Сеть для ROS2

Задача
Построить карту помещения (LIDAR)

Преграды
Запускать RViz на роботе неудобно: нужна графика и много ресурсов от бедной RPi4

Решение
ROS 2 поддерживает распределение узлов по устройствам в локальной сети. Часть пакетов остаётся на роботе, а визуализация и тяжёлая обработка выносятся на ноут.
😐Раньше делал всю разработку прямо на роботе через SSH в VS Code, а внешние команды передавал через rosbridge в JSON.
Распределённая архитектура DDS это фишка ROS2, о которой я раньше слышал, но зачем мне это было не понятно.

Текущая конфигурация
1. Добавился ноутбук с контуром ROS 2 для rviz работает в одной сети с роботом как единая система.
2. В квартире два роутера: основной + дополнительный в режиме bridge. Все устройства для робота подключены к bridge-роутеру. Логически сегментировано, но физически это единая подсеть с общими адресами.
3. Всем устройствам назначены статические IP на уровне ОС ( роутеры - старая ZTE классика с китайской прошивкой, которую мне вроде нельзя трогать) 🌟

WSL2 ROS2 DOTA2
Я поднял ROS2 с GUI на WSL2, потестил на "черепашках" - все работает.

Схемка архитектуры в прошлом посте 🗺

Это было довольно легко.
Два года назад это было проблемой. Но за это время прокачался WSL2, прокачался ROS2, прокачалась Windows.

СВЕЖИЙ ГАЙД 👉🏻 https://github.com/espenakk/ros2-wsl2-guide

Из крутого: Смог получить выделенный IP-адрес в локальной сети для системы на WSL2. Короче, для моей сети это как отдельное независимое устройство: пропинговал, все работает четко.

Вам это подходит, если нет необходимости работы с физическими портами Windows. По крайней мере, в чатах это называют проблемой. НО! Wi-Fi и Ethernet уже, получается, можно перебрасывать. С COM-портами может быть сложнее, я не пробовал, пока не нужно.

А вообще для разных задач работаю с WSL2 уже два года, и опыт очень положительный. Второй системой на Linux вместе с Windows я тоже пользовался много раз. Вероятно, теперь буду предпочитать вариант через WSL2.
Естественно, самый топовый вариант - отдельный ноут с Linux.

Версию ROS2 для Windows я не пробовал.

Понемногу втягиваюсь в ориентацию в пространстве

До лидара еще не дошел.
Нужно решить все вопросы с одометрии с колес.

P.S. все таки поставил Ubuntu второй системой.

Я все делаю правильно? 😄

Всегда говорю, что все в этом мире относительно

#шутки

ИИ видео из чата ROS2.

То чего все ожидали, но не получили.
Вообще запланированные падения могут стать визитной карточкой локальной робототехники.
Падать не страшно, главное "подняться" ... но этот бы не поднялся.

Оригинальные видео скучное:
робот изначально и так без головы
управляется с пульта
аккуратно подходит
аккуратно уходит.