Что тут:

✅ Вторая ось, которая поворачивается на видео, запитана через скользящий контакт.

По сути я потратил целый месяц на его разработку и сборку. И в статичном положении к счастью все точно работает.

✅ Так выглядит работа металлического редуктора.

———

Кончено, для демонстрации нужно еще бы покрутить одновременно первой осью. Но для этого еще нужно доделать прошивку контроллеров. Та что у меня залита сейчас не может управлять несколькими двигателями по одной линии управления CAN. Доделаем прошивку сейчас с командой из Robassembler

#печать #roboarm

И еще немного прокачки движка

Алюминиевые трубы дешевые, легкие и их не сложно обрабатывать поэтому пытаюсь их интегрировать. И судя по ютюбу не я один пошел таким путем.

Подшипник ротора от моторов требует вал с натягом, иначе болтается. Пластик напечатать с натягом легко, но сколько он продержится в качестве вала под железными телами качения. Вероятно не долго. Поэтому возникла простая идея сделать пластику более прочную оболочку - алюминиевую.

Но вот трубы которые пришли, ровно 20мм и без натяга…

Варианты:
1️⃣Забить и остаться с пластиковым валом
2️⃣ Расширить вал запрессоовкой чего-нибудь
3️⃣Намазать эпоксидку
4️⃣Еще втулка на алюминиевую втулку 🤒
5️⃣Гальваническое покрытие

Люблю эпоксидки - намазал эпоксидку. С эпоксидкой без наполнителя ничего не получилось, а вот с металлическим наполнителем сработала отлично.

Итог: сплошной, тонкий ровный слой, и подшипник держит ось.

Один движок будет с таким апгрейдом. Другие оставлю как есть - на пластике.

Прошел год.

С момента как я начал делать первого робота.
В качестве первого 6DoF робота я конечно выбрал совсем ужасный проект по части hardware (железо) и неплохой по части софта. Потому что получилось полностью развернуть ROS на Docker. В тот момент я не было толком знаком ни с Linux, ни Docker, и даже не слышал о ROS.

Такой вот прогресс с того момента:
➖ На принтере 1100 часов печати за год.
➖ Знаний по ROS достаточно чтобы делать свои сборки и писать свои пакеты
➖ Собрано уже две 6DoF роборуки и одна робо-телега.
➖ Навыков и опыта уже на магистерскую диссертацию по роботам... НО!

➖ Кандидатскую скоро получу по оптической инженерии, которая совсем не связана с роботами 🙃. И по этой теме в общем-то год назад знания ограничивались, тем что свет - это волна.

А на видео таймлапс, кусков самого первого робота. Его я в итоге запустил пару раз. Заинтересовался через него ROS. И по железу понял что все довольно ужасно чтобы им пытаться пользоваться дальше. Сейчас он уже давно разобран, но еще не выкинут

План на день:

1. Написать прошивку ✅
2. Протестировать ✅
3. Замолить грехи перед ИИ до начала восстания машин 🎯

#roboarm #результат

Здесь 5 осей.

Прошивка иногда дает сбой, но она еще сыровата.

Дальше по плану гриппер.

———
Общий вывод:
Железо работает хорошо, мощности хватает.
———

#roboarm #тесты #печать

Aнонс и планы 📋

👋 Привет. Так как канал уже вышел за рамки личных технических заметок, хочу поделиться, чем вообще дальше планирую заниматься с этим роботом

✅. После мелких технических доработка его hardware части дальше основной упор будет будет на реализацию различных вариантов управления.
➡️. Для начала будут развлечения для управления через джойстик 🕹. На Xbox джойстике. Это для тестов его время работы и чтобы все объездить и протестировать крайние положения.
3. Дальше поднять пакеты управления для реализации дерева поведения, на основе того что сделано уже у ребят из t.me/robossembler_ru. Чтобы управлять, например голосом.
4. Запустить офлайн версию LLM от DeepSeek или модели от Alibaba и посмотреть, как получится поуправлять роботом через них.
5. Хочу что-нибудь захватом сломать...он вроде мощный получился 😆

UPD: 1, 2 и 5 выполнены, 3 и 4 ресурсозатратны