🌟 iMESA:  распределенный алгоритм совместной одновременной локализации и картографирования (C-SLAM) для групп рoботов.


iMESA расширяет алгоритм MESA, используя согласованный метод множителей с переменным направлением (C-ADMM) для пакетных задач C-SLAM.
Он дает возможность роботам обновлять свои локальные решения по мере поступления новых измерений и взаимодействовать друг с другом для поддержания согласованности, предоставляя точные оценки состояния в режиме реального времени при незначительном количестве спораидальных взаимодействий между собой.

iMESA использует возможности оптимизации iSAM2, обеспечивая согласованность оценок состояния с помощью смещенных априорных значений.
Алгоритм масштабируем, хорошо справляется с различными размерами групп и сложностью задач. Он подходит для разработки мультироботных систем в условиях, связанных с развертыванием групп роботов в реальном мире при ограниченных коммуникационных и вычислительные ресурсах.

Программная реализация iMESA выполнена в виде библиотеки C++ с классом IMESAAgent для использования на борту каждого робота. iMESA имеет зависимость от GTSAM версии 4.2.0. Специфические функции разработки, необходимые для iMESA, доступны в ветке 4.2.0-imesa. Тестовые проекты для запуска можно найти в репозитории imesa-experiments.

Поскольку этот пакет представляет собой только библиотеку, чаще всего он будет использоваться в качестве сторонней зависимости в вашем проекте. Используйте FetchContext для доступа к библиотеке iMESA, включите iMESA как зависимость в свой проект, добавив в файл CMakeLists.txt:

include(FetchContent)
FetchContent_Declare(
  imesa
  GIT_REPOSITORY  https://github.com/rpl-cmu/imesa.git 
  GIT_TAG         main
)
FetchContent_MakeAvailable(imesa)

📌Лицензирование : MIT license


🟡Arxiv
🖥Github [ Stars: 69 | Issues: 1 | Forks: 4]


@ai_machinelearning_big_data

#AI #MESA #Robots #ML