🍀🍀 آموزش مقدماتی پردازش تصویر 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس بنی فخر
____________________________
در جلسه آینده در مورد فیلتر میانه صحبت می کنیم و چند نمونه دیگر از این فیلتر ها را در حوزه مکان معرفی می کنیم مانند فیلتر میانه و ...

____________________________
#Image_processing
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#بنی_فخر
#پردازش_تصویر
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
بررسی پاسخ ضربه سیستم
منظور از پاسخ ضربه پاسخ سیستم با شرایط اولیه صفر به ورودی ضربه است.
همانطور که میدانیم پاسخ ضربه یک سیستم خطی مشتق پاسخ پله است. و بنابراین با توجه به روابط زیر میتوان برای بدست آوردن پاسخ ضربه G(s) از پاسخ پله s G(s)استفاده کرد:

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________

Y(s) = G(s) R(s)
R(s)= 1/s : Y(s)=G(s) / sپاسخ پله
R(s)= 1 Y(s)=G(s) = s G(s) / sپاسخ ضربه
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________

مثال :
پاسخ ضربه سیستم زیر را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
clc
clear

s=tf('s');
G=(s+1)/(s+3)/(s+2);
[Y,t,x]=step(s*G);
plot(t,Y)
grid on
title('Unit-Impulse Response')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/drfc

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
اما در متلب برای بدست آوردن پاسخ ضربه یک سیستم تابع impulse وجود دارد.
impulse(sys)
impulse(sys,Tfinal)
impulse(sys,t)
[y,t] = impulse(sys)
[y,t] = impulse(sys,Tfinal)
y = impulse(sys,t)
[y,t,x] = impulse(sys)
[y,t,x,ysd] = impulse(sys)
مثال :
پاسخ ضربه سیستم زیر را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
clc
clear

s=tf('s');
G=(s+1)/(s+3)/(s+2);
impulse(G)
__________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/5lAz

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
قسمت دوم :
بررسی پاسخ شیب سیستم
برای یافتن پاسخ شیب با توجه به این که پاسخ شیب انتگرال پاسخ پله است بنابراین میتوان برای بدست آوردن پاسخ شیب از پاسخ پله سیستم G(s) / s استفاده کرد.

__________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
مثال :
پاسخ شیب سیستم زیر را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
clc
clear

s=tf('s');
G=(s+1)/(s+3)/(s+2);
[Y,t,x]=step(G/s,3);
plot(t,Y)
grid on
title('Unit-Ramp Response')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')

__________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/P6pg

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
قسمت سوم:
پاسخ به ورودی دلخواه:
دستور lsim در متلب برای بدست آوردن پاسخ سیستم به ورودی دلخواه است:
lsim(sys,u,t)
lsim(sys,u,t,x0)

مثال :
پاسخ شیب سیستم زیر را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
clc
clear

s=tf('s');
G=(s+1)/(s+3)/(s+2);
t=0:0.01:3;
u=t;
[Y,T,X]=lsim(G,u,t);
plot(T,Y)
grid on
title('Unit-Ramp Response')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')

__________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/6h5S

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
مثال:
پاسخ سیستم زیر به ورودی sin(2t) را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
clc
clear

s=tf('s');
G=(s+1)/(s+3)/(s+2);
t=0:0.01:3;
u=sin(2.*t);
[Y,T,X]=lsim(G,u,t);
plot(T,Y)
grid on
title('Sin(2t) Response')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')

__________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/6P6o

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
مثال:
پاسخ سیستم زیر به ورودی sin(2t) و شرایط اولیه y=0.1 را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
پاسخ:
ابتدا باید یک تحقق از سیستم بدست آوریم:
[A,B,C,D]=tf2ss([1 1],[1 5 6])

A =
-5 -6
1 0
B =
1
0
C =
1 1
D =

0________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
بنابراین شرایط اولیه تمام پاسخ های دستگاه x1+x2=0.1 می تواند باشد.
clc
clear

[A,B,C,D]=tf2ss([1 1],[1 5 6]);
sys=ss(A,B,C,D);
t=0:0.01:3;
u=sin(2.*t);
[Y,T,X]=lsim(sys,u,t,[0.05,0.05]);
plot(T,Y)
grid on
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/BeUj

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
تذکر مهم :
در مثال فوق یک تحقق از سیستم را بدست آوردیم و همچنین شرایط اولیه را برابر جواب دلخواهی از دستگاه x1+x2=0.1 در نظر گرفتیم. با تغییر تحقق و یا با در نظر گرفتن جوابی دیگر از دستگاه x1+x2=0.1 پاسخ سیستم (پاسخ به شرایط اولیه و در نتیجه پاسخ کلی) تغییر خواهد کرد. توجه به این نکته لازم است که ما در عمل شرایط اولیه را برای یک تحقق مشخص داریم و بنابراین در عمل شرایط اولیه اگر مشخص باشد باید در مدل فضای حالت باشیم

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
مثال :
پاسخ سیستم زیر به شرایط اولیه y=0.1 را بیابید:
G(s)=(s+1)/((s+3)(s+2))
پاسخ:
ابتدا باید یک تحقق از سیستم بدست آوریم:
[A,B,C,D]=tf2ss([1 1],[1 5 6])

A =

-5 -6
1 0


B =

1
0


C =

1 1


D =

0
بنابراین شرایط اولیه تمام پاسخ های دستگاه x1+x2=0.1 می تواند باشد.

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
clc
clear

[A,B,C,D]=tf2ss([1 1],[1 5 6]);
sys=ss(A,B,C,D);
t=0:0.01:3;
[Y,T,X]=initial(sys,[0.05,0.05],t);
plot(T,Y)
grid on
title('Response to Initial Conditions')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')


____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
yon.ir/MuRF

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه هفتم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___مثال:
قاعده جمع آثار را برای سیستم زیر و نیز ورودی(sin(2t و شرایط اولیه[ X0=[0.1,0.3بررسی کنید.
A=[-5 -6; 1 0] ; B=[1;0] ; C=[1 1] ; D=0
clc
clear

A=[-5 -6;1 0];
B=[1;0];
C=[1 1];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
t=0:0.05:3;
u=sin(2.*t);
[Y0,T0,X0]=initial(sys,[0.1,0.3],t);
[Yu,Tu,Xu]=lsim(sys,u,t);
Y=Yu+Y0;
T=Tu;
plot(T,Y)

hold on
[Yy,Tt,Xx]=lsim(sys,u,t,[0.1,0.3]);
plot(Tt,Yy,'or')
grid on
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
legend('y=yu+y0','y=y')
همانظور که میبینیم هر دو نمودار روی هم واقع شده اند.
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_هفتم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/QbF2