🛰️ «ДАРТС»: контур наведения — от кадра камеры до управляющей команды (2/4)

📑 Серия «ДАРТС наизнанку»: 1/4 · 2/4 (вы здесь) · 3/4 · 4/4

Тракт обработки — от кадра камеры до команды на органы управления:

1️⃣ Оператор отмечает цель рамкой на видеокадре.
2️⃣ Корреляционный оптический трекер (семейство MOSSE) удерживает точку по бортовой камере — 14 алгоритмов, с голосованием и перезахватом.
3️⃣ Прицельная марка стоит не в центре кадра, а на ~0,65 высоты от верхней кромки — заметно ниже центра. Это не оптическая ось, а вынесенная точка встречи: аппарат идёт в цель настильным пикированием, и прицелься он в геометрический центр — был бы перелёт. Смещение марки вниз — встроенная поправка на угол подхода и упреждение, чтобы боеприпас пришёл носом в цель, а не над ней.
4️⃣ Ошибка наведения идёт в каскад ПИД-регуляторов.
5️⃣ Регулятор подменяет команды стиков в полётном контроллере (Betaflight/iNav) — 20 раз в секунду.

Весь тяжёлый конвейер вынесен с процессора в видеоядро: кадр захватывается без лишнего копирования (zero-copy через DMA-BUF), цветопреобразование и прицельная графика считаются на GPU-шейдерах, видео сжимает аппаратный кодировщик H.264. Центральному процессору остаётся около 0,33 мс на кадр — то есть он почти свободен.

⚠️ Ключевое: на финальном участке контур наведения замкнут на борту — оптика и инерциалка, без спутника и радиоканала

Терминальное наведение «Дартса» в принципе не опирается на спутниковую навигацию — точку удержания считают оптический трекер и инерциальный фильтр (квадратно-корневой UKF на 10 состояний). А после оптического захвата отпадает и канал на оператора: аппарат доводит себя сам. Отсюда два следствия:

🔻 Глушение спутниковой навигации не срывает удар. GNSS не участвует в контуре наведения вообще — точка удержания считается по оптике и инерциалке. Даже полное подавление GPS/ГЛОНАСС не уводит аппарат с захваченной цели.

🔻 Глушение командного канала играет ПРОТИВ вас. Логика устроена так, что потеря управления = команда «включить автономный захват». Разработчик заранее заложил «оборвали связь → доводи сам».

Поэтому радиоканальная РЭБ (RC + видео) остаётся рабочей только на маршевом участке — пока цель ещё не попала в поле зрения камеры. Как только она в кадре, у радиоподавления два исхода, и оба плохие: после захвата глушить уже нечего, а до захвата обрыв линка сам запускает автономный доворот. Дальше работает только оптический домен.

➡️ Часть 3/4 — чьё это изделие и кто на самом деле писал код: https://t.me/hackdji/50

🔎 «ДАРТС»: чьё это — и кто на самом деле писал код (3/4)

📑 Серия «ДАРТС наизнанку»: 1/4 · 2/4 · 3/4 (вы здесь) · 4/4

Защита изделия — аппаратный USB-ключ + AES-256 + обфускация кода (PyArmor, 141 модуль) + шифрованный туннель. Мы сняли всё. И тут начинается интересное — по конкретным строкам из дампа.

🇺🇦 Украина — однозначно. Все служебные и операторские строки в коде — на украинском:
• ключ не знайдено
• Невірний USB LABEL
• Не штатне завершення (код {})
• Невідповідний ключ — этим словом изделие прерывает работу, если серийник его процессора не в «белом списке» (см. ниже).

В истории команд оператора (.bash_history) — echo "fu pigdogs". Внутренние имена проекта — underdog / udog / uapi, SSH-ключ underdog@uapi, рабочие Wi-Fi hotpot и zra (id office). Сборка — Raspbian, исходники main.cpp / encryption.cpp / drm.cpp.

🇺🇸 США — через ChatGPT. Часть боевой математики наведения они писали американским ИИ и прямо это подписали. В модуле автопилота copilot/components/ServoAntennaComponent.py — комментарий разработчика дословно:

> FYI ! ЦЕЙ метод був згенерований ChatGPT !
> (укр.: «К сведению! Этот метод сгенерирован ChatGPT!»)

