🔥 Реализация PID-регулятора на C# 🔥


🙂 Всем привет! Сегодня мы подробно рассмотрим, как реализовать PID-регулятор на языке C#. При правильной настройке этот класс способен регулировать различные системы, начиная от авиасистем и заканчивая бытовыми приборами, такими как мультиварки


‼️ Структура класса
Начнем с определения основных полей, которые будут использоваться в нашем регуляторе:

📌 _ki, _kp, _kd — коэффициенты, которые необходимо настроить в зависимости от конкретной ситуации. Они являются критически важными для получения правильных реакций регулятора

_targetPoint — целевая точка, на которую мы стремимся, то есть желаемое значение

📌 _error — накопленная ошибка, представляющая собой разницу между текущим состоянием и желаемым значением

📌 _integral — сумма ошибок за определенный период времени, необходимая для корректировки управляемой системы

📌 _currentDelta — разница между текущей и предыдущей ошибками


📊 Основные вычисления:

Все вычисления в нашем регуляторе можно разделить на три ключевые части:

1️⃣ Пропорциональная часть: Это базовый расчет, где мы просто вычитаем текущее значение из целевой точки. Этот шаг нам позволяет определить, насколько далеко мы от цели

2️⃣ Интегральная часть: Здесь мы добавляем текущую ошибку к аккумулятору интеграла и ограничиваем его значение. Это помогает устранять устойчивую неравномерность, которая может возникнуть со временем

3️⃣ Дифференциальная часть: В этом шаге мы вычисляем разницу между предыдущей и текущей ошибками и добавляем ее к интегралу и текущей ошибке. Как и в предыдущем случае, результат также ограничиваем


🔼Публичные методы

Следующим шагом будет реализация публичных методов для удобства работы с контроллером. Мы создадим следующие методы:

✔️ Tick(float time, float input): Этот метод будет принимать время между тиками и текущее значение, к которому мы стремимся. Он выполняет все необходимые расчеты на каждом тике

✔️ SetMinMax(float min, float max): Данный метод будет использоваться для заполнения полей, отвечающих за ограничение значений во время клэмпов. Это обеспечит стабильность и безопасность работы системы

✔️ SetTarget(float target): Через этот метод контроллер будет запоминать желаемое значение, что позволит нам динамически изменять целевые точки в процессе работы


💥 Заключение::
Сегодня мы детально рассмотрели структуру и логику работы PID-регулятора. Важно помнить, что корректная настройка коэффициентов является залогом успешной работы вашего регулятора. Завтра мы продолжим изучение этой темы и поговорим о том, как применить нашу систему в игровом движке Unity. Подготовим примеры и разберем, как реализовать наши идеи на практике. А если хотите оставаться в вечном It-тонусе - Джун Джуно к вашим услугам

🔥 Мощный плагин от Agava 🔥


🙂 Всем привет! Сегодня мы с радостью анонсируем импорт еще одного SDK от нашей любимой компании Agava. Мы говорим о WebUtility — мощной утилите, которая включает в себя ряд удобных функций, значительно облегчающих жизнь разработчиков.


📊 Давайте подробнее рассмотрим возможности этой утилиты:

1️⃣ Управление звуком игры:
WebUtility позволяет автоматически заглушать звук в момент, когда игрок сворачивает окно игры. Это особенно важно для успешной модерации на платформе Яндекс. Игроки ценят правильное поведение игры, когда они переключаются между окнами. Для реализации данной функции необходимо подписаться на событие. .InBackgroundChangeEvent. Оно возвращает логическое значение: если true — игра свернута, если false — игрок остаётся на странице

2️⃣ Определение устройства:
С помощью свойства Device.IsMobile разработчики могут легко определить, на каком устройстве играет пользователь. Эта информация позволяет адаптировать пользовательский интерфейс и функциональность игры под конкретные характеристики устройства, обеспечивая лучшую производительность и удобство для пользователей

3️⃣ Проверка наличия AdBlock:
Ещё одна полезная функция утилиты — это возможность проверки, включён ли у игрока AdBlock. Это осуществляется через свойство AdBlock.Enabled. Зная, используется ли блокировка рекламы, разработчики могут принимать более обоснованные решения относительно монетизации своих игр.


