🤔 Открытие исходников ECU firmware у vapor-autos - это, по сути, публикация низкоуровневого моста между внешним вычислителем и исполнительным контуром наземной беспилотной платформы: сверху подаётся управление по CAN, вниз оно преобразуется в PWM на рулевую машинку и в I2C-команды/телеметрию для регулятора хода Castle; целевая платформа прямо заявлена как НРК/НРТК для автономной логистики/экспериментов, без RTOS и без стандартной библиотеки(stdlib), на STM32F413 / Cortex-M4 96 МГц.

Видны принимаемые идентификаторы 0x202/0x203/0x204/0x205, обратная телеметрия 0x205/0x208/0x209, цикл планировщика 1 кГц, выдача телеметрии 100 Гц, обновление приводов 50 Гц, чтение скорости 20 Гц, а также деградация руления и тяги к нейтрали при потере валидного управляющего трафика более 500 мс.

Критически важно, что авторы сами оставили в списке незакрытых задач именно те пункты, которые для прикладной эксплуатации являются ключевыми:
🤔 загрузчик bootstub сейчас фактически пустой и просто передаёт управление приложению; проверка подписи при старте пока только в TODO;
🤔 защита от отката версии прошивки отсутствует и также вынесена в TODO; разделение ключевого материала для отладки и релиза тоже не реализовано;
🤔 расчёт скорости построен через перевод электрических оборотов регулятора в линейную скорость по фиксированным коэффициентам трансмиссии/колеса
🤔 смещение угла руления ещё не откалибровано; аппаратные файлы платы(KiCad) в полном объёме пока не опубликованы, то есть проект открыт прежде всего на уровне прошивки и интерфейсной логики, а не как полностью завершённая доверенная аппаратно-программная платформа.

⭐️ Полезная Нагрузка

⭐️ Полезная Нагрузка