Радиатор мне в движок 🌬
Прокачиваю движки чтобы их время жизни соответствовало другим частям.
Проблема:
Пока тестил базовый крупный пластиковый редуктор, который вообще не крутился руками (а вот мотор мог). Из-за того что мотору приходилось работать на максимальных токах пластиковая ось проплавилась, и статор соединился с ротором. У пластика вообще никакого теплоотвода.
Решение:
Если есть станок по хорошему на чпу просто вытачивать ось под редуктор и подшипник. А если нет…Я придумал очень дешевое решение. С медными радиаторами которые идут от статора и выходят за корпус. А там уже вентилятор помогает. Вентиляторы кстати питаются прямо от плат мотора.
Надеюсь так они протянут подольше между ремонтами. Нужно поработать со всей конструкцией целиком, чтобы понять.
#робот #roboarm #мотор
Прокачиваю движки чтобы их время жизни соответствовало другим частям.
Проблема:
Пока тестил базовый крупный пластиковый редуктор, который вообще не крутился руками (а вот мотор мог). Из-за того что мотору приходилось работать на максимальных токах пластиковая ось проплавилась, и статор соединился с ротором. У пластика вообще никакого теплоотвода.
Решение:
Если есть станок по хорошему на чпу просто вытачивать ось под редуктор и подшипник. А если нет…Я придумал очень дешевое решение. С медными радиаторами которые идут от статора и выходят за корпус. А там уже вентилятор помогает. Вентиляторы кстати питаются прямо от плат мотора.
Надеюсь так они протянут подольше между ремонтами. Нужно поработать со всей конструкцией целиком, чтобы понять.
#робот #roboarm #мотор
🔥4👍2
1. Закрыл выходы проводов в корпус не только ради внешнего вида, но и чтобы их наконец можно было спокойно перегибать.
2. Видео выход ротора на вале редуктора. Очень нравится как получилось. А главное как все классно заработало…а оно заработало 😉
2. Видео выход ротора на вале редуктора. Очень нравится как получилось. А главное как все классно заработало…а оно заработало 😉
👍2🔥2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Что тут:
✅ Вторая ось, которая поворачивается на видео, запитана через скользящий контакт.
По сути я потратил целый месяц на его разработку и сборку. И в статичном положении к счастью все точно работает.
✅ Так выглядит работа металлического редуктора.
———
Кончено, для демонстрации нужно еще бы покрутить одновременно первой осью. Но для этого еще нужно доделать прошивку контроллеров. Та что у меня залита сейчас не может управлять несколькими двигателями по одной линии управления CAN. Доделаем прошивку сейчас с командой из Robassembler
#печать #roboarm
✅ Вторая ось, которая поворачивается на видео, запитана через скользящий контакт.
По сути я потратил целый месяц на его разработку и сборку. И в статичном положении к счастью все точно работает.
✅ Так выглядит работа металлического редуктора.
———
Кончено, для демонстрации нужно еще бы покрутить одновременно первой осью. Но для этого еще нужно доделать прошивку контроллеров. Та что у меня залита сейчас не может управлять несколькими двигателями по одной линии управления CAN. Доделаем прошивку сейчас с командой из Robassembler
#печать #roboarm
👍4⚡1🔥1
И еще немного прокачки движка
Алюминиевые трубы дешевые, легкие и их не сложно обрабатывать поэтому пытаюсь их интегрировать. И судя по ютюбу не я один пошел таким путем.
Подшипник ротора от моторов требует вал с натягом, иначе болтается. Пластик напечатать с натягом легко, но сколько он продержится в качестве вала под железными телами качения. Вероятно не долго. Поэтому возникла простая идея сделать пластику более прочную оболочку - алюминиевую.
Но вот трубы которые пришли, ровно 20мм и без натяга…
Люблю эпоксидки - намазал эпоксидку. С эпоксидкой без наполнителя ничего не получилось, а вот с металлическим наполнителем сработала отлично.
Итог: сплошной, тонкий ровный слой, и подшипник держит ось.
