Корабли моей гавани 🚢

Наконец-то мне удалось протестировать свою подводную лодку 🚢 в бассейне! 🌊 Эмоции переполняют, но давайте обо всём по порядку.

К счастью, проблема отрицательной плавучести 🚤, которой я очень боялся, не возникла. Лодка не тонет, несмотря на свой вес около трёх килограмм! 📏 Возможно, потребуется дополнительно укрепить балласт, особенно в носовой части.

До этого я тестировал систему балластных шприцов, но только в режиме «один шприц на один насос». 💉 Теперь же каждому насосу приходится работать с двумя шприцами одновременно. 🔀 Насколько я могу судить, процесс не всегда происходит равномерно. Однако, поскольку лодка не тонет, я пока не могу провести более детальное тестирование. По крайней мере, мне удалось накачать равное количество воды и выровнять крен на один борт.

Накачивание воды в систему оказалось непростой задачей. Сначала я установил шприцы с полностью задвинутыми поршнями и только потом начал накачивать воду насосом. 🚰 К сожалению, избежать водяных пробок полностью не получилось. Кроме того, непрозрачность поплавков делает невозможным визуальный контроль выдвижения поршней, что усложняет задачу.

#проекты #marine_dive

Система контроля наполненности балластных цистерн

Мы активно готовимся ко Всероссийским соревнованиям по подводной робототехнике 🤖, которые пройдут в ближайшие выходные 🗓 во Владивостоке. Одним из заданий на этих соревнованиях будет разработка буя, способного перемещаться вверх-вниз и измерять температуру воды на разной глубине 🔄. Для решения этой задачи мы снова будем использовать технологию накачки шприцов 💉 насосом, что даст нам возможность дополнительно её протестировать.

Однако в процессе работы мы столкнулись с проблемой: при полном заполнении шприца давление в системе возрастает, и силиконовая трубка может слететь с фитингов 🔄, которых на буе довольно много. В результате вода 💧 может свободно попасть в отсек с электроникой 🔌.

Чтобы избежать этого, нам необходимо ввести систему управления с обратной связью, которая будет отслеживать степень наполненности шприцов. Я долго размышлял над тем, как лучше это реализовать. Например, можно установить датчик влажности, который замыкает контакты при попадании воды. Или разместить магнит на поршне шприца и отслеживать крайние точки хода поршня с помощью двух датчиков Холла. Однако все эти варианты имеют существенный недостаток — значительное увеличение количества проводов, которые необходимо вывести за борт. А вы, наверное, помните, сколько усилий было вложено в герметизацию торцевых крышек 🛠, которые теперь придётся переделывать для вывода проводов.

Сегодня мне пришла в голову идея: если трубки срывает избыточным давлением, то почему бы не отслеживать давление воды в системе? Это простое и элегантное решение, которое не требует вывода дополнительных проводов, так как датчики можно разместить прямо в отсеке электроники.

И даже нашлись подходящие датчики 🔋 с подходящим диаметром трубок! Что вы думаете по этому поводу? А может, есть ещё варианты? 🤔

#проекты #marine_dive

У водолазов тоже много забот💪

Возвращаюсь к работе после отпуска 📅💼

За последние два месяца я практически не включал принтер за исключением печати одного устройства по готовому проекту. 🖥🔄

Но пора постепенно вернуться к делам и для начала заняться старым маяком, который уже участвовал в нескольких выставках и теперь отдыхает. 🏴‍🦡

Я заменил подъёмное тросовое устройство на более надёжное — ходовой винт. 🔧🔄 Очень жаль старый механизм: он был интересным с точки зрения механики и позволял увеличить высоту башни в три раза! Но постоянно ломался.

Теперь вместо катушки с леской в основании находится Nema17, крутящий момент передаётся на ходовой винт, а для стабилизации добавлено две линейных направляющих с подшипниками. Все детали были перепечатаны и установлены еще весной, но тогда с ходу ничего не заработало. Сейчас же на свежую голову потребовалось буквально полчаса чтобы проверить подключение проводов и исправить пару переменных в коде.