💥 Заключение:
Несмотря на то, что у WebUtility всего три ключевые функции, каждая из них чрезвычайно полезна и существенно упростит жизнь разработчикам при выполнении требований Яндекс-модерации. Используя эту утилиту, вы сможете сосредоточиться на создании качественного игрового контента, не беспокоясь о нюансах, которые она эффективно решает. Хотите больше крутых плагинов - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 Ответы на вопросы с собеседований 🔥


🙂 Всем привет! Посидел сегодня и подумал, а может стоит записать пост о вопросах которые задают на собеседованиях. Будит цикл постов по несколько вопросов и ответов на них. Начнем с вопросов про C#


1️⃣ Чем отличается динамическая типизация от статической?
Самый просто ответ. При статической типизации тип переменных определяется на этапе компиляции, а в динамической в процессе выполнения. Так же можно отметить, что при статической типизации код становится чуть понятнее за счет явных типов, но при динамической можно упростить код, ведь одной переменной может хватить для одного класса

2️⃣ Значимые и ссылочные типы. Спецификаторы аргументов функций ref, out
Начнем с места хранения. Значимые типы храниться в стеке. Ссылочные типы хранятся в куче, а ссылки на них в стеке. При попытке скопировать значимый тип - мы копируем значение. При попытке скопировать ссылочный тип - мы копируем только ссылку

Ref - ключевое слово, которое позволяет передавать не значение, а ссылку на переменную где хранится это значение. Меняя значения внутри метода мы меняем значение переменной которую передовали

3️⃣ Что такое ref и out?
Out - ключевое слово, которое обязует проинициализировать параметр метода внутри. Бывает полезно когда нужно вернуть несколько типов из одного метода


💥 Если вам понравился пост - оставляйте комментарии и ставьте реакции. Много сил было потрачено сегодня, надеюсь, вам понравилось! А если хотите больше советов с собеседований - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 Готовься к этим вопросам на собесе! 🔥


🙂 Всем привет! Сегодня мы продолжаем изучать вопросы, которые могут задать на собеседованиях

1️⃣ Что такое класс? Что такое структура? В чем отличие между структурой и классом?

✔️ Класс - данные и методы, которые используются для изменения этих данных. Отметим, что класс является ссылочным типом. Он используется для моделирования более сложного поведения или для таких данных, которые будут изменятся после создания объекта класса

❗️ Понятие структура - очень схоже с понятием класса, но главное отличие - является значимым типом. Она лучше подходит для небольшого набора данных, информация в котором не должна изменятся после создания структуры

2️⃣ Какие есть модификаторы доступа?

Private - объект виден только в текущем классе

Private protected - то же что и protected, но только внутри одной dll сборки

Protected - объекты видны в пределах текущего класса и его наследников

Internal - доступ к этим объектам имеют только объекты и текущей сборки. По сути тот же public, но доступ для объектов внутри своей dll


Protected internal - то же что и internal, но в добавок виден наследникам из других dll сборок

Public - у этого модификатора нет ограничений по доступу


💥 Спасибо за реакции под предыдущим постом. Очень мотивируют делать контент для вас! Буду благодарен за обратную реакцию снова! Ну и если хотите видеть больше детализированных картинок - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 Вопросы про интерфейсы на собеседовании 🔥


🙂 Всем привет! Сегодня мы уделим внимание вопросам про интерфейсы, которые могут задать вам на собеседовании


1️⃣ Что такое интерфейс? Какие члены можно описывать в интерфейсе?

✔️ Самое просто объяснение которое можно дать. Интерфейс - контракт который мы накладываем на класс. Почему это контракт? Потому что мы обязываем класс реализовать все члены этого интерфейса

✔️ Интерфейс может описывать методы, свойства и события. После версии C# 8.0 в нем допускается использование любых модификаторов доступа, кроме private. Модификатор доступа по умолчанию public


2️⃣ Отличие интерфейса и абстрактного класса.

➕ В первую очередь стоит сказать - интерфейс мы реализуем, а от абстрактного класса наследуемся

➕ Один класс может реализовывать бесконечное количество интерфейсов, а унаследоваться язык программирования позволяет только от одного класса

➕ Абстрактный класс может хранить в себе логику, могут быть приватные члены


3️⃣ Может ли структура реализовывать интерфейс?

✔️ ДА!


💥 Надеюсь, данная информация была полезной! Не забывайте про обратную реакцию - это лучшая ваша поддержка. А если хотите разбираться лучше в C# - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 Что такое замыкание? Пример с замыканием 🔥


🙂 Всем привет! Скорее всего вы даже не слышали о таком понятии как замыкание. Оно используется в функциональном программировании. Сегодня я попытаюсь простыми словами объяснить эту тему, чтобы в дальнейшем вы не посыпались на этом вопросе во время собеседования на работу мечты

‼️ По сути замыкание состоит из трех элементов:

