3/3
Проекцию вектора и его результирующее значение можно вычислить, желающие могут изучить эту статью или эту диссертацию. Это потребует вычисления тригонометрических функций, которые заставляют микроконтроллер считать дольше, следовательно, больше потреблять энергии. Кроме того, убирают из вариантов выбора дешёвые малопроизводительные (и малопотребляющие) микроконтроллеры.
На самом деле, для активатора это всё не нужно. Хотя тригонометрию и можно сократить с помощью CORDIC, или даже табличной аппроксимации, всё это оверкил. Достаточно просто запомнить показания по осям и ждать, пока по любой из осей показания изменятся сильнее шума. Такой метод имеет минус в виде нелинейной чувствительности, но практика показывает, что на работу изделия это не влияет. 15 лет назад я сделал охранку для рюкзака, которая работала таким вот образом с аналоговым акселерометром. Использую до сих пор, работает надёжно, пару раз спасала лодку от кражи.
Там, кстати, предусмотрено два управляющих выхода, если вдруг хочется подключить внешнее исполнительное устройство...
То есть, алгоритм таков: после истечения таймера дальнего взведения, мы считаем что устройство уже заложено и несколько раз обмеряем оси (чтобы исключить случайный шум) и запоминаем усреднённое за серию измерений значение сигнала для каждой из осей чувствительности. Это есть сигнал, нормальный для текущего пространственного положения датчика. Сигнал ноля.
Далее, мы задаём уровень шума – величину изменения сигнала в обе стороны, которую мы считаем нормальной и не реагируем на неё. Любой датчик будет шуметь, величину этого шума лучше определить экспериментально, причём уже в вашей плате, включая шумы от источника питания и прочие наводки. Это константа, которая вшита в прошивку и которую алгоритм учитывает в своей работе.
И третий параметр, который следует задать – чувствительность. То есть, изменение на какую величину мы считаем сработкой. Этот параметр может быть жёстко забит, или выставляться крутилкой переменного резистора. Разумеется, чувствительность считается от уровня шума и выше.
И теперь задача нашего микроконтроллера (МК) – просыпаться раз в 100-250 миллисекунд, получать от датчика значения сигналов осей и проверять, не изменилась ли хоть одна на величину более уровня шума в плюс или минус от нулевой точки. Если да – подаём сигнал на ЭД.
Параллельно считаем таймер самоликвидации, ну и напряжение батареи контролировать не лишне, чтобы устройство не начало глючить, когда напряжение упадёт ниже порога устойчивой работы МК.
Дополнительно, можно рекомендовать 4 вещи:
1. Все внешние цепи должны шунтироваться RC цепями с минимальными значениями резисторов. Это повысит устойчивость к ЭМИ.
2. Не жалейте светодиодов и цепей самоконтроля. При подаче питания нужно видеть глазами что все цепи встали в правильное положение и ничего не заглючило. Потом, для снижения потребления, их можно погасить.
3. Используйте чеку на микрике для цепи ЭД. Чека должна поджимать микрик и выдёргиваться дистанционно шнурком или дроном при его взлёте. С установленной чекой цепь ЭД должна быть физически разомкнута.
4. Используйте биполярный транзистор в исполнительной цепи. Эти транзисторы управляются током и их так просто статикой с рук не переключить, в отличие от фетов, а рабочего тока для активации ЭД хватит даже у дремучего КТ815.
Вот и всё. Теперь вы можете сами сделать изделие из MPU и любого МК на свой вкус.
Проекцию вектора и его результирующее значение можно вычислить, желающие могут изучить эту статью или эту диссертацию. Это потребует вычисления тригонометрических функций, которые заставляют микроконтроллер считать дольше, следовательно, больше потреблять энергии. Кроме того, убирают из вариантов выбора дешёвые малопроизводительные (и малопотребляющие) микроконтроллеры.
На самом деле, для активатора это всё не нужно. Хотя тригонометрию и можно сократить с помощью CORDIC, или даже табличной аппроксимации, всё это оверкил. Достаточно просто запомнить показания по осям и ждать, пока по любой из осей показания изменятся сильнее шума. Такой метод имеет минус в виде нелинейной чувствительности, но практика показывает, что на работу изделия это не влияет. 15 лет назад я сделал охранку для рюкзака, которая работала таким вот образом с аналоговым акселерометром. Использую до сих пор, работает надёжно, пару раз спасала лодку от кражи.
Там, кстати, предусмотрено два управляющих выхода, если вдруг хочется подключить внешнее исполнительное устройство...
То есть, алгоритм таков: после истечения таймера дальнего взведения, мы считаем что устройство уже заложено и несколько раз обмеряем оси (чтобы исключить случайный шум) и запоминаем усреднённое за серию измерений значение сигнала для каждой из осей чувствительности. Это есть сигнал, нормальный для текущего пространственного положения датчика. Сигнал ноля.
Далее, мы задаём уровень шума – величину изменения сигнала в обе стороны, которую мы считаем нормальной и не реагируем на неё. Любой датчик будет шуметь, величину этого шума лучше определить экспериментально, причём уже в вашей плате, включая шумы от источника питания и прочие наводки. Это константа, которая вшита в прошивку и которую алгоритм учитывает в своей работе.
И третий параметр, который следует задать – чувствительность. То есть, изменение на какую величину мы считаем сработкой. Этот параметр может быть жёстко забит, или выставляться крутилкой переменного резистора. Разумеется, чувствительность считается от уровня шума и выше.
И теперь задача нашего микроконтроллера (МК) – просыпаться раз в 100-250 миллисекунд, получать от датчика значения сигналов осей и проверять, не изменилась ли хоть одна на величину более уровня шума в плюс или минус от нулевой точки. Если да – подаём сигнал на ЭД.
Параллельно считаем таймер самоликвидации, ну и напряжение батареи контролировать не лишне, чтобы устройство не начало глючить, когда напряжение упадёт ниже порога устойчивой работы МК.
Дополнительно, можно рекомендовать 4 вещи:
1. Все внешние цепи должны шунтироваться RC цепями с минимальными значениями резисторов. Это повысит устойчивость к ЭМИ.
2. Не жалейте светодиодов и цепей самоконтроля. При подаче питания нужно видеть глазами что все цепи встали в правильное положение и ничего не заглючило. Потом, для снижения потребления, их можно погасить.
3. Используйте чеку на микрике для цепи ЭД. Чека должна поджимать микрик и выдёргиваться дистанционно шнурком или дроном при его взлёте. С установленной чекой цепь ЭД должна быть физически разомкнута.
4. Используйте биполярный транзистор в исполнительной цепи. Эти транзисторы управляются током и их так просто статикой с рук не переключить, в отличие от фетов, а рабочего тока для активации ЭД хватит даже у дремучего КТ815.
Вот и всё. Теперь вы можете сами сделать изделие из MPU и любого МК на свой вкус.
Кстати, подписчик совершенно верно подметил ещё один способ. Он пусть и требует больше вычислений + плавучку (или меры ухода от неё), но всё ещё не содержит тригонометрии. А также убирает проблему нелинейной чувствительности.
Вообще самый простой способ это запомнить координаты вектора (x0, y0, z0) и потом с новыми координатами посчитать скалярное произведение x0*x1 + y0*y1 + z0*z1 и поделить его на произведение модулей векторов. Получится косинус угла поворота. Если он стал меньше единицы (можно заранее посчитать его значение для нужного угла), то значит изделие повернули.
Более того, если нужно только факт переворота (то есть поворота на > 90 градусов регистрировать), то можно просто на знак скалярного произведение смотреть. Тут вообще получается алгоритм в целых числах. То есть просто 3 сложение и 3 умножения:
if (x0*x1 + y0*y1 + z0*z1 <= 0)
{ do_some_action(); }
Вообще самый простой способ это запомнить координаты вектора (x0, y0, z0) и потом с новыми координатами посчитать скалярное произведение x0*x1 + y0*y1 + z0*z1 и поделить его на произведение модулей векторов. Получится косинус угла поворота. Если он стал меньше единицы (можно заранее посчитать его значение для нужного угла), то значит изделие повернули.
Более того, если нужно только факт переворота (то есть поворота на > 90 градусов регистрировать), то можно просто на знак скалярного произведение смотреть. Тут вообще получается алгоритм в целых числах. То есть просто 3 сложение и 3 умножения:
if (x0*x1 + y0*y1 + z0*z1 <= 0)
{ do_some_action(); }
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Теперь ещё месяцок в шторм Z и простим.
Ещё один взрыватель от поросян. Примечателен он тем, что в качестве датчика удара используется акселерометр LIS302DL, а не привычный пьезодатчик. Такое решение лучше, т.к. позволяет лучше отрабатывать удары по не расчётным осям, когда устройство установлено на боеприпасе случайным образом. Но и несколько дороже.
А в роли микроконтроллера - предположительно MS51FB9AE. По крайней мере, такой я видел в другой плате серии Flash, где был функционал только дальнего взведения и больше ничего. Похоже, разработчик имел опыт с этими недорогими МК и зафигачил серию устройств на них.
На входе - большой конденсатор, но признаков автономного питания и повышайки напряжения нет. Скорее всего, устройство также срабатывает при пропадании питания - в случае отрыва БЧ от дрона в момент удара или в случае снятия напряжения при разминировании. Конденсатор хранит достаточный заряд для активации ЭД, и для питания схемы в эти миллисекунды, после пропадания основного питания.
А в роли микроконтроллера - предположительно MS51FB9AE. По крайней мере, такой я видел в другой плате серии Flash, где был функционал только дальнего взведения и больше ничего. Похоже, разработчик имел опыт с этими недорогими МК и зафигачил серию устройств на них.
На входе - большой конденсатор, но признаков автономного питания и повышайки напряжения нет. Скорее всего, устройство также срабатывает при пропадании питания - в случае отрыва БЧ от дрона в момент удара или в случае снятия напряжения при разминировании. Конденсатор хранит достаточный заряд для активации ЭД, и для питания схемы в эти миллисекунды, после пропадания основного питания.
А вот схема дальнего взведения и контроля контактного датчика типа "усы", о чём говорит маркировка. Мы видим, что она является урезанной версией предыдущей платы. В основе - тот же MS51FB9AE.
Не имеет акселерометра, но основной набор деталей тот же. В роли верхнего исполнительного ключа - IRLML6401, полевичок на 12 вольт, что исключает работу схемы от батареи напрямую. Да и на дроне она подключена к +5В от полётника.
Что интересно, рядом второй ключ, в минусовом проводе. Я вначале подумал, что верхний ключ через RC цепь задержки служит дополнительным предохранителем на время загрузки МК, но нет. Оба ключа идут на МК. Видимо, такая попытка повысить безопасность на случай пробоя одного из транзисторов - отключать ЭД и по плюсу, и по минусу, но от МК.
Защита от переполюсовки на сдвоенном диоде BAT54A. Этот же диод не даёт заряду электролитического конденсатора утекать назад, если питание отключено. Но в этой версии кондёра нет, в отличие от предыдущей. А установленного конденсатора на 22 мкФ не хватит для питания мозгов сколь нибудь долгое время. Кроме того, он от мозгов отделён диодом BAT54A и служит, видимо, для улучшения фронта тока при активации ЭД.
Трёхногий чип справа имеет еле читаемую маркировку 431, что наводит на мысли о TL431. Сия микросхема очень многофункциональна. Она может служить стабилизатором питания (микроконтроллер может питаться до 5,5В, а вот акселерометр только до 3,6В), источником опорного напряжения для АЦП микроконтроллера (хотя он там внтутри есть) и даже внешним компаратором (а вот его-то в этом МК и нет). Так что, скорее всего, это часть схемы детекции пропадания питания или обработки сигнала с "усов".
Чем обе схемы хороши: кругом копеечные и широкодоступные детали, низкий номинал подтяжек (560 ом), сокращена спецификация - всего два номинала резисторов на всю схему. Можно придраться к трассировке платы, но это, скорее, стиль разраба.
В целом, изделие достойное и есть чему поучиться в нём.
Увы, бойцы, как обычно, фоткают провода, а не микросхемы, поэтому больше ничего не могу сказать.
Не имеет акселерометра, но основной набор деталей тот же. В роли верхнего исполнительного ключа - IRLML6401, полевичок на 12 вольт, что исключает работу схемы от батареи напрямую. Да и на дроне она подключена к +5В от полётника.
Что интересно, рядом второй ключ, в минусовом проводе. Я вначале подумал, что верхний ключ через RC цепь задержки служит дополнительным предохранителем на время загрузки МК, но нет. Оба ключа идут на МК. Видимо, такая попытка повысить безопасность на случай пробоя одного из транзисторов - отключать ЭД и по плюсу, и по минусу, но от МК.
Защита от переполюсовки на сдвоенном диоде BAT54A. Этот же диод не даёт заряду электролитического конденсатора утекать назад, если питание отключено. Но в этой версии кондёра нет, в отличие от предыдущей. А установленного конденсатора на 22 мкФ не хватит для питания мозгов сколь нибудь долгое время. Кроме того, он от мозгов отделён диодом BAT54A и служит, видимо, для улучшения фронта тока при активации ЭД.
Трёхногий чип справа имеет еле читаемую маркировку 431, что наводит на мысли о TL431. Сия микросхема очень многофункциональна. Она может служить стабилизатором питания (микроконтроллер может питаться до 5,5В, а вот акселерометр только до 3,6В), источником опорного напряжения для АЦП микроконтроллера (хотя он там внтутри есть) и даже внешним компаратором (а вот его-то в этом МК и нет). Так что, скорее всего, это часть схемы детекции пропадания питания или обработки сигнала с "усов".
Чем обе схемы хороши: кругом копеечные и широкодоступные детали, низкий номинал подтяжек (560 ом), сокращена спецификация - всего два номинала резисторов на всю схему. Можно придраться к трассировке платы, но это, скорее, стиль разраба.
В целом, изделие достойное и есть чему поучиться в нём.
Увы, бойцы, как обычно, фоткают провода, а не микросхемы, поэтому больше ничего не могу сказать.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Не шмогла... 💁♂
Не раз писал, что для запуска с руки не только тяги должно быть больше 1, но и обдув хвостового оперения пропеллером должен быть. Иначе до разгона летак не управляем. Что мы и видим.
Не раз писал, что для запуска с руки не только тяги должно быть больше 1, но и обдув хвостового оперения пропеллером должен быть. Иначе до разгона летак не управляем. Что мы и видим.
Forwarded from Товарищ Кокс
Боги услышали моё нытье.
За две пачки сигарет, говяжий дошик и кабель type c мне удалось достать вот такой маленький анализатор. Принцип работы как у мастерка: антенна и экранчик для мониторинга частот (на экран выведено несколько диапазонов)
Я в восторге от его компактности и размеров (только вот НА-ХУ-Я здесь этот разъем, объясните дураку)
А самое главное, что его можно быстро достать и так же быстро закинуть в подсумок/рюкзак, не занимает много места и не страшно повредить антенну.
Возможно у него есть свои технические нюансы, но по мне работает вполне годно.
В идеале его можно сочетать с каким нибудь всенаправленным обнаружителем, типо того же самого булата: фиксируем сигнал тревоги, достаем анализатор и быстро определяем откуда сигнал. А дальше по ситуации.
Я искренне хрен знает кто разработчик, но если ты читаешь - напиши мне пожалуйста, я ещё готов выкупить, даже за шекели
За две пачки сигарет, говяжий дошик и кабель type c мне удалось достать вот такой маленький анализатор. Принцип работы как у мастерка: антенна и экранчик для мониторинга частот (на экран выведено несколько диапазонов)
Я в восторге от его компактности и размеров (только вот НА-ХУ-Я здесь этот разъем, объясните дураку)
А самое главное
Возможно у него есть свои технические нюансы, но по мне работает вполне годно.
В идеале его можно сочетать с каким нибудь всенаправленным обнаружителем, типо того же самого булата: фиксируем сигнал тревоги, достаем анализатор и быстро определяем откуда сигнал. А дальше по ситуации.
Я искренне хрен знает кто разработчик, но если ты читаешь - напиши мне пожалуйста, я ещё готов выкупить, даже за шекели
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Хохлы продолжают знакомить командование флотов с передовыми тенденциями вооружений.
В командованиях уже задумываются провести интернет. По оценкам специалистов, анализировать интернет выходит дешевле.
Израильские специалисты уже выразили желание совместно изучать интернет, т.к. пришли к тому же выводу.
В командованиях уже задумываются провести интернет. По оценкам специалистов, анализировать интернет выходит дешевле.
Израильские специалисты уже выразили желание совместно изучать интернет, т.к. пришли к тому же выводу.
Forwarded from Русский инженер
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
По БДК.
Видео удара по кораблю, уже выложили и на западных пабликах, поэтому нет смысла делать вид что его нет.
Если отойти от эмоциональных оценок кого надо выгонять и тп, а пройтись по техническим нюансам этого события, можно сделать следующие наблюдения:
Во-первых, БДК судя по видео находился без движения.
Во-вторых, в тепловизоре БЭКа видно спокойно стоящих на мостике и палубе людей, значит его не видели.
В-третьих атака была вновь не одним аппаратом.
В-четвертых, скорость приближения БЭКа была небольшая, навскидку не более 10 узлов
Из этого следует ряд выводов.
Малая скорость БЭКа нужна для скрытности. Очевидно что на мостике не было ни одного тепловизора или пнв, либо ими не пользовались. Атака была в ночное время, из расчета на то, что приближение БЭКа на малом ходу не будет обнаружено экипажем.
Таким образом выстраивается понимание тактики, которая позволяла хозлам уничтожить уже два корабля ЧФ - удар в ночное время на неподвижно стоящие в открытом море корабли, используя модифицированную тактику "Волчьей стаи". Думаю не надо напоминать кто ее автор.
Ещё важный момент - у БЭКов очень ограниченный радиус обнаружения кораблей, 3-4 км максимум (1.5-2 мили), из-за малой высоты расположения камеры. Поэтому управлять то можно по спутнику, но без целеуказания эта стая не имеет никакого смысла. То есть скорее всего их наводил Глобал Хоук, который регулярно висит возле берегов Крыма. А соответственно он непосредственный участник атаки, что по идее должно пресекаться средствами ПВО флота. Дальность обнаружения цели с него на высоте 16 км, несколько десятков а то и под сотню км в оптическом диапазоне, а при ведении РЭР, до тысячи. Что ставит вопрос о соблюдении режима радиомолчания на БДК.
Ну и главный вывод - скорость в открытом море, это главный фактор выживания. На скорости даже 10 узлов, наведение было бы усложнено, и скрытно атаковать невозможно. И где наше патрулирование с воздуха и катерами? Уничтожить БЭК не проблема, главное его обнаружить.
Русский Инженер -
✅ подписаться
Видео удара по кораблю, уже выложили и на западных пабликах, поэтому нет смысла делать вид что его нет.
Если отойти от эмоциональных оценок кого надо выгонять и тп, а пройтись по техническим нюансам этого события, можно сделать следующие наблюдения:
Во-первых, БДК судя по видео находился без движения.
Во-вторых, в тепловизоре БЭКа видно спокойно стоящих на мостике и палубе людей, значит его не видели.
В-третьих атака была вновь не одним аппаратом.
В-четвертых, скорость приближения БЭКа была небольшая, навскидку не более 10 узлов
Из этого следует ряд выводов.
Малая скорость БЭКа нужна для скрытности. Очевидно что на мостике не было ни одного тепловизора или пнв, либо ими не пользовались. Атака была в ночное время, из расчета на то, что приближение БЭКа на малом ходу не будет обнаружено экипажем.
Таким образом выстраивается понимание тактики, которая позволяла хозлам уничтожить уже два корабля ЧФ - удар в ночное время на неподвижно стоящие в открытом море корабли, используя модифицированную тактику "Волчьей стаи". Думаю не надо напоминать кто ее автор.
