لا تنسون هوني ندخل القيم بشكل مصفوفة

ال LQR بينو نوعين مستمر ودسكريت
مستمر نزلنانو فوق بالكوز هم امتحنا بينو
اما الدسكريت اكو نوعين اما ينطينا مصفوفات او قيم مباشرة فهذا شرح على قيم مباشرة

اما المصفوفات غاح تكون بهذا الشكل الكود

المتغير VOUT اشون نعرفو؟

تحتاجون فد ملاحظات عن السيرفو؟

اول شي حتى نشغل السميوليشن مالتنا لازم نخزن الملفات ثنينم بالدسكتوب ماشي حتى نشغل لان اكو فنكشن واكو استدعاء

اذا طلب نجد ال U هوني غاح تكون مكانا

هسه نبدي بالكود ونقارن مع النظري اشون نجد المتغيرات

ومن هاي قيمة ال G و H وقيمة ال C هم

اما ال S و P فرضناها مصفوفات فارغة حتى نجد ال P من الصفر الى Pss

زين ال G و ال H ليش ما نفس القيم استخدمنا؟
اذا نرجع للنظري هاي القوانين مالتا ونعوضا بهالشكل

زين قبل ما ندخل لل while واللوب وسوالفو
خلي نتفق ال p(0) هي نفسا p(1) بالماتلاب
لان الماتلاب ما يفتهم ال p(0)
وال pss هي نفسا اخر قيمة لل p لان خلينا شرط من يصير الفارق بسيط يتوقف عن ايجاد القيم

اذا تحقق الشرط يتطبق القوانين
ليش كتبنا ii+1 ؟ لان نبدي من اول موقع الي يعتبر الموقع 0 بالنظري
وبعدا طبقنا قوانين ال k و X

مثل ما قلنا يظل يلقي القييم لل p الى ان يصيغ الفارق بسيط بيناتم و يتوقف فأخر قيمة لل p نعتبرا Pss