"Я живу на 2м этаже, это как 1й только на один выше"
1. Появился 2й этаж
2. Реализована физическая интеграция ReSpeaker. Который по моему плану будет в основном жить своей отдельной жизнью как обычный голосовой ассистент.
3. Появился экран с сенсорным экраном. Крепится через петли с настраиваемым углом.
4. Камера переехала, чтобы смотреть влицо душу собеседника.
📍Наметил интересную схему управления через web interface, который даст возможность контроля и управления всем устройствам в локальной сети.
📍Все что нужно для работы ассистента уже настроено на сервере, осталось внедрить в робота.
На экране будет анимированный маскот.
1. Появился 2й этаж
2. Реализована физическая интеграция ReSpeaker. Который по моему плану будет в основном жить своей отдельной жизнью как обычный голосовой ассистент.
3. Появился экран с сенсорным экраном. Крепится через петли с настраиваемым углом.
4. Камера переехала, чтобы смотреть в
📍Наметил интересную схему управления через web interface, который даст возможность контроля и управления всем устройствам в локальной сети.
📍Все что нужно для работы ассистента уже настроено на сервере, осталось внедрить в робота.
🔥6
🚦Ты видишь светодиоды? — Да. — И я вижу.
История:
Видимые точечные LED на микрофоне (в прошлом посте) очень смущали меня. Хочется, как у JBL Pulse.
Сам факт, что это возможно, требовал довести идею до конца — сделать рассеянный, мягкий свет.
Казалось, что задача простая.
Идёт 4-й день экспериментов… Прогресс есть, но ещё не готово.
Факты:
📍 LED на плате очень маленькие. Концентрация света в точке - большая.
📍 Расстояние на рассеивание всего 4 мм, чтобы увеличить площадь света в 70 раз.
📍 Нужен оптический диффузор или рассеивающая линза.
📍 Белый пластик, бумага и термоклей не работают даже близко. Эффекта 0.
☄️ Изначально просто круглый кусок пластика очень усложнился :
1. Печатные купола-рассеиватели на каждый LED.
2. Флуоресцентный пластикв теории внутри должно быть много мелкодисперсных компонентов .
3. Чёрный слой по центру для подавления пика.
4. Белые пластики, пищевая бумага и термоклей не помогают.
Итого — трёхцветная печать, чёрный слой замурован внутри.
P.S. Это не светильники печатать.
История:
Видимые точечные LED на микрофоне (в прошлом посте) очень смущали меня. Хочется, как у JBL Pulse.
Сам факт, что это возможно, требовал довести идею до конца — сделать рассеянный, мягкий свет.
Казалось, что задача простая.
Идёт 4-й день экспериментов… Прогресс есть, но ещё не готово.
Факты:
📍 LED на плате очень маленькие. Концентрация света в точке - большая.
📍 Расстояние на рассеивание всего 4 мм, чтобы увеличить площадь света в 70 раз.
📍 Нужен оптический диффузор или рассеивающая линза.
📍 Белый пластик, бумага и термоклей не работают даже близко. Эффекта 0.
☄️ Изначально просто круглый кусок пластика очень усложнился :
1. Печатные купола-рассеиватели на каждый LED.
2. Флуоресцентный пластик
3. Чёрный слой по центру для подавления пика.
4. Белые пластики, пищевая бумага и термоклей не помогают.
Итого — трёхцветная печать, чёрный слой замурован внутри.
P.S. Это не светильники печатать.
🦄3✍1
Бесшумный робот. Briefly.
Начал работать с микрофоном, стало понятно что моторы такие громкие, что алгоритмы не справляются.
Да и колеса с высоким протектором по полу стучат.
Поэтому я переработал всего робота чтобы сделать его бесшумным.
1. Драйвера DRV8825 заменены на TMC2209.
2. Переделаны колеса, протектор заменен на гладкий 👨🏻🦲.
3. Импульсное управление заменено на волновое 〰️.
4. Управление шаговика переехало с библиотеки WiringPi на Pigpio c демоном 😈 pigpiod.
5. Вывел дополнительное питание type-c для переферии(на самом деле чтобы телефон заряжать, хоть какая-то польза от робота будет)
Самодельный type-c очень удачно получился. Да одна линия. Роутер на 3А если не питать с нее, то нормально все будет.
Можно ли сделать колеса на шаговом двигателе плавными и тихими как на BLDC моторах - да можно.
Начал работать с микрофоном, стало понятно что моторы такие громкие, что алгоритмы не справляются.
Да и колеса с высоким протектором по полу стучат.
Поэтому я переработал всего робота чтобы сделать его бесшумным.
1. Драйвера DRV8825 заменены на TMC2209.
2. Переделаны колеса, протектор заменен на гладкий 👨🏻🦲.
3. Импульсное управление заменено на волновое 〰️.
4. Управление шаговика переехало с библиотеки WiringPi на Pigpio c демоном 😈 pigpiod.
5. Вывел дополнительное питание type-c для переферии
Самодельный type-c очень удачно получился. Да одна линия. Роутер на 3А если не питать с нее, то нормально все будет.
Можно ли сделать колеса на шаговом двигателе плавными и тихими как на BLDC моторах - да можно.
🔥2⚡1
И последний ингредиент-LIDAR.
Все ходил вокруг да около.
Дошел я наконец до SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) — метод одновременной локализации и построения карты.
Взял лидар подороже, но на который уже есть софт и готовые пакеты. Возиться с дешевыми просто нет времени.
Будет закрыт оставшийся пробел моей базовой робототехники.
