Куда-то поехал (2).

Что сделано:
- Питание (зарядка, понижение напряжения, шина +5V и GND);
- Управление двигателями;
- Сохранена модульность, которая позволяет легко заменить запчасти.

Следующий этап:
- Подключение ультразвуковых датчиков;
- Проверка работы камеры с I2C шиной без подтягивающих резисторов, к которой параллельно подключен вольтметр и гироскоп;
- Парсинг данных с гироскопа и дальнейшая его настройка на повороты.

Изменил подход к пайке проводов: стараюсь вести их, если это возможно, по верхней части, а контакты соединять на нижней.

Красиво не особо получается, а ведь проводов будет в разы больше 🫠.

Давно не было постов, только недавно закончил i2c шину и питание к установленным датчикам.

По старым схемам видно, что камера подключалась на пин платы 3.3V, а остальные датчики к 5V с преобразователя. Чтобы не добавлять еще 2 подтягивающих резистора для камеры, решил подключить все датчики, которые общаются по i2c шине к 3.3V (хорошо, что эти датчики поддерживают такое напряжение, ультразвуковые в этом плане капризнее).
Проверил на макетной плате, все устройства отвечают. Пайка заняла 3 дня🙂

Ох, последний пост был аж в ноябре прошлого года... Что произошло с проектом в течение этих трех месяцев? Давайте разбираться.

Во-первых, перед тем как разводить и подключать оставшиеся элементы платы, пришлось проводить много различных тестов. Отдельная эпопея была подключить к "материнской" плате камеру: когда на i2c шине, к которой подключены датчики ina219 (вольтметр) и mpu6050 (гироскоп + акселерометр), проскакивают ошибки при отправке и получения данных с камеры. Много чего внутри камеры пришлось переписать, добавить различных проверок и тд, чтобы она заработала. Но даже в таком виде она не хотела выдавать изображение (был только шум). Я поставил на то, что это плохой контакт у дюпоновских проводов, и нужно взять и припаять провода от разъема камеры к микроконтроллеру. И да, дело было в плохом контакте. (Разводить провода я, конечно, не умею 💀)

Во-вторых, нужно было подключить ультразвуковые датчики к плате. Чтобы не изобретать велосипед, я использовал библиотеку HCSR04, которая упрощает работу с данными датчиками (в инициализацию достаточно передать массив эхо-пинов и общий триггер-пин). Разбирался с тем, что отдельно датчики работают как надо, а вот в составе общей прошивки программа падала. Дело оказалось в том, что камера и датчики инициализируют общий пин, а так быть не должно. Пока оставил как есть и программно не включил данные датчики.

В-третьих, после нескольких дней пайки, нужно было собрать разъем для камеры. Нашел в интернете пару моделей, модифицировал их, и сделал свои. Получилось неплохо, намного лучше того, что было в первой итерации робота. Также было разработано крепление под камеру.

Далее нужно было интегрировать датчик Холла. Для этого была изменена конструкция колеса:
- Добавлено крепление под магнит 5x2 мм;
- Изменена закладная под резиновое кольцо с прямоугольной формы на треугольную. Дело в том, что 3д принтеру нужно делать поддержки для нависающих элементов. Но если заменить прямой угол на уклон в ±45°, то можно печатать нависающие элементы без поддержек;
- Модель колеса была разрезана пополам, тк убрать следы поддержки долго и сложно. Проще склеить две половины и забыть про эти проблемы.
После чего был перепаян разъем датчика и напечатно на 3д принтере тестовое крепление под датчик.

Из мелочей:
- Модифицирован корпус так, чтобы можно было печатать нависающие элементы. Напечатана передняя и боковая панель, которые держат ультразвуковые датчики;
- Переписан код прошивки (хотя его еще писать и писать) для работы с камерой, добавлен алгоритм поворота на определенный угол;
- Обновлена серверная часть.