2️⃣ Пакет: hardware

Задача этого пакета быть входной точкой взаимодействия всей архитектуры ROS2 с реальными физическими объектами - например, моторами

И самое сердце этого всего - плагин написанный на С++. В моем случае bldc_driver.cpp. Там описано примерно следующее:

⭐ как принять сообщения по CAN линии, и как их сохранять.
⭐ как отправлять рассчитанные значения планировщиком в CAN
⭐ как интерпретировать эти сообщения, что к какому узлу, описанному в description относится.
⭐ что делать при старте робота. В моем случае телеметрия не шлется без первичного запроса. Именно этот запрос рассылается на старте
⭐ любая низкоуровневая логика на С++. У меня идет "прозвон" всех движков. Если от кого-то нет ответа, он исключается из рассылки.

👋 Про нейронки
В среднем этот файл на 200 строчек кода. И после отладок и проверок LLM модели справляются, чтобы реализовать всю желаемую логику. Достаточно верхнеуровнево понимать как все работает в рамках этого плагина.

😱
А вот дальше...на следующих пакетах бесплатные LLM нещадно галлюционируют и не справляются с согласованием такого большого количества структурных элементов. В первую очередь это из-за проблемы разрозненной документации ROS2. Которая содержит в себе и куски из ROS1, и пересечения из разных выпусков. И огромное количество способов построить все связи...

Сделал новую итерацию в прошивке движков.

Посылки стали чаще и содержат больше полезной информации
📥📤

Вот такая информация теперь в каждой посылке, не считая ключа:
ID=5 ANGLE=1.7278, SPEED=0.0374
ID=5 ANGLE=1.7278, SPEED=0.0371
ID=5 ANGLE=1.7278, SPEED=0.0366

Предыстория:
После проверки моей прошивки, при работе с управлением по ROS2 через ros2_control. Решил прокачать низкий уровень. И так все работало. Но прошлая версия работала в максимально экономном режиме, нагружая линию на 2% от пропускной способности линии.

Факты:
⭐ поднял скорость рассылки каждого движка о своем состоянии на линию до 20Гц.
⭐ расширил посылки и теперь по CAN передается одновременно и позиция двигателя и его скорость. Раньше была только позиция. Точность сообщений 0.0001 радиана. В то время как точность энкодера всего 0.0015 радиан. Даже сейчас точность сообщений избыточна.
итоговая длина полезного сообщения DLC = 7. Длина не расширенной CAN посылки DLC = 8. Это значит, что у меня еще есть один байт на какую-нибудь информацию.
⭐ перевел аварийную блокировку с угла на скорость. Производная величина выглядит более надежной.
⭐ на скорость сразу добавил фильтр сглаживания, а то прямые сообщения скорости от энкодера не юзабельны.

Не вдаваясь в остальные подробности, в конечном итоге линия будет загружена где-то на 10%.

🤪
Полная сборка ROS2

Возможно для кого-то из подписчиков дойти до такого состояния обыденность. Но
меня лично впечатляет такая визуализация.

В обратную сторону от планировщика к двигателю пока не получается хорошо. Надо как-то все согласовать, а то движок в защиту уходит от дискретных команд с рывками, которые направляет планировщик.

P.S. Визуализируется реальное выходное звено, как оно будет после редуктора.

#робот #тесты

💡

Не знаю законно ли так делать, но зато 120 Ом для CAN и ждать доставки не надо.

И нет это не временное решение 🫠

Если это конечно поможет.

Ниже для тех кто не понимает, что тут вообще происходит.
👇👇👇

———

В общем чтобы линия по протоколу CAN (как например Ethernet тоже один из видов протокола обмена информацией) работала, нужно чтобы в начале и в конце было сопротивление, причем строго согласованное, потому что без этого может происходить дичь на линии. Представьте, что вы отправляете запрос поиска в Интернете «заказать раскладу таро» а в ответ получаете сайт с тестом на IQ. Вот у меня сейчас также. Просишь двигатель приехать в одну точку, а он приезжает туда снова и снова и больше слушать ничего не хочет.

Линия связи не для DIY

Чтобы настроить линию CAN на стабильную работу пришлось полностью с ней разобраться.

Переписал все на HAL, чтобы точно исключить проблемы с таймингами, которые могут быть из-за оберточной библиотеки STM_CAN.

HAL (Hardware Abstraction Layer) — это библиотека для создания приложений на stm32, разработанная компанией ST в 2014 году. HAL пришёл на смену SPL

Основным решением проблемы оказалось понижение sample-point с 87.5% до 50%. Это помогло убрать несостыковки в тактирование, которые вероятно уже идут от не идеальной линии. И которые уводили всю линию в ошибку, потому что приемник не мог расшифровать данные.

По итогу:
1️⃣. CAN завелся на всех 6 моторах;
2️⃣. ROS2 управление полностью работает;
💔. Один движок при сборке был перезатянут, и потерял соосность опять из-за перегрева при тестировании (программные защиты от заклинивания удалил когда перенастраивал CAN). Заказал вместо него металлический 6010. От того же производителя, что и маленький мотор для захвата. Еще один локальный вывод: делать пластиковые BLDC моторы для робота, когда есть типовые заводские, нет ни экономического смысла ни технического (только учебный, но для этого достаточно одного мотора).

#can #робот

Записал тесты робота.

Я доволен как он работает.
MVP, которое уже не стыдно показать, и которое стабильно работает - ГОТОВО! 💃

https://youtu.be/vO5clDt3MOg?si=C9Pj8pYqdxbha_cx