Когда начнётся учебный год, я поручу ученикам сделать подсветку в окнах маяка, что позволит ему уже точно отправиться на покой. Тем временем, уже почти готова модель нового маяка, который понадобится на соревнованиях в феврале. 🔲💡

А как вы возвращаетесь к работе после отпуска? 🏖💼

#проекты #маяк

Продолжаю трудиться над созданием субмарины Тревора. 🛳️

Сейчас я стремлюсь разработать удобную панель управления, которая будет отображать полезную информацию и предоставлять кнопки для контроля над аппаратом. 🔄🔧

Ещё зимой я работал над созданием авиагоризонта — элемента, который максимально компактно и информативно показывает положение субмарины. 📏🌠 Однако я столкнулся с проблемой: не удавалось связать его с видеопотоком, чтобы изображение на экране появлялось без задержек. 📺🔄

В этой ситуации мне пригодился мой старый проект — #бендер. 🔍 Когда-то, разрабатывая его, я потратил неделю на установку различных зависимостей и библиотек, чтобы обеспечить бесперебойный видеопоток. Сейчас я просто использую готовый образ операционной системы, где уже всё необходимое установлено. 💼💻

В будущем я планирую изменить систему насосов: вместо двух штук сделать четыре. 🔄💧 Опыт показывает, что один насос не всегда равномерно накачивает два шприца, которые расположены в каждом поплавке. Это позволит улучшить балансировку и снизить положительную плавучесть субмарины. 🛳️🌊

#проекты #marine_dive

Если промок — обтирайся водкой и парь ноги. 💦🍺🚿

Так мне всегда говорила бабушка. Кто бы мог подумать, что этот принцип применим и в робототехнике? 🤖

Вчера вечером мне позвонили со старой работы и попросили совета, что делать с роботом, который перестал включаться. 🤖 Я очень тепло отношусь к проекту MUR и мне стало интересно, что же произошло. Ситуация осложнялась тем, что на дворе был вечер четверга, а в субботу робот нужен на Открытом первенстве Санкт-Петербурга. 📅

Около полуночи я разобрал аппарат, уверенный, что в него попала капля воды, и пациент давно умер. 💉😟 Но каково же было моё удивление, когда из отсека электроники вылилось целых полстакана! 🥄 То есть плата находилась в воде около пяти часов, при этом выглядела вполне свежей, без следов короткого замыкания и отложения солей. 🔌

Я начал искать что-то спиртосодержащее, чтобы протереть плату. 🧴 Нашлась бутылка «Беленькой», случайно купленная по акции на Новый год и до сих пор не открытая. Это, конечно, далеко не идеальный вариант, но лучше, чем ничего. 🥃

После процедуры купания в спиртовой ванне я отправил её сушиться при температуре +50 градусов на 12 часов, в чём мне помогла сушилка для филамента. 🌡️

Сегодня прозвонил контакты и убедился, что короткого замыкания нет. 🔄 Заменил смазку фланцевых заглушек, положил пакетик селикогеля на всякий случай — и всё заработало! 🎉 Правда, остается открытым вопрос об источнике протекания, ведь откуда-то вода взялась? 💧 Визуально ничего криминального я не обнаружил, а свежая смазка и затянутые винты, будем надеяться, устранят проблему. 💪

Если бы фениксы не возрождались из пепла, а поднимались со дна морского, они выглядели бы именно так! 🌊🦑

А вообще хочется сказать большое спасибо разработчикам, заложившим такой запас надёжности в аппарат. 🙏 Отныне буду звать его "Кенни"😂.

#тнпа #mur

Открыть свой кружок или привлечь больше учеников в уже существующий — сложная задача. Часто рост упирается в два ключевых фактора: нехватку преподавателей и отсутствие качественной методической базы.
Разработка программ «с нуля» отнимает месяцы работы, а уверенность в их эффективности приходит только с годами практики.