Метод корректирует тангаж после изменения курса — то есть кусок кода наведения сгенерирован ChatGPT (OpenAI, США).

🇬🇧 И самый любопытный след — британский. В системе прошит часовой пояс Europe/London. Артефакт сборочного образа — или нечто большее в украинском изделии? Этот узел мы пока оставим без вердикта. 🤔 Вернёмся к нему отдельно.

🔢 Серийники партии. Изделие сверяет серийный номер своего процессора (поле Serial из /proc/cpuinfo — характерный формат Raspberry Pi: 16 hex-символов, старшие 8 — нули) с жёстко прошитым списком из 11 номеров. При несовпадении выдаёт Невідповідний ключ и не запускается. Значит, одна наземная станция провязана ровно под 11 бортов (партия):

Serial : 000000002cd706a0
Serial : 000000009297fe5e
Serial : 000000009ba8507a
Serial : 00000000df2628c7
Serial : 000000002615c0ef
Serial : 000000005cc66b35
Serial : 00000000565efda6
Serial : 0000000047686f12
Serial : 00000000f466252a
Serial : 000000000defbd0d
Serial : 000000008dc74fdc

➡️ Часть 4/4 — контрмеры и кто вскрыл: https://t.me/hackdji/51

🛡️ «ДАРТС»: контрмеры и кто это вскрыл (4/4)

📑 Серия «ДАРТС наизнанку»: 1/4 · 2/4 · 3/4 · 4/4 (вы здесь)

🎯 Как с этим бороться — сдвиг с навигационной РЭБ на оптику и срыв ДО захвата:

• Дым / аэрозоль / маскировка контраста — выбивают захват (у трекера падает отношение «пик/фон»).
• Атака на бестекстурный фон (небо, снег, гладкая вода) — оптический трекер не строит захват.
• Ложные цели (декои) — рассинхронизируют голосующие трекеры.
• Длинное перекрытие линии визирования — убивает трек насовсем.
• Засветка — продолжительная, не импульсная (у изделия есть «слепой режим» против вспышки).
• Снижение тепловой сигнатуры — слепит тепловую ветку.
• Тайминг: бить на фазе слежения, до входа в пике (авторитет управления растёт у самой земли).

Сигнатуры для распознавания: прицельная марка-«скобки» ниже центра + режимы TRACK/ENGAGE/HOLD + красный «крест ошибки»; непрерывный аналоговый видеоизлучатель (5,8 ГГц) с этим OSD; быстрые двойные переключения тумблера = признак активного прицеливания перед ударом.

🤖 Кто это вскрыл

Защиту изделия мы сняли и получили исходный код полезной нагрузки целиком. Дальнейший разбор выполнил наш агентный инструмент «НейроГейт Пилот» — рой ИИ-агентов под единым оркестратором, который проанализировал исходник по слоям: одни агенты разбирали систему наведения, другие восстанавливали численные параметры фильтров и протокол обмена с полётным контроллером, третьи собирали из этого работающую модель. От 30 ГБ дампа до симулятора наведения и побайтового дизассемблера нативного слоя — за дни, не месяцы. Это и есть наша методология: агентные команды как конвейер анализа сложных инженерных артефактов.

В экосистеме MARO.GROUP: «НейроГейт Пилот» (агентный инструмент, которым и сделан этот разбор), «Эшелон-Z» (комплекс противодействия БПЛА), «Сфера» (ситуационная осведомлённость и управление), «Ёж» (РЭБ), НейроГейт (отечественный ИИ-шлюз). Смысл прост: каждый трофей противника — это не металлолом, а источник знания, которое ложится в наши контрмеры.

🙏 Отдельное спасибо каналу «Разработчик БПЛА» (@UAVDEV) за переданный дамп.

↩️ Начало серии — Часть 1/4: https://t.me/hackdji/48

*Материал носит оборонный противодронный характер. Все артефакты получены форензически (только чтение); оригинальный код изделия не распространяется.*

В России прошли испытания обновлённой версии учебно-боевого самолёта Як-130М. В первом полёте он пробыл в воздухе 50 минут на высоте 2 км и скорости 600 км/ч.

Изначально Як-130 — это машина для подготовки пилотов, но она также может выполнять задачи лёгкого истребителя. В обновлённой версии её планируют использовать не только по наземным целям, но и для уничтожения воздушных целей, включая тяжёлые ударные беспилотники.

