🔥2
Захват 🤼
Кинетамитика работает хорошо. Осталось собрать вместе с мотором, а главное еще безопасную прошивку написать. С защитой от случайностей 😳
А вообще сколько не предусматривай все, шансов мало, что я не сломаю захват при первых тестах прошивки.
Как оно всегда бывает, чуть ошибся и вот двигатель со всей скорости летит в крайнее положение проверять кто сильнее, он или пластиковый корпус.
Кинетамитика работает хорошо. Осталось собрать вместе с мотором, а главное еще безопасную прошивку написать. С защитой от случайностей 😳
А вообще сколько не предусматривай все, шансов мало, что я не сломаю захват при первых тестах прошивки.
Как оно всегда бывает, чуть ошибся и вот двигатель со всей скорости летит в крайнее положение проверять кто сильнее, он или пластиковый корпус.
👍6🔥4
Готово ✅
За 3-4 дня получилось создать такой захват от идеи до реализации.
Тестировал его на прошивке от моторов осей, поэтому движение было просто по углу. Не по усилиям. А вот с усилиями буду уже экспериментировать следующие дни.
#захват #результат #робот #печать #roboarm
За 3-4 дня получилось создать такой захват от идеи до реализации.
Тестировал его на прошивке от моторов осей, поэтому движение было просто по углу. Не по усилиям. А вот с усилиями буду уже экспериментировать следующие дни.
Естественно уже успел уехать в крайнее положение до упора, где движок затянул гайку так что не мог ее больше сдвинуть…пришлось срезать заклепки и спасать его руками. Но мы знаем что любая преградаделает нас сильнеелишь повод сдаться.
#захват #результат #робот #печать #roboarm
👍7🔥5
Aнонс и планы 📋
👋 Привет. Так как канал уже вышел за рамки личных технических заметок, хочу поделиться, чем вообще дальше планирую заниматься с этим роботом
✅. После мелких технических доработка его hardware части дальше основной упор будет будет на реализацию различных вариантов управления.
➡️. Для начала будут развлечения для управления через джойстик 🕹. На Xbox джойстике. Это для тестов его время работы и чтобы все объездить и протестировать крайние положения.
3. Дальше поднять пакеты управления для реализации дерева поведения, на основе того что сделано уже у ребят из t.me/robossembler_ru. Чтобы управлять, например голосом.
4. Запустить офлайн версию LLM от DeepSeek или модели от Alibaba и посмотреть, как получится поуправлять роботом через них.
5. Хочу что-нибудь захватом сломать...он вроде мощный получился 😆
UPD: 1, 2 и 5 выполнены, 3 и 4 ресурсозатратны
👋 Привет. Так как канал уже вышел за рамки личных технических заметок, хочу поделиться, чем вообще дальше планирую заниматься с этим роботом
✅. После мелких технических доработка его hardware части дальше основной упор будет будет на реализацию различных вариантов управления.
➡️. Для начала будут развлечения для управления через джойстик 🕹. На Xbox джойстике. Это для тестов его время работы и чтобы все объездить и протестировать крайние положения.
3. Дальше поднять пакеты управления для реализации дерева поведения, на основе того что сделано уже у ребят из t.me/robossembler_ru. Чтобы управлять, например голосом.
4. Запустить офлайн версию LLM от DeepSeek или модели от Alibaba и посмотреть, как получится поуправлять роботом через них.
5. Хочу что-нибудь захватом сломать...он вроде мощный получился 😆
UPD: 1, 2 и 5 выполнены, 3 и 4 ресурсозатратны
Telegram
Robossembler - Открытая робототехника
Ваш персональный фронтир в борьбе роботов за лучшее будущее для кожаных мешков. Open Source Robotics и всё такое. По вопросам сотрудничества пишите @brylev, наш сайт robossembler.org
👍4🔥2
Мягкий захват
Сам по себе пластик tpu A95 довольно жесткий. Но главная его особенность, что его ни сломать, ни разорвать. Поэтому если делать ему однослойные структуры, то получаются мягкие детали.