Мы в @robocentervl прошли путь от кружка в школе до крупнейшего на Дальнем Востоке центра по обучению инженерным навыкам. Сегодня у нас занимаются более 2000 детей. С 2013 года занятия посетили 15000 учеников.
Такой рост был бы невозможен без качественных и разнообразных программ.

Наши 10 лет опыта и более 60 уникальных программ для детей от 4 до 18 лет теперь воплощены в готовых методических комплектах, которые используют педагоги по всей стране.
Мы запустили продажу наших авторских методических материалов. Это не просто сборник идей, а законченное решение «под ключ».

Каждая методичка включает в себя:
✅ Полноценный курс на 4 месяца
✅ Подробный конспект каждого занятия с таймингом
✅ Теоретическую часть и практические задания

Стоимость 1 курса: 30000 рублей
Скачать примеры методичек можно здесь

Узнайте подробности и получите каталог программ:
📩 @robocenter_team (Telegram)
📞 +7 950 280 90 68 (Звонки, WhatsApp)

Чем старое чинить - лучше новое купить! 📱📱📱

С этой фразой Олдеса Хаксли мои пацаны не согласны. 👮‍♂️👮‍♂️👮‍♂️

Дело в том, что примерно месяц назад я делал дома и ремонт 🏡 и собрал целый чемодан 🎒 всяких деталей, которые годами валялись в шкафу 🛖, после чего привёз их ребятам на работу.

В частности, там был старый чехословацкий дисковый телефонный аппарат 1972 года выпуска. 📟📟📟 Задумайтесь только, сколько всего он повидал за свои 50 лет! Сколько добрых и не очень новостей он передал!

Мы решили отреставрировать его и модернизировать. 🔧🔧🔧 Возможно, просто поставим сим-карту, возможно, сделаем проект "Позвони нейросети", а может, реализуем возможность позвонить в прошлое и пообщаться с Высоцким, Есениным или Сталиным? 🔄🔄🔄

Предлагайте ваши варианты в комментариях, а я, например, мечтаю просто ехать в автобусе 🚍 и разговаривать по такому телефону 📞

#проекты #телефон

Новая жизнь старого аппарата📱

На прошлой неделе мы тщательно очистили телефонный аппарат от загрязнений🧹, смазали его механизмы🔧 и оставили сохнуть на выходные☀️.

Новая неделя началась с подключения номеронабирателя к Ардуино🔌. Устройство оказалось удивительно простым и элегантным: есть три контакта — общий, контакт начала набора (назовем его К1) и контакт, считающий цифры (К2). В состоянии покоя К1 замкнут на общий. При вращении диска специальная шестерня размыкает первый контакт до возвращения в исходное состояние и замыкает К2 так, что количество замыканий равно цифре на диске.

В нашем алгоритме управления мы ожидаем размыкания Контакта 1, а затем начинаем считать импульсы на Контакте 2, пока Контакт 1 снова не замкнется.

Как говорится, всё гениальное просто! 💡

#проекты #телефон

Помните звон таких звонков? 🔔

В нашей школе они выглядели именно так: два колокола и молоточек с электромагнитом. 🔌 Когда полярность менялась, молоточек ударял то по одному, то по другому колоколу.

В эту схему звонка телефона мы добавили драйвер двигателя. 🔌 Он позволяет быстро менять полярность. ⚡ Благодаря этому мы смогли реализовать звонки как одну из базовых функций телефона. 📞

#проекты #телефон

⚡Первый полностью российский разработчик и интегратор роботов завел канал

Bitrobotics — ребята, которые работали с NASA и Bosch, а теперь делают надежных и крайне быстрых роботов для FMCG и ведут канал про это. Пока энтузиасты вдохновляются эпичными видео с выставок, эти парни молча автоматизируют страну.

Что у них там про это есть:

— укладка и комплектовка на лету, техзрение, быстрый ретюнинг под новые SKU;
— инспекция качества: форма, сдвоения, инородки, белое на белом;
— интеграции и сервис, гигиеничный дизайн, нормальные протоколы;
— публикация вакансий (да, люди нужны везде).