Третий день читаю как моют косточки духу анкориджа, надули и вот это всё.

Да, заявления наших винтажных газогенераторов таковы, что лучше б они вообще молчали. Я в душе не чаю зачем они несут эту херню в паблик.

Но, не забываем что боевые действия не останавливались. Призывам "вы сейчас тормозните, а мы потом договоримся" никто не поверил. И, в целом, от наличия анкориджа ничего особо не поменялось.
Так что нытьё на эту тему несправедливо.

То, что происходит сейчас в Крыму и южных регионах имеет другую причину - хронический провал инновационных вооружений вследствие утырской системы госзакупок + невозбранного желания отдельных личностей срубить бабла на армии, закрыв дорогу неугодным.
Пво, бэки, яги, системы оповещения просраны ровно по этой причине.
Хохлы накопили пердолётов и тупо DDOSят наше пво, которое такое количество не вывозит. При этом сбивая больше 90%.
Ситуация не критическая, но напряжённая.
ПВО дроны, вместе с обученными могами и слаженной системой оповещения о дронах могли бы упростить работу, снизить нагрузку на панцири и снизить стоимость залпа. Но, пока нпз не жахнет чиновник не перекрестится, поэтому заниматься проблемой всерьёз начали только сейчас. Поэтому с месяц мы ещё будем получать в панамку. Будьте готовы, запаситесь свечками, повер банками, хорошим настроением.
Ну а через месяц ситуация переломится в нашу пользу и в зиму хохлы будут входить с керогазом и мечтами о НАТО. Как уже бывало не раз.

Всё происходящее рассчитано на мгновенный шок + понимании инертности нашей госухи + расчёт на добивание уже пострадавших от блокировок рейтингов. Тут же наши чинуши радостно творят хню помогая противнику просто по причине собственной тупости. Система пошла в разнос, но до потери управляемости пока далеко.

Отдельно хочется отметить критику закупки бензина в Турции и т.п.
Понимаете ли, турецкий танкер поразить поросяне зассут.
И, в отличие от нашего доблестного бдк, турецкий танкер может двигаться в чёрном море. И решить проблему с топливом.

Очень жаль что мы докатились до жизни такой, хотя несложно было купировать эту ситуацию в зародыше...

Наряжаем Ёлки. Дорого. Качественно.

Крымское пво вывезло.
Вывезет ли пво Запорожья, Харькова и Киева?
Поросяне, вы сами начали эту игру. Не обижайтесь.

https://t.me/tactical_13/9910

#инженеры_в_деле_саперное
#от_бойцов

Хохлы продолжают раскидывать с бабы-яги данные типы мин с джоником.

Пожалуйста, будьте предельно осторожны и смотрите под ноги.

Прошу дружественные и тематические каналы о репосте🫡

Хотите поделиться фото/видео, статьей, разработкой - к нам в бот
@AdmiralChMFlot_bot
Анонимность (если вам нужно) гарантируем

Инженеры ЧФ 🇷🇺 ⚓️- подпишись

Мы в МАХ, залетай к нам!

Думайте.

Судя по всему, это дистанционно управляемый модуль ПВО поросян

Красиво стоит.
Как Ленин!

О, кайф, чертежи у нас будут через неделю.

💼 Volkswagen планирует сократить по всему миру в ближайшие годы до 100 тыс. рабочих мест.

КБ Гагаринг приглашает немецких специалистов на свое производство.

Будем ждать зарубежных инженеров, предоставим им достойные зарплату и условия труда.

У нас заводы не закрывают, у нас заводы строят.

#вакансии

МинПромТорг в очередной раз решили продемонстрировать то ли свой идиотизм, то ли полное отсутствие компетенций в производстве, то ли желание затащить на откаты определенные компании, то ли еще чего.

По версии наших уважаемых любителей импортозамещения изготовить стойки под коптер это 200 баллов и ровно столько же баллов за разработку и производство АКБ и пропеллеров...

И те же 200 баллов за блок уклонения от столкновений...

Мне кажется, что в минпроме работают люди, которые не то, что настоящим производством никогда не занимались, они его даже не удосужились просто на ютубе посмотреть, чтобы адекватно оценить сложность разработки и производства того или иного узла.

И сразу же вопросы:

1) А где баллы за метизы? Или у вас борт полетит без болтов и гаек?

