается роль крупных нефтегазовых компаний, таких как ADNOC, BP, Eni, Equinor, ExxonMobil, Repsol, Роснефть, Shell и TotalEnergies, в разработке и внедрении робототехники для повышения безопасности и производительности на месторождениях.
Робототехника справляется с выполнением все более сложных задач на производственных объектах, повышает эффективность труда, одновременно защищая работников от опасностей производственной среды и снижая вероятность дорогостоящих простоев.
Такие компании, например, как Equinor, TotalEnergies и Shell все более активно используют робототехнику на морских объектах.
📌 Одним из растущих применений является использование автономных подводных аппаратов (АНПА) для инспекций подводных трубопроводов.
В частности, французская нефтяная компания TotalEnergies в сотрудничестве с Oceaneering недавно провела пилотную инспекцию подводных трубопроводов в Северном море с использованием AUV.
📌 Другой развивающийся вариант использования робототехники в отрасли – контроль и очистка резервуаров для хранения и другого оборудования, особенно объемного оборудования на перерабатывающих заводах.
Такие компании как Saudi Aramco, Woodside, SK Innovation и Indian Oil Corp, изучают потенциал использования для этого ползающих роботов (краулеров).
В целом отмечается рост сотрудничества нефтегазовых компаний и поставщиков технологий, что позволяет диверсифицировать варианты использования робототехники за счет интеграции ИИ, Интернета вещей, облачных и периферийных вычислений.
Ожидается, что активное внедрение робототехники в нефтегазовой отрасли будет способствовать росту сектора, снижая риски для работников.
@SeaRobotics по материалам PetroleumAustralia
#нефтегаз #тренды
Подводная робототехника повышает безопасность и эффективность в нефтегазовой отрасли
В последнем тематическом отчете GlobalData «Робототехника в нефтегазовой отрасли» подчеркивается роль крупных нефтегазовых компаний, таких как ADNOC, BP, Eni, Equinor, ExxonMobil, Repsol, Роснефть, Shell и TotalEnergies, в разработке и внедрении робототехники для повышения безопасности и производительности на месторождениях.
Робототехника справляется с выполнением все более сложных задач на производственных объектах, повышает эффективность труда, одновременно защищая работников от опасностей производственной среды и снижая вероятность дорогостоящих простоев.
Такие компании, например, как Equinor, TotalEnergies и Shell все более активно используют робототехнику на морских объектах.
📌 Одним из растущих применений является использование автономных подводных аппаратов (АНПА) для инспекций подводных трубопроводов.
В частности, французская нефтяная компания TotalEnergies в сотрудничестве с Oceaneering недавно провела пилотную инспекцию подводных трубопроводов в Северном море с использованием AUV.
📌 Другой развивающийся вариант использования робототехники в отрасли – контроль и очистка резервуаров для хранения и другого оборудования, особенно объемного оборудования на перерабатывающих заводах.
Такие компании как Saudi Aramco, Woodside, SK Innovation и Indian Oil Corp, изучают потенциал использования для этого ползающих роботов (краулеров).
В целом отмечается рост сотрудничества нефтегазовых компаний и поставщиков технологий, что позволяет диверсифицировать варианты использования робототехники за счет интеграции ИИ, Интернета вещей, облачных и периферийных вычислений.
Ожидается, что активное внедрение робототехники в нефтегазовой отрасли будет способствовать росту сектора, снижая риски для работников.
@SeaRobotics по материалам PetroleumAustralia
#нефтегаз #тренды
👍1
(2/2) К этому можно добавить, например, опыт Saudi Aramco по использованию подводных роботов для мониторинга состояния своих подводных активов, в частности, подводных трубопроводов, кабелей, бетонных конструкций.
В Норвегии на подводном добывающем комплексе на месторождении Ормен Ланге активно использовались подводные резидентные системы морской робототехники компаниями Royal Dutch Shell и Equinor. В частности, роботам были доверены функции мониторинга морского дна в районе месторождения – давления, температуры, геометрии морского дна, как элемента управления месторождением. Управление роботами обеспечивалось с берега через спутниковый канал до дистанционно управляемой безэкипажной надводной платформы, а от нее - по гидроакустической связи.
В последнее время у резидентного использования робототехники появился эффектный конкурент в виде мобильных самоходных тандемов в виде надводного и подводного роботов.
Надводный робот автономно или в режиме дистанционного управления перемещает подводную робототехнику в различные точки, где необходимо ее применение, обеспечивает ее спуск на воду, подъем, зарядку или питание, а также передачу данных с подводного робота и на него.
Управление РТК осуществляется с берега.
Программы инновационного развития ПАО «Газпром» предусматривают необходимость разработки и внедрения технологий «освоения нефтегазовых объектов на шельфе с использованием подводных добычных систем» и «подводных робототехнических комплексов для контроля технического состояния объектов обустройства морских месторождений», - Neftegas.
В Газпром в 2021 году планировали разработать опытный образец подводного робота для шельфовых проектов, серийный образец должен был выйти в 2025 году.
Речь шла о ТНПА рабочего класса массой до 100 тонн, способного погружаться на глубины до 3000 м.