Когда-то тестировал градиентные (плавный переход) сетчатых структуры из таких пластиков. Выяснил, что можно получать разные по жестокости детали, от очень твердых, до мягких
#захват #печать #tpu #робот
Сам по себе пластик tpu A95 довольно жесткий. Но главная его особенность, что его ни сломать, ни разорвать. Поэтому если делать ему однослойные структуры, то получаются мягкие детали.
Когда-то тестировал градиентные (плавный переход) сетчатых структуры из таких пластиков. Выяснил, что можно получать разные по жестокости детали, от очень твердых, до мягких
#захват #печать #tpu #робот
👍5⚡3
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Какой ты сегодня нежный или жесткий? 🍌
Хотел бы я написать, что при подготовке видео, ни один банан не пострадал, но это не так.
А теперь по фичам:
1️⃣Комбинированное управление угол + усилие
2️⃣Калибровка при подаче питания. Ищет крайнее открытое положение.
3️⃣Закрытие по усилию в диапазоне от еле дотронулся, до «ты мне все там раздавил»
4️⃣Быстрое открытие по координате, которую он записал по калибровке.
#захват #печать #робот
Хотел бы я написать, что при подготовке видео, ни один банан не пострадал, но это не так.
А теперь по фичам:
1️⃣Комбинированное управление угол + усилие
2️⃣Калибровка при подаче питания. Ищет крайнее открытое положение.
3️⃣Закрытие по усилию в диапазоне от еле дотронулся, до «ты мне все там раздавил»
4️⃣Быстрое открытие по координате, которую он записал по калибровке.
#захват #печать #робот
👍4⚡2🔥2👏1😁1
Вот в этих машинках интересные BLDC движки должны стоять.
Интересно управление также на SimpleFOC и по CAN линии 🤔
Интересно управление также на SimpleFOC и по CAN линии 🤔
👍3❤2🔥1
Хотел я значит порекомендовать BLDC мотор, который использовал в захвате. Шикарный, даже магнит для энкодера встроенный есть, как я выяснил случайно...Перемагнитив его поле своим и почти убив мотор 😂 Но вот стоит на алике он как оказалось в 3 раза дороже цены для Китая.
В общем за 1100 рублей (100 юаней) просто огненный 🔥
Но вот за 3800 рублей , уже не на столько огненный. В любом случае дешевле брендовых моделей, которые внутри с тем же статором и ротором.
Если соберетесь делать робо-собаку, не игрушечные робо-руки или робо-гуманоида, то рекомендую эти движки (у них есть много типоразмеров), чем брать совсем безкорпусные ротор и статор, как делал я.
Ссылка вот на 4310 размер:
https://sl.aliexpress.ru/p?key=7F0K3PO
#комплектующие
В общем за 1100 рублей (100 юаней) просто огненный 🔥
Но вот за 3800 рублей , уже не на столько огненный. В любом случае дешевле брендовых моделей, которые внутри с тем же статором и ротором.
Если соберетесь делать робо-собаку, не игрушечные робо-руки или робо-гуманоида, то рекомендую эти движки (у них есть много типоразмеров), чем брать совсем безкорпусные ротор и статор, как делал я.
Ссылка вот на 4310 размер:
https://sl.aliexpress.ru/p?key=7F0K3PO
#комплектующие
👍7👏1🍾1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
А это было давно и не правда.
Без обряда - «на всей скорости до крайнего положения положения и еще чуть-чуть 🤏🏻» дальнейшая разработка не возможна.
Сейчас собираю пакеты Robotic Operating System 2 (Ros2)
Думаю это еще 1-2 недели займет.
И пожалуй, сделаю посты про архитектуру управления, которая у меня будет реализована на ROS2. Может помогу кому-то лучше ее понять, кто пытался и не смог, а кто-то узнает как вообще выглядит принцип управления роботами.