👉Видео из цехов, разборы решений. В общем, редкие, но очень точные шутки. Подписывайтесь

Сегодня мы достали из кладовки старые работы. 📚 На первый взгляд, они не представляют собой ничего особенного, но всегда вызывают улыбку. 😊

Вы видели уже много робо-собак и гуманоидов. Но как создают передовых роботов? Где и из каких компонентов их собирают?

Их делают в Шэньчжэне! Мировой столице электроники и компонентов, где сосредоточены главные исследовательские центры и крупнейшие производства. Большинство современной электроники и передовых девайсов создается здесь.

Мы в RoboJobs готовим поездку в закулисье мировой робототехники. Это будет специальная поездка для тех, кто создает роботов. 

За 7 дней мы посетим выставку и конференцию компонентов для роботов FAIR  Plus, рынок электроники Шэньчжэня, hardware-коворкинг для разработчиков и более 10 компаний, которые производят компоненты для роботов:
🤖JWIPC, производитель промышленных и AI компьютеров для разного типа роботов;
🤖Wabony, OEM и ODM-производитель роботов и электроники;
🤖Sino Dynamics, производитель компонентов и систем автоматизации;
🤖XJC Sensor, разработчик высокоточных сенсоров;
🤖Direct Drive, производитель двигателей для роботов;
🤖 и других производителей компонентов.

Эта поездка будет полезна всем разработчикам роботов.
Вы познакомитесь с инновационной и производственной инфраструктурой Шэньчженя, с передовыми компонентами и AI-решениями, чтобы быть на уровне мировых трендов, а также поймете, как улучшить свои продукты.  

Поездка пройдет с 19 по 25 апреля 2026.
До 10 марта действует скидка для участников по ранней стоимости. Забронировать участие можно на сайте RoboJobs.

Если у вас есть вопросы по участию в поездке, пишите Анне Прозоровой @AnnaProRobo

#пишу_каждый_день
День 483

Сделали с пацанами ТНПА по проекту с ютуба CPS Drone. Тем не менее, пришлось вносить корректировки в электросхему, а еще добавить манипулятор. 🌟 Как вам?

Из-за цвета робот получил имя «Кислинка». 🤖 С ним мы пошли на региональный этап Всероссийских соревнований по подводной робототехнике. 🌊 Несмотря на уже приличный опыт выступлений, это был, наверное, первый раз, когда мы отдались целиком. Я в течение недели спал в среднем по три часа. 😴 Тем обиднее, что робот в самый ответственный момент отказался работать, и мы набрали минимум баллов. 😔

Это был прекрасный опыт, а без поражений не бывает побед! 🏆 В будущем расскажу об особенностях конструкции этого аппарата. 💡

#проекты #тнпа #кислинка

Капитан, течь в носу! 🌊

Именно с этого крика началась наша очередная тренировка в бассейне 🏊‍♂️.
После соревнований мы подлатали робота, всё проверили на суше и — полные энтузиазма — отправили его на дно. Казалось, сейчас будет идеальный заплыв…
Но почти сразу стало понятно: что-то не так. 😟
Аппарат медленно, но уверенно начинает набирать воду. 🌊
Разбор показал — течёт передняя колба, та самая, которая выполняет роль «лобового стекла» и держит камеру. 🔍

Иронично, что авторы оригинального проекта тоже с ней мучались. Но отказаться от поворотной камеры — вообще не вариант 😅
Самое неприятное — течь микроскопическая. 🕵️‍♂️
Ни пузырей, ни явного места — просто где-то «подсифонивает». 💨

Стык акрила с металлом мы заранее промазали герметиком, так что основной подозреваемый — резиновые уплотнительные кольца. 🔄
Теперь дилемма: заменить уплотнения и надеяться, что поможет 🔄 или сразу идти в хардкор и переделывать купол под кастом 🔧.
Как думаете, что надежнее в долгую? 🤔

#проекты #кислинка #тнпа #подводная_робототехника

Робот начал набирать воду из-за трещины, незаметной без разборки💧🔍.

