المتغير VOUT اشون نعرفو؟

تحتاجون فد ملاحظات عن السيرفو؟

اول شي حتى نشغل السميوليشن مالتنا لازم نخزن الملفات ثنينم بالدسكتوب ماشي حتى نشغل لان اكو فنكشن واكو استدعاء

اذا طلب نجد ال U هوني غاح تكون مكانا

هسه نبدي بالكود ونقارن مع النظري اشون نجد المتغيرات

ومن هاي قيمة ال G و H وقيمة ال C هم

اما ال S و P فرضناها مصفوفات فارغة حتى نجد ال P من الصفر الى Pss

زين ال G و ال H ليش ما نفس القيم استخدمنا؟
اذا نرجع للنظري هاي القوانين مالتا ونعوضا بهالشكل

زين قبل ما ندخل لل while واللوب وسوالفو
خلي نتفق ال p(0) هي نفسا p(1) بالماتلاب
لان الماتلاب ما يفتهم ال p(0)
وال pss هي نفسا اخر قيمة لل p لان خلينا شرط من يصير الفارق بسيط يتوقف عن ايجاد القيم

اذا تحقق الشرط يتطبق القوانين
ليش كتبنا ii+1 ؟ لان نبدي من اول موقع الي يعتبر الموقع 0 بالنظري
وبعدا طبقنا قوانين ال k و X

مثل ما قلنا يظل يلقي القييم لل p الى ان يصيغ الفارق بسيط بيناتم و يتوقف فأخر قيمة لل p نعتبرا Pss

فمن نجي نطبق نشوف ال s هي Pss مثل ما ساويناها بداية الكود
و ii هي عدد المحاولات او عدد المرات الي طبق بيها القانون حتى لقا Pss
و قيمة ال b هي كم ناتج طلع لل P غاح تكون اكثر من ال b بواحد لان P(0) محسوبي هم

ال K هي feedback gain matrix
و KI هي Integral gain بس ناخذا بدون اشارة السالب

هسه شويه سوالف تخص السيمولنك
هوني نخلي قيمة initial condition
وتأخير بقيمة 1- حتى يبدي من ال 0 وليس 1

هاي نفسا الضرب بس نحولا مصفوفات

بالنسبه للفنكشن كوي نفس الكود الاصلي حتى القيم نطيق ندخلا بشكل مباشر هم

من هوني نضيف الفنكشن هم وبس ندوس دبل كليك عليها وندخل البرنامج الي نغيدو