Тематикой подводной геологии, обеспечения подводной добычи нефти и газа активно занимается также российская компания АО НПП ПТ Океанос.
По части ползающих инспекционных роботов, можно вспомнить, что Институт ВНИКТИнефтехимоборудование, входящий в состав научно-проектного блока Роснефти, разрабатывает роботов, которые проводят осмотры и диагностику оборудования нефтеперерабатывающих заводов, находят трещины и другие дефекты. Такие роботы могут, например, провести осмотр с целью выявления дефектов реактора полиэтилена высокой плотности, в частности, змеевика до 100 м высотой и диаметром до 70 см.
Универсальная магнитная платформа, разработанная ВНИКТИнефтехимоборудование, применяется на нефтеперерабатывающих предприятиях для диагностирования аппаратов больших размеров – от 100 до 600 куб.м. Платформа способна перемещаться не только по горизонтальным, но и по наклонным и вертикальным поверхностям внутри и снаружи оборудования. Собранные роботами данные используются для классификации состояния объекта, прогноза срока его безопасной эксплуатации, оценки вероятности развития опасного дефекта или отказа.
В частности, в Институте разработана модель ML, которая предсказывает скорость коррозии на промысловых трубопроводах. / Ведомости
@SeaRobotics
#нефтегаз #тренды
В Норвегии на подводном добывающем комплексе на месторождении Ормен Ланге активно использовались подводные резидентные системы морской робототехники компаниями Royal Dutch Shell и Equinor. В частности, роботам были доверены функции мониторинга морского дна в районе месторождения – давления, температуры, геометрии морского дна, как элемента управления месторождением. Управление роботами обеспечивалось с берега через спутниковый канал до дистанционно управляемой безэкипажной надводной платформы, а от нее - по гидроакустической связи.
В последнее время у резидентного использования робототехники появился эффектный конкурент в виде мобильных самоходных тандемов в виде надводного и подводного роботов.
Надводный робот автономно или в режиме дистанционного управления перемещает подводную робототехнику в различные точки, где необходимо ее применение, обеспечивает ее спуск на воду, подъем, зарядку или питание, а также передачу данных с подводного робота и на него.
Управление РТК осуществляется с берега.
Программы инновационного развития ПАО «Газпром» предусматривают необходимость разработки и внедрения технологий «освоения нефтегазовых объектов на шельфе с использованием подводных добычных систем» и «подводных робототехнических комплексов для контроля технического состояния объектов обустройства морских месторождений», - Neftegas.
В Газпром в 2021 году планировали разработать опытный образец подводного робота для шельфовых проектов, серийный образец должен был выйти в 2025 году.
Речь шла о ТНПА рабочего класса массой до 100 тонн, способного погружаться на глубины до 3000 м.
Тематикой подводной геологии, обеспечения подводной добычи нефти и газа активно занимается также российская компания АО НПП ПТ Океанос.
По части ползающих инспекционных роботов, можно вспомнить, что Институт ВНИКТИнефтехимоборудование, входящий в состав научно-проектного блока Роснефти, разрабатывает роботов, которые проводят осмотры и диагностику оборудования нефтеперерабатывающих заводов, находят трещины и другие дефекты. Такие роботы могут, например, провести осмотр с целью выявления дефектов реактора полиэтилена высокой плотности, в частности, змеевика до 100 м высотой и диаметром до 70 см.
Универсальная магнитная платформа, разработанная ВНИКТИнефтехимоборудование, применяется на нефтеперерабатывающих предприятиях для диагностирования аппаратов больших размеров – от 100 до 600 куб.м. Платформа способна перемещаться не только по горизонтальным, но и по наклонным и вертикальным поверхностям внутри и снаружи оборудования. Собранные роботами данные используются для классификации состояния объекта, прогноза срока его безопасной эксплуатации, оценки вероятности развития опасного дефекта или отказа.
В частности, в Институте разработана модель ML, которая предсказывает скорость коррозии на промысловых трубопроводах. / Ведомости
@SeaRobotics
#нефтегаз #тренды
👍3
📚 (1/6) Научные публикации. Журналы
ЯППИ – универсальный язык программирования миссий АНПА, А.С. Пугачев и А.И. Боровик.
Главными особенностями предлагаемого языка являются: наличие пользовательских команд для описания основных задач подводных исследований, использование команд на русском языке, читаемость создаваемых миссий и их понятность для персонала, участвующего в применении подводной робототехники, отсутствие строгой типизации и параметризации команд, возможность расширения языка за счет создания новых команд на базе уже имеющихся.
Статья описывает основные параметры языка, синтаксис, семантику и базовые команды, а также языковые инструменты – модуль верификации, который в диалоговом режиме позволяет разрешить неопределенность, возникающую в силу нестрогой параметризации, модуль составных команд, позволяющий описать сложные команды на основе базовых, модуль расширения языка, отвечающий за добавление новых команд, и транслятор. Транслятор языка позволяет транслировать создаваемые миссии в коды программ-заданий для АНПА различных типов.
Созданный язык назван ЯППИ – Язык Программирования Подводных Исследований и на данном этапе исследований тестируется и отлаживается на аппаратах ИПМТ ДВО РАН с учетом накопленного в институте опыта применения АНПА.
