🇷🇺💥🇺🇦Эпичное уничтожение: Спецназ снёс мост, по которому ВСУ перебрасывали войска

▪️У оккупированного города Северск в ДНР разведчики группировки "Юг" вскрыли минирование моста противником и ударили ровно в эти мины.
▪️После мощного взрыва мост уничтожен, что значительно снизило логистические возможности ВСУ на Северском направлении.
t.me/RVvoenkor

2 Мастерка-Д , наконец уедут в работу. Заодно, Рассказал кратенько, что входит в комплект

Дроны «Баба-Яга» - это опасное оружие противника, которые враг использует для поражения военных объектов и дистанционного минирования местности.

Оператор FPV-дрона группировки войск «Север» лихо уничтожил тяжелый БПЛА «Баба-Яга» ВСУ в Харьковской области.

Так держать! 🫡

Резюме технического стрима от 31.01.2025.
Текста вышло много, резюме разбито на 2 части.

ℹ️ Углубленная настройка полетного контроллера. Фильтрация гироскопа, PID-тюнинг.
📎 Видеозапись часть1 (вступление)
📎 Видеозапись часть 2 (основная часть)

Разобрали текстом на несколько тезисных сетов.
Часть 1.
1. К сожалению, большое количество пилотов и производителей уверенны, что раздел настроек PID регулятора и фильтров настроен изначально и менять там ничего не надо. Однако, сейчас мы собираем уже довольно крупные и сложные по компоновке аппараты. Часто игнорирование этих настроек приводит к неконтролируемому полету и даже выходу из строя оборудования. Вибрации в дроне обязательно присутствуют, т.к. невозможно избавиться от несбалансированности некоторых комплектующих, резонансов рамы при полете и других эффектов.
Важно, чтобы эти вибрации (шумы) не передавались на управляющую электронику (не учитывались в процессе вычислений). Именно для этого ПО обладает набором фильтров, которые необходимо правильно настроить. Сам по себе PID-регулятор отвечает за изменение и удержание положения дрона, его настройка также значительно влияет на качество полета.

2. Частыми проблемами являются – шумы, обгорания (перегрев) двигателей, выход из строя ESC, «Flyaway». Шумы, поступающие на гироскоп и не обработанные соответствующими фильтрами приводят к попыткам дрона реагировать на эти колебания и стабильность полета значительно снижается, нагрузка на оборудование вырастает. В следствие этой нагрузки и попыток дрона подавить колебания может встречаться нагрев и выход из строя регулятора оборотов и двигателей. Частым явлением также является «Flyaway», улетание дрона; неконтролируемые раскачивания и т.д. Стоит отметить, что перед внесением изменения в обсуждаемый раздел потребуется проверить сборку самого дрона: протянуть раму, убедиться в отсутствии люфтов; проверить, что комплектующие надежно закреплены, полетный контроллер виброразвязаны от рамы, провода не бьют по гироскопу на полетном контроллере.

3. Существует несколько подходов к подобного рода настройкам. Отдельные категории пилотов/производителей являются сторонниками настроек по ощущениям и звуку. По нашему мнению, точность такой настройки недостаточна, субъективность оценок настройки вызывает ряд проблем, повторяемость на разных изделиях одного типа вызывают сомнения. Во втором случае используются предустановки, они не способны в себе учесть все многообразие сборок, а дают лишь усреднённые значения, что часто вызывает проблемы. Самым результативным и точным методом является настройка по записям черного ящика с использование различного ПО для анализа.

⚠️ 4. Для настройки по записям черного ящика (Blackbox) потребуется набор программ: Betaflight Configurator, PID Tool Box, Betaflight Blackbox Explorer. Настройки FPV-дронов под управлением других прошивок не рассматривались по причине ограниченности настроек в них.
📎 Посмотреть список программ и скачать их можно на нашей ПЛАТФОРМЕ_FPV.

❗️ Продолжение (часть 2) - в следующей публикации.

🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из Владивостока.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический

Резюме технического стрима от 31.01.2025. - часть 2
Текста вышло много, резюме разбито на 2 части.
❗️ Часть 1 в предыдущей публикации.

ℹ️ Углубленная настройка полетного контроллера. Фильтрация гироскопа, PID-тюнинг.

Разобрали на несколько тезисных сетов.
Часть 2.
5. В первую очередь необходимо подготовить дрон к настройке, проверить выбранную частоту обновления цикла PID, наличие RPM - телеметрии, а также настроить режим записи черного ящика, для записи необходимых показателей.
Далее потребуется записать исходный лог с шумами (⚠️ Важно! Потребуется выставить безопасные для дрона настройки (см. видео). После этого, увидев какова сила шумов и частоты на которых они проявляются сконфигурируйте фильтры для их минимизации. Старайтесь не использовать «low pass» фильтр 1, он будет малоэффективным. Особое внимание обратите на RPM – фильтры, частоты их работы, количество гармоник (они должны убрать 90% шумов). Даже в случае относительно чистого графика шумов стоит использовать динамические Notch фильтры. Они будут «искать» шум в отведенном диапазоне и работать с ним. Это защитит аппарат от возникших в полете шумов, например при повреждении винтов. Помните, что большое количество фильтров приводит к большей задержке, что приводит к тому, что фильтры пытаются работать на событиях прошлого, снижая стабильность работы системы.

➡️ Далее производится настройка коэффициента D (PD баланс/D gain). В нескольких полетах совершайте колебательные движения постепенно повышая значение множителя. ⚠️ Важно! Постоянно оценивайте нагрев двигателей и регуляторов оборотов, слишком высокие значения могут повредить дрон. Также может проявиться характерный звенящий звук.
После того, как баланс был найден повысьте общий множитель с отслеживанием тех же параметров. Пример графиков и их интерпретацию вы можете увидеть в записи стрима.

⏭️ Следующей будет настройка коэффициента I, повышайте его до тех пор, пока ваш дрон на продолжительных пролетах без подруливай не будет держать установленную позицию. Для аппаратов с грузом допускается завышать I, это вызовет вибрацию на резких маневрах, но обеспечит стабильность прямолинейного движения.
Параметр FF настраивается по желанию он даст более резкий отклик на движение стиков. Настройка производится повышением множителя с последующим сравнением графиков гироскопа и запрошенного положения, задержка должна снижаться.

⚠️ Настройки описанные выше являются индивидуальными для каждого аппарата, если вы хотите использовать их на разных машинах одного типа рекомендуется несколько занижать значения. Для наиболее продуктивной и безопасной работы с эти разделом настроек настоятельно рекомендуется полностью изучить запись трансляции, т.к. в текстовом виде многие нюансы отразить не представляется возможным.

📎 Видеозапись часть1 (вступление)
📎 Видеозапись часть 2 (основная часть)

🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из Владивостока.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический