И мануал, ч1.

Ч2. Страницы перепутались, сорян

Начинаем публиковать автопилот от пумы.
Также, как и у свичблейда, и всей настоящей оборонки, элементная база имеет возраст 10+ лет.
К примеру, ориентация собрана на гироскопах ADXRS620, снятых с производства в середине десятых. Поэтому и дата на плате-переходнике: май 2011.
Это одна из первых моделей коммерческого микромеханического гироскопа, появившаяся на рынке. Полностью аналоговый. Мы делали на них автопилот в 2008-2009 годах. Поэтому у меня к ним особые, нежные чувства.
Вспоминается забавная история с ними.
БСО (бесплатформенная система ориентации, или 3 перпендикулярных гироскопа как на фото) стоит на столе и периодически выдаёт импульсы с периодичностью 720 мс.
Ломали голову дня 3, пока не услышали шаги в точности совпадающие с приходящими импульсами. Источником шагов оказался сантехник в кирзачах, который делал ремонт сортира на кафедре. Тяжёлый топот кирзачей своей вибрацией отдавался в гироблоке через пол этажа.
Поэтому причина, по которой гироскопы тут залиты в демпфирующий эпоксидный брикет, мне абсолютно понятна. И, возможно, стоит спiздить эту идею, бо современные гирики с вибрацией тоже не всегда справляются.