Писал недавно про течь в носовой части подводного робота 🌊🛡️. Было ощущение, что проблема в лобовой колбе 🔍.

Связались с ребятами, которые делали такой же аппарат (нашли их на YouTube) 📺, — они только подтвердили нашу догадку 💡.

Разобрали узел 🔧, раскрутили винты 🔩, и нашли трещину в колбе 🔍.

Визуально она почти незаметна 👀, но под водой этого достаточно, чтобы корпус начал набирать воду 💧.

Почему это происходит:
- перетяжка крепежа 🔩;
- неравномерный прижим колбы 🔍;
- микроудары при транспортировке 🚛;
- напряжения в акриле со временем 🕒.

Что с этим делать:
- не перетягивать винты 🔩 (акрил этого не прощает) 🚫;
- проверять колбу 🔍 фонариком под углом 🔄;
- делать короткое тестовое погружение 🚤;
- при малейших сомнениях — менять или усиливать элемент 🔄.

Вывод:
акриловые детали — это скрытая зона риска 🔍. Проблема может быть, даже если «всё выглядит идеально» 💄.

Как бы вы сделали: стали усиливать узел 🔄 или сразу переделывать? 🤔 Я вот склоняюсь ко второму

Как я сделал герметичный ввод проводов в подводном роботе 🤖

Один из самых опасных узлов — это не корпус и не труба. Чаще всего робот начинает течь именно в местах ввода проводов и трубок. 💧

Сначала я полностью залил заглушку эпоксидкой. Это даёт монолитную основу без пустот — важный момент, потому что любые микрополости потом превращаются в каналы для воды. 🧪

Далее просверлил отверстие под проводку. Шлейф взял готовый — так проще и надёжнее, чем собирать всё с нуля. Но здесь есть важный нюанс: я разрезал все провода и заново спаял их уже внутри. 🛠️

Зачем это нужно? Дело в том, что вода может проходить не только снаружи, но и вдоль жил внутри изоляции. Если просто завести провод и залить снаружи, со временем она найдёт путь внутрь. А в моём случае место пайки будет полностью залито смолой, и этот канал перекрывается. 🧪

С трубками для балластной системы сделал аналогично, но с поправкой на материал. От силиконовых трубок отказался — они слишком мягкие и плохо держат форму в таких узлах. Вместо этого просверлил отверстия и установил жёсткие трубки. На концах поставил штуцеры и посадил их на эпоксидку, чтобы получить жёсткое и герметичное соединение. 🔩

В итоге получилось: внутри — монолит, провода без каналов для протечки, трубки жёстко зафиксированы. Такой узел уже работает не как «намазали герметик», а как продуманная конструкция. 🔧

Вывод простой: герметизация — это не операция, а инженерное решение. Просто залить сверху — недостаточно. 🧪

Как думаете, выдержит глубину? 🤔
#проекты #marine_dive

Почему наш робот взял максимум баллов на соревнованиях 🏆

В этом году мы с учениками впервые собрали своего робота для участия в битве телеуправляемых подводных аппаратов 🤖. Как вы помните, «Кислинка» пока ещё не доведена до идеала. А вот в программируемых аппаратах (АНПА) дела идут совсем иначе: мой ученик занял 1 место на отборе 🥇 и прошёл в финал всероссийских соревнований по подводной робототехнике. И этим результатом я особенно доволен 😊.

За несколько лет у меня сложилась своя методология обучения. По сути, это не просто список уроков, но и собственная Python-библиотека с шаблонами решений типовых задач 📘, из которых, как из кирпичей, собираются соревновательные миссии.

Категория АНПА — одна из самых сложных. Здесь нельзя управлять роботом в процессе: ты заранее задаёшь программу, и дальше всё делает он. Задания включают удержание глубины 🌊, движение по траектории 📐, работу с объектами и выполнение миссии без ручного вмешательства. В этом году добавилась ещё и работа с ультразвуковыми пингерами — и это был отдельный челлендж, потому что раньше такой механики в симуляторе просто не было.

