Дорисовал 1ю и 2ю оси
Сначала тест всех особенностей прежде чем дорисовывать другие оси.

1️⃣ Электроника в печатных корпусах на molex mini-fit jr коннекторах. Обжимать провода буду сам. Идея сделать базовые корпусные части с разводкой и подсоединять к этим базовым частям контроллеры, входное питание-управление, соединения между корпусами.

2️⃣ Скользящий контакт. Никогда с ними не работал. Сделал огромный запас прочности. Комплектующие для него очень дешевые. Но боюсь как бы колхоз не вышел.

3️⃣ Медные трубки в основании и между блоками. Межу блоками должно хорошо сработать. Очень много пластика сэкономит. Плюс опция легко менять длину плеча.

4️⃣ Концевик. Не знаю куда его принято в роботах ставить. Везде не удобно будет собирать. И не понятно стоит ли это вообще того. Но дело сделано. Соберу проверю.

5️⃣ И конечно же металлический редуктор. Посмотрим стоит ли он своих денег в контексте пластикового робота=)

#робот #печать

ИИ музыка 🔊🎶

Яндекс музыка активно распространяет сгенерированную музыку последние месяца.
И лично я даже не осознал, что часть музыки, которая попадала в Моя Волна это генерация. Реально не отличить большинство из них.
В общем они заливают сгенерированную музыку от разных моделей в Яндекс Музыку. Например с https://suno.com.
Зарегался там ради интереса, это по сути целая независимая платформа с чартами.

Еще одно направление, которое очень сильно развилось получается 🥇

#ИИ

Что тут:

✅ Вторая ось, которая поворачивается на видео, запитана через скользящий контакт.

По сути я потратил целый месяц на его разработку и сборку. И в статичном положении к счастью все точно работает.

✅ Так выглядит работа металлического редуктора.

———

Кончено, для демонстрации нужно еще бы покрутить одновременно первой осью. Но для этого еще нужно доделать прошивку контроллеров. Та что у меня залита сейчас не может управлять несколькими двигателями по одной линии управления CAN. Доделаем прошивку сейчас с командой из Robassembler

#печать #roboarm

И еще немного прокачки движка

Алюминиевые трубы дешевые, легкие и их не сложно обрабатывать поэтому пытаюсь их интегрировать. И судя по ютюбу не я один пошел таким путем.

Подшипник ротора от моторов требует вал с натягом, иначе болтается. Пластик напечатать с натягом легко, но сколько он продержится в качестве вала под железными телами качения. Вероятно не долго. Поэтому возникла простая идея сделать пластику более прочную оболочку - алюминиевую.

Но вот трубы которые пришли, ровно 20мм и без натяга…

Варианты:
1️⃣Забить и остаться с пластиковым валом
2️⃣ Расширить вал запрессоовкой чего-нибудь
3️⃣Намазать эпоксидку
4️⃣Еще втулка на алюминиевую втулку 🤒
5️⃣Гальваническое покрытие

Люблю эпоксидки - намазал эпоксидку. С эпоксидкой без наполнителя ничего не получилось, а вот с металлическим наполнителем сработала отлично.

Итог: сплошной, тонкий ровный слой, и подшипник держит ось.

Один движок будет с таким апгрейдом. Другие оставлю как есть - на пластике.

Прошел год.

С момента как я начал делать первого робота.
В качестве первого 6DoF робота я конечно выбрал совсем ужасный проект по части hardware (железо) и неплохой по части софта. Потому что получилось полностью развернуть ROS на Docker. В тот момент я не было толком знаком ни с Linux, ни Docker, и даже не слышал о ROS.

Такой вот прогресс с того момента:
➖ На принтере 1100 часов печати за год.
➖ Знаний по ROS достаточно чтобы делать свои сборки и писать свои пакеты
➖ Собрано уже две 6DoF роборуки и одна робо-телега.
➖ Навыков и опыта уже на магистерскую диссертацию по роботам... НО!

➖ Кандидатскую скоро получу по оптической инженерии, которая совсем не связана с роботами 🙃. И по этой теме в общем-то год назад знания ограничивались, тем что свет - это волна.

А на видео таймлапс, кусков самого первого робота. Его я в итоге запустил пару раз. Заинтересовался через него ROS. И по железу понял что все довольно ужасно чтобы им пытаться пользоваться дальше. Сейчас он уже давно разобран, но еще не выкинут

План на день:

1. Написать прошивку ✅
2. Протестировать ✅
3. Замолить грехи перед ИИ до начала восстания машин 🎯

#roboarm #результат

Здесь 5 осей.

Прошивка иногда дает сбой, но она еще сыровата.

Дальше по плану гриппер.

———
Общий вывод:
Железо работает хорошо, мощности хватает.
———

#roboarm #тесты #печать