#Tools
#Cpp
#AnalyticalDynamics
#OptimalControl
کتابخانه‌ای برای ++C و البته بصورت bind شده در Python وجود دارد که مسائل دینامیک چندجسمی را برای شما حل می‌کند. مدل می‌تواند براحتی بصورت URDF در ورودی تعریف شود.
این کتابخانه pinocchio نام دارد:
https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio
همچنین این کتابخانه می‌تواند با CasADI که خود کتابخانه کنترل بهینه است نیز کار کند! فکر نکنید ربات‌های Boston Dynamics کنترل بهینه را از هیچ کامل در خود دارند بدون این ابزارها.
پیشروها با این‌ها و امثال این‌ها کارهای بزرگ می‌کنند. متاسفانه سیستم آموزشی کشور ما در قرن پیش مانده است و همین الان در بهترین دانشگاه‌های مملکت معادلات را بصورت اشتباه پیاده و غیر بهینه حل و برای جبران نتایج دست به تغییر دستی نتایج زده می‌شود! در هیچ دوره‌ای به این‌ها اشاره نمی‌کنند چون نمی‌دانند و این‌ها چیزهای مدرن هستند که تفاوت می‌سازند.
—————
@roboticknowledge
#Cpp
#AnalyticalDynamics
#OptimalControl
کتابخانه‌ای برای ++C و البته بصورت bind شده در Python وجود دارد که مسائل دینامیک چندجسمی را برای شما حل می‌کند. مدل می‌تواند براحتی بصورت URDF در ورودی تعریف شود.
این کتابخانه pinocchio نام دارد:
https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio
همچنین این کتابخانه می‌تواند با CasADI که خود کتابخانه کنترل بهینه است نیز کار کند! فکر نکنید ربات‌های Boston Dynamics کنترل بهینه را از هیچ کامل در خود دارند بدون این ابزارها.
پیشروها با این‌ها و امثال این‌ها کارهای بزرگ می‌کنند. متاسفانه سیستم آموزشی کشور ما در قرن پیش مانده است و همین الان در بهترین دانشگاه‌های مملکت معادلات را بصورت اشتباه پیاده و غیر بهینه حل و برای جبران نتایج دست به تغییر دستی نتایج زده می‌شود! در هیچ دوره‌ای به این‌ها اشاره نمی‌کنند چون نمی‌دانند و این‌ها چیزهای مدرن هستند که تفاوت می‌سازند.
—————
@roboticknowledge
GitHub
GitHub - stack-of-tasks/pinocchio: A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives
A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives - stack-of-tasks/pinocchio
👍1🤯1