Price: 376 💴
Все ходил вокруг да около.
Дошел я наконец до SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) — метод одновременной локализации и построения карты.
Взял лидар подороже, но на который уже есть софт и готовые пакеты. Возиться с дешевыми просто нет времени.
Будет закрыт оставшийся пробел моей базовой робототехники.
Price: 376 💴
1🔥3
Сеть для ROS2
Задача
Построить карту помещения (LIDAR)
Преграды
Запускать RViz на роботе неудобно: нужна графика и много ресурсов от бедной RPi4
Решение
ROS 2 поддерживает распределение узлов по устройствам в локальной сети. Часть пакетов остаётся на роботе, а визуализация и тяжёлая обработка выносятся на ноут.
😐Раньше делал всю разработку прямо на роботе через SSH в VS Code, а внешние команды передавал через rosbridge в JSON.
Распределённая архитектура DDS это фишка ROS2, о которой я раньше слышал, но зачем мне это было не понятно.
Текущая конфигурация
1. Добавился ноутбук с контуром ROS 2 для rviz работает в одной сети с роботом как единая система.
2. В квартире два роутера: основной + дополнительный в режиме bridge. Все устройства для робота подключены к bridge-роутеру. Логически сегментировано, но физически это единая подсеть с общими адресами.
3. Всем устройствам назначены статические IP на уровне ОС ( роутеры - старая ZTE классика с китайской прошивкой, которую мне вроде нельзя трогать) 🌟
Задача
Построить карту помещения (LIDAR)
Преграды
Запускать RViz на роботе неудобно: нужна графика и много ресурсов от бедной RPi4
Решение
ROS 2 поддерживает распределение узлов по устройствам в локальной сети. Часть пакетов остаётся на роботе, а визуализация и тяжёлая обработка выносятся на ноут.
😐Раньше делал всю разработку прямо на роботе через SSH в VS Code, а внешние команды передавал через rosbridge в JSON.
Распределённая архитектура DDS это фишка ROS2, о которой я раньше слышал, но зачем мне это было не понятно.
Текущая конфигурация
1. Добавился ноутбук с контуром ROS 2 для rviz работает в одной сети с роботом как единая система.
2. В квартире два роутера: основной + дополнительный в режиме bridge. Все устройства для робота подключены к bridge-роутеру. Логически сегментировано, но физически это единая подсеть с общими адресами.
3. Всем устройствам назначены статические IP на уровне ОС ( роутеры - старая ZTE классика с китайской прошивкой, которую мне вроде нельзя трогать) 🌟
1👨💻2
WSL2 ROS2 DOTA2
Я поднял ROS2 с GUI на WSL2, потестил на "черепашках" - все работает.
Схемка архитектуры в прошлом посте 🗺
Это было довольно легко.
Два года назад это было проблемой. Но за это время прокачался WSL2, прокачался ROS2, прокачалась Windows.
СВЕЖИЙ ГАЙД 👉🏻 https://github.com/espenakk/ros2-wsl2-guide
Из крутого: Смог получить выделенный IP-адрес в локальной сети для системы на WSL2. Короче, для моей сети это как отдельное независимое устройство: пропинговал, все работает четко.
Вам это подходит, если нет необходимости работы с физическими портами Windows. По крайней мере, в чатах это называют проблемой. НО! Wi-Fi и Ethernet уже, получается, можно перебрасывать. С COM-портами может быть сложнее, я не пробовал, пока не нужно.
А вообще для разных задач работаю с WSL2 уже два года, и опыт очень положительный. Второй системой на Linux вместе с Windows я тоже пользовался много раз. Вероятно, теперь буду предпочитать вариант через WSL2.
Естественно, самый топовый вариант - отдельный ноут с Linux.
Версию ROS2 для Windows я не пробовал.
Я поднял ROS2 с GUI на WSL2, потестил на "черепашках" - все работает.
Схемка архитектуры в прошлом посте 🗺
Это было довольно легко.
Два года назад это было проблемой. Но за это время прокачался WSL2, прокачался ROS2, прокачалась Windows.
СВЕЖИЙ ГАЙД 👉🏻 https://github.com/espenakk/ros2-wsl2-guide
Из крутого: Смог получить выделенный IP-адрес в локальной сети для системы на WSL2. Короче, для моей сети это как отдельное независимое устройство: пропинговал, все работает четко.
Вам это подходит, если нет необходимости работы с физическими портами Windows. По крайней мере, в чатах это называют проблемой. НО! Wi-Fi и Ethernet уже, получается, можно перебрасывать. С COM-портами может быть сложнее, я не пробовал, пока не нужно.
А вообще для разных задач работаю с WSL2 уже два года, и опыт очень положительный. Второй системой на Linux вместе с Windows я тоже пользовался много раз. Вероятно, теперь буду предпочитать вариант через WSL2.
Естественно, самый топовый вариант - отдельный ноут с Linux.
Версию ROS2 для Windows я не пробовал.
GitHub
GitHub - espenakk/ros2-wsl2-guide: A guide to configuring WSL2 for using ROS2 on Windows 11
A guide to configuring WSL2 for using ROS2 on Windows 11 - espenakk/ros2-wsl2-guide
1❤2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Понемногу втягиваюсь в ориентацию в пространстве
До лидара еще не дошел.
Нужно решить все вопросы с одометрии с колес.
P.S. все таки поставил Ubuntu второй системой.
До лидара еще не дошел.
Нужно решить все вопросы с одометрии с колес.
P.S. все таки поставил Ubuntu второй системой.
🔥3😁3
1🔥3