Самое показательное — парень после отбоя в кадетском корпусе продолжал решать задачи буквально под одеялом 🛌. И в итоге стал единственным, кто набрал максимум возможных баллов.

Финал уже 10 мая. Участвовать можно очно и дистанционно. В этом году мы выступаем дистанционно, но есть цель — попасть во Владивосток очно в следующем сезоне.

В следующих постах разберу, за счёт чего достигается такая стабильность — там начинается самое интересное, управление. Хотели бы вы некоторые фишки по этой теме? 👇

#анпа #соревнования

Мы повторили телефон из сериала — и он реально звонит 📞

Пару лет назад посмотрел сериал и зацепился за одну деталь — необычный мобильный телефон с дисковым набором. Тогда появилась мысль: «надо повторить». Но, как это обычно бывает, идея ушла “в стол” и лежала там до сих пор.

А в этом году мы с учениками начали готовиться к очередному конкурсу и параллельно разрабатываем целую линейку телефонов — от максимально простых до более продвинутых. И вот тут я вспомнил про ту самую идею и решил: время пришло.

В итоге получился вот такой компактный ретро-мобильник с дисковым номеронабирателем. Причём это не просто корпус “под старину” — он реально работает: крутишь диск, и он набирает номер.
В ролике показал весь процесс: от идеи, к самому телефону, звонку на второй аппарат 📞 и до внутренностей без крышки. Кстати, оранжевый телефон — это тот самый, который мы делали осенью. Да, он в цветах “айфона 17 про макс” 😄

По принципу работы всё довольно интересно. Дисковый номеронабиратель при прокрутке генерирует серию импульсов (по сути — быстрых размыканий контакта). Контроллер считает эти импульсы: например, 5 импульсов — это цифра 5, 10 импульсов — это 0. Дальше из этих цифр собирается номер, который передаётся в GSM-модуль, и тот уже совершает реальный звонок. Плюс пришлось нормально повозиться с фильтрацией дребезга контактов, иначе цифры “плывут”.

Этот проект получился именно таким, как я и хотел для учебных задач: дешёвый, понятный, но при этом с “вау-эффектом”. Его можно собрать, понять принцип работы и сразу увидеть результат — это идеально для вовлечения.

Фактически это смесь трёх эпох: механика прошлого, электроника настоящего и немного инженерного безумия 😄

#проекты #телефон

Люблю лето за возможность спокойно чинить всё, что дети успели сломать за зиму 😄

Сегодня занялись нашим проектом «Кислинка». Весной полноценно посоревноваться с этим роботом не получилось: по доброй традиции его собрали в ночь перед стартом, поэтому конструкция осталась, мягко говоря, сыроватой.

Список проблем накопился внушительный: мёртвый двигатель — благо, ещё семь в строю, — нехватка питания, самопроизвольный откат прошивки до базовой версии без поддержки видеостриминга и затопленный сервомотор манипулятора. Вдобавок обнаружились трещины в корпусе, о которых я писал ранее.
Начали с замены двигателя. Задача не из простых: среди паутины проводов необходимо отыскать нужные, аккуратно их перепаять, а соединения защитить клеевой термоусадкой, не пропускающей воду. Кстати, в мае мой ученик именно за такую работу получил приз в номинации «Мастер пайки».

Заодно модернизировали цепь питания и подняли напряжение до 24 В. В пике зафиксировали ток около 5 А. Теперь это действительно «взрослый аппарат»! Для манипулятора я уже приобрёл пару дорогущих сервомоторов с заявленной защитой IP68. Скоро они займут своё место на роботе. Правда, показатели китайские, поэтому дополнительная герметизация всё равно не помешает.

Что касается прошивки, то операционная система blueOS всё-таки грешит откатом к исходной версии, и я не знаю, что с этим делать. Тем не менее, «Кислинка» постепенно возвращается в строй. Надеюсь, к следующим соревнованиям мы успеем не только её собрать, но и как следует испытать. И желательно — не в ночь перед стартом 🤿🤖

#проекты #кислинка #тнпа #подводная_робототехника