#ROS2
#Callbacks
----------
@roboticknowledge

#ROS2
#Callbacks

در ساختار نرم‌افزاری ROS2 رایج است که از callback functions برای subscribe کردن به یک topic استفاده کنیم. مثال آن این چنین است:

    auto topic_callback =
      [this](std_msgs::msg::String::UniquePtr msg) -> void {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
      };
    subscription_ =
      this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, topic_callback);

اما این روش بهینه نیست زیرا تعدد node ها منجر به تعدد callback ها و نهایتا بار زیاد بر روی CPU می‌شود. راه حل بهینه استفاده از متد take است.

Subscription->take()

یک مثال:

  SteeringReport::SharedPtr msg;
  rclcpp::MessageInfo msg_info;
  if (sub_->take(msg, msg_info)) {
    // processing and publishing after this

این ساختار توسط منبع تیم Autoware پیشنهاد شده است و مزیت آن جلوگیری از CPU Load است.

[Ref 1] [Ref 2]
—————
@roboticknowledge