Ни грамма в вес, ни миллиметра в допуск

Работать с печатными редукторами дело не простое.
После недели переделок и тестов, нашел какой-то баланс и подход к технологии их настройки.

🌀Есть версия когда входящий вал крутится от дуновения - но момента вращения нет (проскакивает от сопротивления 1H*m). И версия когда совсем нет зазоров, но прокрутить входящий вал очень сложно.

🌀Когда есть баланс и зазоры подобраны, получилось добиться до 3H*m. Этого хватит чтобы роботу поднимать себя. Чтобы получить больше нужен мощнее двигатель на входе.

🌀На счет люфта в статичном положении, был вариант и с 5 мм на 150мм рычага, и очень низкие не измеримые значения (менее 1 мм) для финальной версии. По мере износа они вырастут.

✅Итог: Подобран вариант зазоров и допусков, которые хорошо собираются. Собранный движок надо крутить с абразивом чтобы убрать горизонтальную лесенку на зубьях. Есть возможность регулировки передачи момента - проставкой.

(1) было (2-3) стало (4-5) люфты есть/нет (6-7) нагрузка.

#робот #roboarm

Сильно сменил курс по редукторам.

Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.

Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.

Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.

Понравились какие редуктора вышли у https://t.me/trashrobotics

Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.

🔥 Привет привет DIY BLDC мотор🔥

⚙️ Движок полностью готов настроен и круто работает. Себестоимость получилась значительно меньше покупных ⚙️

1️⃣ Удалось отцентровать печатными деталями заводской статор и ротор (зазор по диаметру где-то 0,2 мм)

2️⃣ Плата управления вставляется и центрируется без всяких крепежей

3️⃣ Уже добавил удобные конвекторы для проводной связи по CAN (да там CAN). Потом это все превратится в скользящие контакты.

📆 Дальше сниму демонстрацию работы отдельно и в роботе 🤖

#roboarm #motor

Кручу верчу 🚁

⚙️ ⚙️ ⚙️
Номинальные значения намотки от завода:
Момент 0,73 Н*м
Напряжение 24 В
Rpm/V 11

То что получилось похоже на все это.

ℹ️
Управление через CAN.
Сейчас на скриптах Python.
Дальше уже переезд на ROS2.
PIDы сейчас настроены в на удержание момента.
В сборке сейчас еще 2 таких и 3 поменьше.