Итоги года

Главный итог этого года — это, конечно, то, что образовательный курс из теоретической задумки стал реальным мероприятием, точнее двумя: проектная смена в «Роболагере» и Курс в 548 школе.

За год пользователи собрали несколько десятков дронов. Среди них первый Flix на бесколлекторных моторах, дрон с управлением по ESPNOW и на ESP32S3 с камерой. Сделан первый автономный полет. А еще возникла целая отдельная китайская версия на плате, у которой есть множество реальных пользователей и отдельное китайское сообщество.

Каким-то невероятным образом в последний день года на канале оказалось ровно 1999 подписчиков, ждем 2000-го! :)

Не успелось: версия на плате и задуманные главы учебника (сейчас опубликовано только 2 главы) — на этом я сконцентрируюсь в следующем году. А еще в следующем году я ожидаю новые мероприятия, нововведения, эксперименты — все это будет освещено в канале!

🎄 Всех с новым годом! 🎉

Продолжаю улучшать UX: настройка Wi-Fi.

Пора добавлять в прошивку возможность настройки Wi-Fi через QGroundControl (сейчас конфигурируется только правкой кода). Конфигурация Wi-Fi включает в себя режим, а также имя сети (SSID) с паролем.

QGC позволяет менять числовые параметры, но SSID и пароль — это строки. И хотя в MAVLink есть Extended Parameter Protocol со строками, QGC его не поддерживает (что печально). Поэтому настройку я реализовал частично через параметры, частично через консоль.

Режим Wi-Fi выбирается параметром WIFI_MODE со следующими значениями:

🔹0 — Wi-Fi отключен.
🔹1 — режим точки доступа (AP), дефолт. Реквизиты настраиваются из консоли командой ap <ssid> <password>. Тут все как раньше, но с удобной настройкой.
🔹2 — режим клиента (STA). Реквизиты роутера настраиваются командой sta <ssid> <password>.
🔹3 — зарезервировано для будущей поддержки ESP-NOW.

Я протестировал полет в режиме клиента, и работает он не очень хорошо. Чувствуется какая-то стремная задержка в управлении — видимо, из-за ретрансляции пакетов через роутер. Кроме того, этот режим не особо применим для занятий в группе, так как в нем нет никакой защиты от управления чужим дроном. Можно реализовать аутентификацию по IP-адресу, но это ненадежно — IP-адрес легко подменить. В общем, режим не сверх-полезный.

Кстати, проблема с безопасностью существует и с ESP-NOW, и как именно ее лучше всего решить — я пока не придумал.

Также для удобства я добавил параметры линка:

🔹MAV_SYS_ID — MAVLink ID дрона. В одной сети может быть несколько дронов с разными ID, и QGC это поддерживает. Может быть полезно для каких-то роевых полетов и тому подобного.
🔹MAV_RATE_SLOW, MAV_RATE_FAST — частота «медленной» (heartbeat'ы) и «быстрой» телеметрии. Можно сделать отображение ориентации в QGC более плавным при необходимости. По умолчанию стоит 2 и 10 Гц соответственно.
🔹WIFI_LOC_PORT, WIFI_REM_PORT — выбор UDP-портов для MAVLink (14550 по умолчанию).

Изменения находятся в ветке wifi-config. Протестируйте, кто хочет, и напишите, что думаете!