🔸 Подводные исследования и робототехника, №3 (49), 2024, с.28-37
ЯППИ – универсальный язык программирования миссий АНПА, А.С. Пугачев и А.И. Боровик.
Главными особенностями предлагаемого языка являются: наличие пользовательских команд для описания основных задач подводных исследований, использование команд на русском языке, читаемость создаваемых миссий и их понятность для персонала, участвующего в применении подводной робототехники, отсутствие строгой типизации и параметризации команд, возможность расширения языка за счет создания новых команд на базе уже имеющихся.
Статья описывает основные параметры языка, синтаксис, семантику и базовые команды, а также языковые инструменты – модуль верификации, который в диалоговом режиме позволяет разрешить неопределенность, возникающую в силу нестрогой параметризации, модуль составных команд, позволяющий описать сложные команды на основе базовых, модуль расширения языка, отвечающий за добавление новых команд, и транслятор. Транслятор языка позволяет транслировать создаваемые миссии в коды программ-заданий для АНПА различных типов.
Созданный язык назван ЯППИ – Язык Программирования Подводных Исследований и на данном этапе исследований тестируется и отлаживается на аппаратах ИПМТ ДВО РАН с учетом накопленного в институте опыта применения АНПА.
🔸 Подводные исследования и робототехника, №3 (49), 2024, с.28-37
⚡1
📚 (2/6) Научные публикации. Журналы
Алгоритмы группового управления подводными подвижными объектами, И.М. Медведев, М.Ю. Медведев, В.К. Пшихопов.
Проблема поддержания заданного строя актуальна при поиске объектов, обследовании заданной области, групповом мониторинге. В подводной среде данная проблема осложнена ограничениями на частоту получения навигационных данных и скорость обмена информацией между подводными аппаратами.
Целями данной статьи являются разработка и исследование алгоритмов группового управления, обеспечивающих построение в заданный строй и поддержание данного строя при движении.
В статье дан обзор результатов в области группового управления подводными аппаратами, приведена математическая модель объекта, навигационной системы, подводной среды и системы связи. В качестве математической модели использованы уравнения кинематики и динамики твердого тела в трехмерном пространстве, дополненные уравнениями исполнительных механизмов. Предложены алгоритмы распределения подвижных объектов в строю и нелинейные алгоритмы управления при движении шеренгой.
При построении аппаратов принято, что имеется лидер группы, который передает свои координаты остальным подводным аппаратам. Управление движением синтезировано методом позиционно-траекторного управления в виде функции внешних координат.
Численными методами проведено исследование, в ходе которого изучен процесс формирования строя и движения строем вдоль траектории, описываемой отрезками прямых линий. Исследовано влияние погрешностей навигационной системы и частоты обновления данных на ошибку поддержания заданного положения отдельным подводным аппаратом.
Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 24-19-00063, «Теоретические основы и методы группового управления безэкипажными подводными аппаратами», на базе ФГАОУ ВО «Южный
федеральный университет».
🔸 Подводные исследования и робототехника, №3 (49), 2024, с.38-51.
Алгоритмы группового управления подводными подвижными объектами, И.М. Медведев, М.Ю. Медведев, В.К. Пшихопов.
Проблема поддержания заданного строя актуальна при поиске объектов, обследовании заданной области, групповом мониторинге. В подводной среде данная проблема осложнена ограничениями на частоту получения навигационных данных и скорость обмена информацией между подводными аппаратами.
Целями данной статьи являются разработка и исследование алгоритмов группового управления, обеспечивающих построение в заданный строй и поддержание данного строя при движении.
В статье дан обзор результатов в области группового управления подводными аппаратами, приведена математическая модель объекта, навигационной системы, подводной среды и системы связи. В качестве математической модели использованы уравнения кинематики и динамики твердого тела в трехмерном пространстве, дополненные уравнениями исполнительных механизмов. Предложены алгоритмы распределения подвижных объектов в строю и нелинейные алгоритмы управления при движении шеренгой.
При построении аппаратов принято, что имеется лидер группы, который передает свои координаты остальным подводным аппаратам. Управление движением синтезировано методом позиционно-траекторного управления в виде функции внешних координат.
Численными методами проведено исследование, в ходе которого изучен процесс формирования строя и движения строем вдоль траектории, описываемой отрезками прямых линий. Исследовано влияние погрешностей навигационной системы и частоты обновления данных на ошибку поддержания заданного положения отдельным подводным аппаратом.
Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 24-19-00063, «Теоретические основы и методы группового управления безэкипажными подводными аппаратами», на базе ФГАОУ ВО «Южный
федеральный университет».
🔸 Подводные исследования и робототехника, №3 (49), 2024, с.38-51.
imtp-journal.ru
Выпуски: №3(49).2024 — Подводные исследования и робототехника
⛴ Научно-технический журнал о проблемах исследования и освоения Мирового океана и относится к области знаний, лежащей на стыке наук: теоретической и прикладной механики, навигации и управления движением, динамики управляемых систем и процессов; робототехники…
⚡1👍1