This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Ни грамма в вес, ни миллиметра в допуск
Работать с печатными редукторами дело не простое.
После недели переделок и тестов, нашел какой-то баланс и подход к технологии их настройки.
🌀Есть версия когда входящий вал крутится от дуновения - но момента вращения нет (проскакивает от сопротивления 1H*m). И версия когда совсем нет зазоров, но прокрутить входящий вал очень сложно.
🌀Когда есть баланс и зазоры подобраны, получилось добиться до 3H*m. Этого хватит чтобы роботу поднимать себя. Чтобы получить больше нужен мощнее двигатель на входе.
🌀На счет люфта в статичном положении, был вариант и с 5 мм на 150мм рычага, и очень низкие не измеримые значения (менее 1 мм) для финальной версии. По мере износа они вырастут.
✅Итог: Подобран вариант зазоров и допусков, которые хорошо собираются. Собранный движок надо крутить с абразивом чтобы убрать горизонтальную лесенку на зубьях. Есть возможность регулировки передачи момента - проставкой.
(1) было (2-3) стало (4-5) люфты есть/нет (6-7) нагрузка.
#робот #roboarm
Работать с печатными редукторами дело не простое.
После недели переделок и тестов, нашел какой-то баланс и подход к технологии их настройки.
🌀Есть версия когда входящий вал крутится от дуновения - но момента вращения нет (проскакивает от сопротивления 1H*m). И версия когда совсем нет зазоров, но прокрутить входящий вал очень сложно.
🌀Когда есть баланс и зазоры подобраны, получилось добиться до 3H*m. Этого хватит чтобы роботу поднимать себя. Чтобы получить больше нужен мощнее двигатель на входе.
🌀На счет люфта в статичном положении, был вариант и с 5 мм на 150мм рычага, и очень низкие не измеримые значения (менее 1 мм) для финальной версии. По мере износа они вырастут.
✅Итог: Подобран вариант зазоров и допусков, которые хорошо собираются. Собранный движок надо крутить с абразивом чтобы убрать горизонтальную лесенку на зубьях. Есть возможность регулировки передачи момента - проставкой.
(1) было (2-3) стало (4-5) люфты есть/нет (6-7) нагрузка.
#робот #roboarm
👍5
Сильно сменил курс по редукторам.
Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.
Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.
Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.
Понравились какие редуктора вышли у https://t.me/trashrobotics
Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.
Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.
Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.
Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.
Понравились какие редуктора вышли у https://t.me/trashrobotics
Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.
👍7
PCB CN
Китайские версии сайтов по заказу PCB плат.
Пост больше как заметка, так как найти их было не просто.
Для интереса можно сравнить разницу цен на ваш заказ из глобал версии и их китайской.
PCBWay: https://www.hqchip.com/
JLCPCB: https://www.jlc.com/
Nextpcb: https://www.jdbpcb.com/
А теперь пришло время заказывать платы для наших BLDC двигателей.
#pcb #заметка #source
Китайские версии сайтов по заказу PCB плат.
Пост больше как заметка, так как найти их было не просто.
Для интереса можно сравнить разницу цен на ваш заказ из глобал версии и их китайской.
PCBWay: https://www.hqchip.com/
JLCPCB: https://www.jlc.com/
Nextpcb: https://www.jdbpcb.com/
А теперь пришло время заказывать платы для наших BLDC двигателей.
#pcb #заметка #source
❤2👍1
🔥 Привет привет DIY BLDC мотор🔥
⚙️ Движок полностью готов настроен и круто работает. Себестоимость получилась значительно меньше покупных ⚙️
1️⃣ Удалось отцентровать печатными деталями заводской статор и ротор (зазор по диаметру где-то 0,2 мм)
2️⃣ Плата управления вставляется и центрируется без всяких крепежей
3️⃣ Уже добавил удобные конвекторы для проводной связи по CAN (да там CAN). Потом это все превратится в скользящие контакты.
📆 Дальше сниму демонстрацию работы отдельно и в роботе 🤖
#roboarm #motor
⚙️ Движок полностью готов настроен и круто работает. Себестоимость получилась значительно меньше покупных ⚙️
1️⃣ Удалось отцентровать печатными деталями заводской статор и ротор (зазор по диаметру где-то 0,2 мм)
2️⃣ Плата управления вставляется и центрируется без всяких крепежей
3️⃣ Уже добавил удобные конвекторы для проводной связи по CAN (да там CAN). Потом это все превратится в скользящие контакты.
📆 Дальше сниму демонстрацию работы отдельно и в роботе 🤖
#roboarm #motor
👍14
Кручу верчу 🚁
⚙️ ⚙️ ⚙️
Номинальные значения намотки от завода:
Момент 0,73 Н*м
Напряжение 24 В
Rpm/V 11
То что получилось похоже на все это.
ℹ️
Управление через CAN.
Сейчас на скриптах Python.
Дальше уже переезд на ROS2.
PIDы сейчас настроены в на удержание момента.
В сборке сейчас еще 2 таких и 3 поменьше.