Один движок будет с таким апгрейдом. Другие оставлю как есть - на пластике.
Алюминиевые трубы дешевые, легкие и их не сложно обрабатывать поэтому пытаюсь их интегрировать. И судя по ютюбу не я один пошел таким путем.
Подшипник ротора от моторов требует вал с натягом, иначе болтается. Пластик напечатать с натягом легко, но сколько он продержится в качестве вала под железными телами качения. Вероятно не долго. Поэтому возникла простая идея сделать пластику более прочную оболочку - алюминиевую.
Но вот трубы которые пришли, ровно 20мм и без натяга…
Варианты:
1️⃣Забить и остаться с пластиковым валом
2️⃣ Расширить вал запрессоовкой чего-нибудь
3️⃣Намазать эпоксидку
4️⃣Еще втулка на алюминиевую втулку 🤒
5️⃣Гальваническое покрытие
Люблю эпоксидки - намазал эпоксидку. С эпоксидкой без наполнителя ничего не получилось, а вот с металлическим наполнителем сработала отлично.
Итог: сплошной, тонкий ровный слой, и подшипник держит ось.
Один движок будет с таким апгрейдом. Другие оставлю как есть - на пластике.
👍4
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Прошел год.
С момента как я начал делать первого робота.
В качестве первого 6DoF робота я конечно выбрал совсем ужасный проект по части hardware (железо) и неплохой по части софта. Потому что получилось полностью развернуть ROS на Docker. В тот момент я не было толком знаком ни с Linux, ни Docker, и даже не слышал о ROS.
Такой вот прогресс с того момента:
➖ На принтере 1100 часов печати за год.
➖ Знаний по ROS достаточно чтобы делать свои сборки и писать свои пакеты
➖ Собрано уже две 6DoF роборуки и одна робо-телега.
➖ Навыков и опыта уже на магистерскую диссертацию по роботам... НО!
➖ Кандидатскую скоро получу по оптической инженерии, которая совсем не связана с роботами 🙃. И по этой теме в общем-то год назад знания ограничивались, тем что свет - это волна.
А на видео таймлапс, кусков самого первого робота. Его я в итоге запустил пару раз. Заинтересовался через него ROS. И по железу понял что все довольно ужасно чтобы им пытаться пользоваться дальше. Сейчас он уже давно разобран, но еще не выкинут
С момента как я начал делать первого робота.
В качестве первого 6DoF робота я конечно выбрал совсем ужасный проект по части hardware (железо) и неплохой по части софта. Потому что получилось полностью развернуть ROS на Docker. В тот момент я не было толком знаком ни с Linux, ни Docker, и даже не слышал о ROS.
Такой вот прогресс с того момента:
➖ На принтере 1100 часов печати за год.
➖ Знаний по ROS достаточно чтобы делать свои сборки и писать свои пакеты
➖ Собрано уже две 6DoF роборуки и одна робо-телега.
➖ Навыков и опыта уже на магистерскую диссертацию по роботам... НО!
➖ Кандидатскую скоро получу по оптической инженерии, которая совсем не связана с роботами 🙃. И по этой теме в общем-то год назад знания ограничивались, тем что свет - это волна.
А на видео таймлапс, кусков самого первого робота. Его я в итоге запустил пару раз. Заинтересовался через него ROS. И по железу понял что все довольно ужасно чтобы им пытаться пользоваться дальше. Сейчас он уже давно разобран, но еще не выкинут
👍4👏2🔥1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
План на день:
1. Написать прошивку ✅
2. Протестировать ✅
3. Замолить грехи перед ИИ до начала восстания машин 🎯
#roboarm #результат
1. Написать прошивку ✅
2. Протестировать ✅
3. Замолить грехи перед ИИ до начала восстания машин 🎯
#roboarm #результат
🔥9👍3❤1👏1
🤖🤖🤖
Тут видно как выглядят макро узлы. Собрать, разобрать занимает около 10 мин. И есть доступ к каждому отдельному узлу без разбора предыдущих.