#робот
Без обряда - «на всей скорости до крайнего положения положения и еще чуть-чуть 🤏🏻» дальнейшая разработка не возможна.
Сейчас собираю пакеты Robotic Operating System 2 (Ros2)
Думаю это еще 1-2 недели займет.
И пожалуй, сделаю посты про архитектуру управления, которая у меня будет реализована на ROS2. Может помогу кому-то лучше ее понять, кто пытался и не смог, а кто-то узнает как вообще выглядит принцип управления роботами.
#робот
👍3🔥3✍2⚡2🍌1
Архитектура управления роботом.
Начинаем с того, что создаем просто папки в своей файловой системе вложенные вдруг в друга .
Каждая папка - это будущий пакет ROS2, который будет выполнять свою глобальную задачу. Название многих пакетов закреплены договоренностями. Почти все папки можно называть как угодно, но будет не понятно, что они делают
1️⃣ Все папки вложены в "src". Такие вещи как части обязательной договоренности в архитектуре.
2️⃣ Формировать эти пакеты и наполнять их можно работая через Windows.
3️⃣ А вот скомпилировать их и проверить работоспособность из под Windows 11 уже не получится.
4️⃣ Понадобится Linux система, либо хотя бы Windows 10 на которые нужно установить ROS2, инструкция по установке которого очень подробна на их сайте https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html
5️⃣ На WSL2 (windows for linux) ROS2 устанавливается без проблем. Но ROS2 использует GUI (интерфейсные окна) для отладок и управления, а их нет из "коробки" на WSL2. Поэтому не стоит. Еще есть возможность поставить на Windows 10 через Visual Studio 2019. Нужно настроить зависимости по инструкции на сайте. Этот вариант не пробовал. Но я выбираю поставить полноценный Linux рядом с Windows.
6️⃣ У ROS2 очень много версий. Сейчас они выходят каждый год в мае. Есть версии с долгой поддержкой и с короткой. Я буду использовать последнюю долгосрочную Jazzy Jalisco
7️⃣ Версии не сильно отличаются друг от друга, но иногда меняются названия функций или добавляются переменные. Код с прошлой версии может легко не собраться без рефакторинга. (Самый значительный переход был при ROS -> ROS2)
8️⃣ Каждая сборка ROS2 указывает какая Linux ей нужна. Они поддерживают несколько Linux систем. В первую очередь они нацелены на Ubuntu. Я ставлю Ubuntu Noble (24.04)
По мере продвижения буду описывать какую функцию выполняет каждый пакет.
#робот #ros2 #опыт
Начинаем с того, что создаем просто папки в своей файловой системе вложенные вдруг в друга .
Каждая папка - это будущий пакет ROS2, который будет выполнять свою глобальную задачу. Название многих пакетов закреплены договоренностями. Почти все папки можно называть как угодно, но будет не понятно, что они делают
По мере продвижения буду описывать какую функцию выполняет каждый пакет.
#робот #ros2 #опыт
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
👍4✍3❤1🔥1💯1
Sмарт-Пауза
Архитектура управления роботом. Начинаем с того, что создаем просто папки в своей файловой системе вложенные вдруг в друга . Каждая папка - это будущий пакет ROS2, который будет выполнять свою глобальную задачу. Название многих пакетов закреплены договоренностями.…
Он нужен как входная точка связи ros2 с реальным миром.
Я бы обозначил задачи этого пакета таким образом:
Именно здесь создаются связи, которые позволяют другим пакетами знать, чем именно они управляют. И визуализация далеко не основное, для чего нужен этот пакет. Meshes модели с визуальным отображение робота, совсем не являются обязательной частью как может показаться с начала. Так как структура робота в первую очередь описывается кодом и все сочленения численно определены в пространстве. И только потом на этот скелет крепятся файлы визуализации.
На скринах среда rviz2 и моделька робота в ней. Пока что здесь у меня больше ничего не происходит Только покрутить оси модели и проверить, что все правильно описано.
#ros2 #робот #опыт
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
⚡4👍2✍1💯1