⚙️ ⚙️ ⚙️
Номинальные значения намотки от завода:
Момент 0,73 Н*м
Напряжение 24 В
Rpm/V 11
То что получилось похоже на все это.
ℹ️
Управление через CAN.
Сейчас на скриптах Python.
Дальше уже переезд на ROS2.
PIDы сейчас настроены в на удержание момента.
В сборке сейчас еще 2 таких и 3 поменьше.
👍9👏1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
1я ось
редукция 1:14
👷Запускаю потихоньку оси по готовности
👇 👇 👇
Инфраструктура сделана чтобы работать через гибридный режим скользящие контакты-провода. Но скользящие контакты пока не тестировались, поэтому все еще подготовлено чтобы просто протянут провода через корпуса.
♻️♻️♻️
Тут те детали которые перешли из прошлой версии, остальные повторно использовать не получилось :)
♻️♻️♻️
#робот #roboarm #печать
редукция 1:14
👷Запускаю потихоньку оси по готовности
👇 👇 👇
Инфраструктура сделана чтобы работать через гибридный режим скользящие контакты-провода. Но скользящие контакты пока не тестировались, поэтому все еще подготовлено чтобы просто протянут провода через корпуса.
♻️♻️♻️
Тут те детали которые перешли из прошлой версии, остальные повторно использовать не получилось :)
♻️♻️♻️
#робот #roboarm #печать
👍8
https://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
Максималньно полезный сайт для DIY бесщеточных моторов. Инфы достаточно чтобы начать мотать самим 🫵
Краткое описание их типов, параметров, калькулятор их расчета и намотки.
Автор сайта о себе пишет что, он немец, предки которого переехали из Европы в Южную Африку 350 лет назад
#bldc #source #заметка
Максималньно полезный сайт для DIY бесщеточных моторов. Инфы достаточно чтобы начать мотать самим 🫵
Краткое описание их типов, параметров, калькулятор их расчета и намотки.
Автор сайта о себе пишет что, он немец, предки которого переехали из Европы в Южную Африку 350 лет назад
#bldc #source #заметка
👍7🔥1
Как дела?
🪛
Покрутил все оси...точнее покрутил, то что покрутилось. 2я и 3я вообще не тянут 2кг веса которые идут после них. Не может столько пластик тягать с таким плечом. Хоть и передача 1 к 144, но редуктора клинит под его весом. И не важно какая передача в таком случае.
Было три решения:
🌟
По быстрому усилить редуктора на основе того что есть.
Попробовал. Чуть-чуть помогло, но это была капля в море. Нет ❌
🌟🌟
Значительная перепроектировка. Брать крупные редуктора из проектов как у ютюберов. Собирать их уже с метизами, в общем из пластика но намного более добротные варианты и стилизовать их под посадочные места проекта (Я кстати так сделал с 6 редуктором).
🌟🌟🌟
Еще значительнее перепроектировка. Взять заводской металлический/пластиковый редуктор для электро-транспорта. Не дорого, редукция 1 к 36, реально обернуть в пластик под уже имеющиеся интерфейсы. Почти выбрал его, но...
🌟🌟🌟🌟
Миша, все х*** давай по новой!
Наверное у индустриальных роботов неплохие редуктора, волновые там. КПД наверное хорошее и не клинит. В общем заказал два железных волновых редуктора 1к 50. Немного ржавые. Но точно крутятся, продавец видео прислал. ✅
Пока ничего не моделю, приедут, буду думать как их органично впихнуть. Но уже предчувствую этот угар: 4е пластиковых и 2 металлических звена от индустриального робота 🤣
🪛
Покрутил все оси...точнее покрутил, то что покрутилось. 2я и 3я вообще не тянут 2кг веса которые идут после них. Не может столько пластик тягать с таким плечом. Хоть и передача 1 к 144, но редуктора клинит под его весом. И не важно какая передача в таком случае.
Было три решения:
🌟
По быстрому усилить редуктора на основе того что есть.
Попробовал. Чуть-чуть помогло, но это была капля в море. Нет ❌
🌟🌟
Значительная перепроектировка. Брать крупные редуктора из проектов как у ютюберов. Собирать их уже с метизами, в общем из пластика но намного более добротные варианты и стилизовать их под посадочные места проекта (Я кстати так сделал с 6 редуктором).
🌟🌟🌟
Еще значительнее перепроектировка. Взять заводской металлический/пластиковый редуктор для электро-транспорта. Не дорого, редукция 1 к 36, реально обернуть в пластик под уже имеющиеся интерфейсы. Почти выбрал его, но...
🌟🌟🌟🌟
Миша, все
Наверное у индустриальных роботов неплохие редуктора, волновые там. КПД наверное хорошее и не клинит. В общем заказал два железных волновых редуктора 1к 50. Немного ржавые. Но точно крутятся, продавец видео прислал. ✅
Пока ничего не моделю, приедут, буду думать как их органично впихнуть. Но уже предчувствую этот угар: 4е пластиковых и 2 металлических звена от индустриального робота 🤣
👍3😁2