🤖🤖🤖
У меня всё флешбеки от самого первого робота, у которого все провода питания были запаяны и выходили сразу на плату управления. Например, провода последнего двигателя были протянуты через весь корпус и не было возможности их отсоединить. А у самой первой оси собирался пучок проводов от всех 6 осей. 24 провода.
Это было ужасно 😣
#roboarm #печать
Тут видно как выглядят макро узлы. Собрать, разобрать занимает около 10 мин. И есть доступ к каждому отдельному узлу без разбора предыдущих.
🤖🤖🤖
У меня всё флешбеки от самого первого робота, у которого все провода питания были запаяны и выходили сразу на плату управления. Например, провода последнего двигателя были протянуты через весь корпус и не было возможности их отсоединить. А у самой первой оси собирался пучок проводов от всех 6 осей. 24 провода.
Это было ужасно 😣
#roboarm #печать
👍7🔥4❤2⚡2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Здесь 5 осей.
Прошивка иногда дает сбой, но она еще сыровата.
Дальше по плану гриппер.
———
Общий вывод:
Железо работает хорошо, мощности хватает.
———
#roboarm #тесты #печать
Прошивка иногда дает сбой, но она еще сыровата.
Дальше по плану гриппер.
———
Общий вывод:
Железо работает хорошо, мощности хватает.
———
#roboarm #тесты #печать
👍8🔥4
Уже спроектировал/адаптировал захват для робота.
Вдохновлялся проектом с printable.com. Поэтому не совсем все с 0.
Кратенько его особенности:
⭐️ он огромен (ohh it is so huge)
⭐️ он снова на bldc моторе типа 4310, только в этот раз попробую поработать уже с движком в заводском корпусе.
⭐️ у него свой отдельный микроконтроллер
⭐️ он будет с обратной связью. Будет контролироваться по усилию. Поэтому мягкое не сломает, твердое ну уронит
⭐️ в теории у него будет очень сильное рукопожатие. Шаг резьбы 1мм. Проверим.
⭐️ и еще котроллер захвата может принимать сам решения по усилиям и на линию CAN никаких лишних данных не надо отправлять
⭐️ может еще он даже сможет определять, что выронил объект. Но как мне подсказали в комментариях без ШВП может будет это сложно определить. Довольно скоро проверю.
Комплектующие заказал. Жду. Захват получился примерно в 3000 рублей.
Вдохновлялся проектом с printable.com. Поэтому не совсем все с 0.
Кратенько его особенности:
⭐️ он огромен
⭐️ он снова на bldc моторе типа 4310, только в этот раз попробую поработать уже с движком в заводском корпусе.
⭐️ у него свой отдельный микроконтроллер
⭐️ он будет с обратной связью. Будет контролироваться по усилию. Поэтому мягкое не сломает, твердое ну уронит
⭐️ в теории у него будет очень сильное рукопожатие. Шаг резьбы 1мм. Проверим.
⭐️ и еще котроллер захвата может принимать сам решения по усилиям и на линию CAN никаких лишних данных не надо отправлять
⭐️ может еще он даже сможет определять, что выронил объект. Но как мне подсказали в комментариях без ШВП может будет это сложно определить. Довольно скоро проверю.
Комплектующие заказал. Жду. Захват получился примерно в 3000 рублей.
👍8🔥3⚡1
Собираю захват
Получилось реализовать интересную идею как скреплять сочленения.
Пруток из POM нарезаем на валы. Устанавливаем, и запаиваем нагретым куском металла с двух сторон. Прочное надежное соединение - готово.
POM - это термопласт, поэтому от этой процедуры он не теряет прочность. Быстро нагревается быстро остывает.
#вдеталях #захват #робот #roboarm
Получилось реализовать интересную идею как скреплять сочленения.
Пруток из POM нарезаем на валы. Устанавливаем, и запаиваем нагретым куском металла с двух сторон. Прочное надежное соединение - готово.
POM - это термопласт, поэтому от этой процедуры он не теряет прочность. Быстро нагревается быстро остывает.
#вдеталях #захват #робот #roboarm
👍7
🔥2