2) А где баллы за провода? У нас есть производители проводов, может их тоже стоит поддержать или они, в отличии от "производителя стоек" вам не занесли денег?

3) А где баллы за химию? Или производители клеевых составов, герматиков и прочего "лысые" и им поддержка не нужна? Или может составляющий эту презентацию тотальный бездарь и просто не знал, что в БПЛА по мимо мотора, пропеллера, полетника и рамы что-то еще есть?

4) А где 500 баллов за цифровую связь? Самая насущная задача, которую надо поддерживать тоже решили проигнорировать...

5) GPS... разъемы... припой... флюс... и многое многое другое, где баллы за них то? Или опять будет "российский" коптер на китайских винтах из китайского пластика с китайскими силиконовыми проводами?

Уважаемый минпромторг, не присылайте ваши бредни нам на почту. Вот когда вы своих бездарей разгоните и возьмете себе в штат адекватных людей, привлечете консультантов из отрасли - вот тогда приходите. Пока что вы можете заинтересовать только попильщиков гос. бюджета или в этом и есть цель вашей работы?..

Еще один прекрасный слайд в продолжение к предыдущему посту...

Тут тема НАША, мы в ней кое что понимаем и занимаемся, а именно - полетные контроллеры.

"Запись программного обеспечения" и "тестирование и контроль" имеют по 5 баллов... что блять? Вы конченные? Объясню.

Загрузить ПО в железку это низкоквалифицированный труд, хотя и важный, но это реально 1 человек с программатором за 1-10 тыс. руб. и всё.

Тестирование и ОТК это огромный пласт конструкторской работы, чтобы спроектировать стенд, создать процесс, написать ПО для этого стенда. Затем нужно изготовить оснастку для стенда, закопать туда не малое количество денег. После этого посадить на стенд квалифицированного рабочего, очень ответственного, который будет за ним работать. Да, а если вы работаете с ГОЗ, то еще нужно будет создать инфраструктуру, чтобы все тестовые логи писались, процесс тестирования шел под видео, обеспечить маркировку и учет и прочее прочее. Это тоже большая и сложная задача.

Вы правда считаете, что эти две операции должны иметь одинаковый вес в баллах? Или вы просто не понимали из чего эти процессы состоят? Ну почитайте вы дипсик условный, уже самый тупой школьник освоил нейронки, задайте ей вопрос, она вам покажет и расскажет всё. Ну нельзя же быть настолько глупыми и похуистами...

Сборка и монтаж 7 баллов, окей. А где 20 баллов за то, что монтаж сделан на отечественном оборудование? Оно же есть, привет передает PiPlacer 8 из Таганрога. Да, это не топовое оборудование, но оно есть. Может стоит мотивировать производителей в РФ покупать станки сделанные в РФ? Вы же вливаете огромные бабки в БПЛА тематику и они просто утекают в Китай, десятки и сотни миллиардов. При этом не надо создавать с нуля ничего, уже есть производители, им просто помочь вырасти надо и загрузить контрактами. Не субсидиями, а просто контрактами на поставку.

И самое сладкое - 50 + 30 баллов за микроконтроллер. Окей, а где они? Из последних новостей - полетники на ваших Байкал-U просто не включаются, вы правда хотите за них баллы давать? Вы же понимаете, что по итогу получите полетник на котором будет стоять и делать всю работу STM32H743 и рядом на этой же плате мигать светодиодом ваш Байкал или НИИЭТ? Мы же уже это проходили, уже 10 лет вас как последних лохов из Хацапетовки скамят на этом. Или не скамят и вы бляди просто в доли? Вопрос риторический конечно.

P.S. А где баллы за регуляторы? Или у вас BLDC моторы крутятся на "воле к победе"?

Нам как-то на тусовке минпромторга сказали, дословно, "отечественные комплектующие в коптере не являются изюминкой проекта".
В том коптере не отечественным был только гироскоп и кучка микросхем. Даже провода были из Рыбинска.
Дрон так и сгинул в пыли истории.
Зато на ТБ и ЛБ уголовки теперь. Но не на тех кто заключал с ними договора на много денег за китайскую хню. В чём они даже не видят проблемы.

В Запорожье БпЛА «Герань-4» прилетела по ЛЭП и обесточила промышленный объект.
Как видно, герань с донаведением.
А в опору моста так можно?..
Можно же, да? 🤔