Редуктор.

По фичам для печати - использовал способ печати под углом, и то что казалось бы требует кучу поддержек - печатаем вообще без поддержек (почти, 5, 6, 7, 9, 10). Опять же, где есть возможность - капли на отверстия. Убираем мелкие скругления, чтобы на захламлять печатную модель.

Других глобальных исправлений не было. Печатал почти исходную версию (1, 2, 3), добавил только крепежи для связи с корпусом робота через винт.
Собрал покрутил. Прикольный редуктор. Но пока не внушает доверия. Хочется выжать из него больше. Печатные редуктора в целом самое проблемное место DIY роботов. В них реально нужна точность, иначе все люфтит и усилия двигателя в пустую.

Решил переделать более серьезно (2). Может получится улучшить эксплуатационные свойства, хоть он и превратился из полностью лайт-версии, в более тяжелую версию.
1. Добавил крепеж и фиксаторы для крышки (печатный)
2. Уменьшил зазоры, чтобы болтало поменьше.
3. Разбил центральную шестерню на 2е. Очень уж ее точность изготовления важна.

#робот #roboarm

Продолжаем с редукцией.

Теперь этот редуктор крутится даже от лего моторчика, где-то на 7Вт.

В конечном итоге его клинит после 1-2 оборотов выходного вала, но про смене направления клин сбрасывается. Видимо где-то натяжение накапливается.

Но:
1. вообще-то роботу больше 1-ого оборота выходного вала не нужно 🤖
2. разработанный печатный двигатель по мощности где-то на 24Вт. В 3 раза мощнее чем лего моторчик 🫡

Крутой редуктор получился 🎉

#робот #roboarm

ремонт

Когда-то такое клеили супер-клеем, но в это уже было не поиграть.

5 мин - на разобрать
10 мин - замоделить
5 мин - на собрать

Печать не считаем :)

#печать

Ни грамма в вес, ни миллиметра в допуск

Работать с печатными редукторами дело не простое.
После недели переделок и тестов, нашел какой-то баланс и подход к технологии их настройки.

🌀Есть версия когда входящий вал крутится от дуновения - но момента вращения нет (проскакивает от сопротивления 1H*m). И версия когда совсем нет зазоров, но прокрутить входящий вал очень сложно.

🌀Когда есть баланс и зазоры подобраны, получилось добиться до 3H*m. Этого хватит чтобы роботу поднимать себя. Чтобы получить больше нужен мощнее двигатель на входе.

🌀На счет люфта в статичном положении, был вариант и с 5 мм на 150мм рычага, и очень низкие не измеримые значения (менее 1 мм) для финальной версии. По мере износа они вырастут.

✅Итог: Подобран вариант зазоров и допусков, которые хорошо собираются. Собранный движок надо крутить с абразивом чтобы убрать горизонтальную лесенку на зубьях. Есть возможность регулировки передачи момента - проставкой.

(1) было (2-3) стало (4-5) люфты есть/нет (6-7) нагрузка.

#робот #roboarm

Сильно сменил курс по редукторам.

Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.

Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.

Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.

Понравились какие редуктора вышли у https://t.me/trashrobotics

Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.