Ещё важный момент - у БЭКов очень ограниченный радиус обнаружения кораблей, 3-4 км максимум (1.5-2 мили), из-за малой высоты расположения камеры. Поэтому управлять то можно по спутнику, но без целеуказания эта стая не имеет никакого смысла. То есть скорее всего их наводил Глобал Хоук, который регулярно висит возле берегов Крыма. А соответственно он непосредственный участник атаки, что по идее должно пресекаться средствами ПВО флота. Дальность обнаружения цели с него на высоте 16 км, несколько десятков а то и под сотню км в оптическом диапазоне, а при ведении РЭР, до тысячи. Что ставит вопрос о соблюдении режима радиомолчания на БДК.
Ну и главный вывод - скорость в открытом море, это главный фактор выживания. На скорости даже 10 узлов, наведение было бы усложнено, и скрытно атаковать невозможно. И где наше патрулирование с воздуха и катерами? Уничтожить БЭК не проблема, главное его обнаружить.
Русский Инженер -
✅ подписаться
Forwarded from Империя очень зла
"Это было еще во времена древней Украины при Кравчуке," — Зеленский начал репетировать интервью для западных СМИ
Поросяне явно ударились в самостоятельное изготовление боеприпасов вместо перепила морковок и ВОГов. И если изначально это были странные поделки призрака вьетконга, то сейчас наметилась тенденция к некоторой унификации и типичности. Активно применяется ЧПУ и 3Д печать. За основу берутся вполне бытовые трубы и предметы быта, остальное печатается, на выходе получается вполне годно.
Кроме того, растёт эффективность этих боеприпасов. На фото - кумулятивно-фугасный боеприпас, набитый белой С4. По лёгкой броне работает отлично, пробивает и проламывает броню, автомобили сминает полумесяцем.
К боеприпасам поросяне разработали целую серию электронных взрывателей, которые, в отличие от механики, можно легко выпускать массово и реализовывать практически любой алгоритм работы.
На фото, очередной взрыватель уже знакомой нам серии Флеш (не путать с нашим любимым объектом кибербуллинга). Отдельное спасибо бойцу за качественные фотографии, на которых всё видно.
Данный взрыватель призван обрабатывать только "усы". Имеет дальнее взведение и самоликвидацию. Не имеет автономного питания. Кириллица на плате подтверждает предположение, что изделие местное.
Это уже седьмой источник за последние 3 дня, кто присылает фотографии взрывателей такого типа. Значит, у поросян наметилась смена поколений. Это плохой знак, т.к. данный взрыватель хороший и сделан грамотно, в отличие от прошлых.
Радует только то, что паяют их вручную, что видно по качеству пайки. А, значит, покамест изделие не очень массовое.
На плате 3 светодиода разных цветов. Загораются, судя по единому общему резистору, они последовательно, как светофор, указывая состояние устройства. Предположу, зелёный - ожидание (дальнее взведение), синий - работа, красный - предупреждение о самоликвидации.
Кроме того, растёт эффективность этих боеприпасов. На фото - кумулятивно-фугасный боеприпас, набитый белой С4. По лёгкой броне работает отлично, пробивает и проламывает броню, автомобили сминает полумесяцем.
К боеприпасам поросяне разработали целую серию электронных взрывателей, которые, в отличие от механики, можно легко выпускать массово и реализовывать практически любой алгоритм работы.
На фото, очередной взрыватель уже знакомой нам серии Флеш (не путать с нашим любимым объектом кибербуллинга). Отдельное спасибо бойцу за качественные фотографии, на которых всё видно.
Данный взрыватель призван обрабатывать только "усы". Имеет дальнее взведение и самоликвидацию. Не имеет автономного питания. Кириллица на плате подтверждает предположение, что изделие местное.
Это уже седьмой источник за последние 3 дня, кто присылает фотографии взрывателей такого типа. Значит, у поросян наметилась смена поколений. Это плохой знак, т.к. данный взрыватель хороший и сделан грамотно, в отличие от прошлых.
Радует только то, что паяют их вручную, что видно по качеству пайки. А, значит, покамест изделие не очень массовое.
На плате 3 светодиода разных цветов. Загораются, судя по единому общему резистору, они последовательно, как светофор, указывая состояние устройства. Предположу, зелёный - ожидание (дальнее взведение), синий - работа, красный - предупреждение о самоликвидации.