1️⃣ Пользователь - в нашем случае это метод Main

2️⃣ Внешняя функция - метод GetClouser

3️⃣ Внутренняя функция - анонимная функция внутри внешней функции


📈 Принцип работы

➕ Внешняя функция при вызове возвращает экземпляр внутренней функции

➕ Пользователь сохраняет этот экземпляр в переменную

➕ При каждом вызове этой переменной мы вызываем одну и ту же внутреннюю функцию

➕ Внутренняя функция увеличивает переменную X, которая хранится во внешней функции

➕ Таким образом внутренняя функция запоминает значение X


💥 Заключение
Суть замыкания заключается в том, что происходит изменение переменной внешней функции через вызовы внутренней функции. Мы бы смогли добиться того же самого эффекта, если бы сделали X полем класса. Тогда бы при вызове метода он также увеличивал X на один при каждом вызове. Таким образом замыкание избавляет нас от создания лишнего поля


⚠️ Буду благодарен за обратную реакцию! А если хотите больше информации про фишки нашего любимого языка программирования - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 Что такое делегат? 🔥


🙂 Всем привет! Сегодня мы рассмотрим тему, с которой работал каждый, но не каждый смог понять. В очень редких случаях приходится работать с чистыми делегатами, но для собеседования стоит иметь понимание как это работает

🗣️ Делегат — это тип, который представляет собой ссылку на метод с определенным списком параметров и типом возвращаемого значения🗣️

🕯 При создании экземпляра делегата этот экземпляр можно связать с любым методом с совместимой сигнатурой и типом возвращаемого значения

📌 По сути, наша система событий работает на основе делегатов. При подписке на событие мы передаем ссылку на наш метода, а при вызове события вызывается и наш метод

‼️ Пример: [модификатор доступа] delegate [возвращаемый тип] PerformCalculation([аргументы]);

✔️ Если создавая класс - мы создаем новый тип объекта. То создавая делегат - мы создаем новый тип функции. На изображении можно увидеть, что мы создаем экземпляр делегата в параметр new() передаем ссылку на метод. Если мы хоти добавить больше методов, то добавляем через +=. Соответственно если мы хотим убрать ссылку на метод мы используем -=


💥 Заключение
Стоит понимать, что создавая делегат мы создаем новый тип функции. При создании экземпляра - мы добавляем в него любые методы которые подходят по сигнатуре. Сколько методов добавим - столько и активируется при вызове делегата. А если остались вопросы - Джун Джуно к вашим услугам!

🔥 В чем разница между array и List? 🔥


🙂 Всем привет! Достаточно часто встречающийся вопрос на собеседовании. В C# есть несколько коллекций, предназначенных для хранения данных, и две из самых популярных из них — это массивы (Arrays) и списки (Lists). Несмотря на то, что обе структуры данных могут использоваться для хранения коллекций элементов, между ними есть несколько ключевых отличий

1️⃣ Статичность vs Динамичность:

Array: Массив в C# имеет фиксированный размер, который нужно задавать при его создании. После создания массива его размер изменить нельзя. Если необходимо увеличить или уменьшить количество элементов, придется создавать новый массив и копировать в него данные

List: Список (List<t>) является динамической коллекцией. Его размер может изменяться в процессе выполнения программы, что делает его более гибким в работе. Добавление и удаление элементов осуществляется проще и быстрее

2️⃣ Методы и свойства:

Array: У массивов есть ограниченное количество встроенных методов и свойств. Например, они имеют свойство Length, которое показывает количество элементов в массиве

List: Списки имеют обширный набор методов для работы с данными, такие как Add(), Remove(), Sort(), Contains() и другие, что делает работу с коллекциями гораздо более удобной. Кроме того, у списка есть свойство Count, которое возвращает количество элементов в списке


3️⃣ Типизация:

Array: Массив может хранить элементы одного типа. Тип массива определяется при его создании и, следовательно, все элементы должны соответствовать этому типу

List: Список также типизирован, но при этом он более абстрактен. Вы можете использовать генерацию типов (generics), и это позволяет создавать списки любого типа без необходимости указывать конкретный тип при работе с данными

4️⃣ Производительность:

Array: Массивы могут быть более производительными при доступе к элементам, так как они расположены в памяти последовательно. Это позволяет значительно ускорить операции чтения и записи

List: Хотя списки могут быть немного медленнее из-за своей динамической природы и управления памятью, они предлагают лучшую гибкость, особенно при частых изменениях в количестве элементов

💥 Заключение
Выбор между массивом и списком в C# зависит от конкретных потребностей вашего приложения. Если вам нужен фиксированный набор данных и требуется высокая производительность, массив может быть лучшим выбором. Если же вы ожидаете частые изменения в размерах коллекции или необходимость в более простых операциях, таких как добавление и удаление элементов, то список будет более подходящим вариантом. А если остались вопросы - Джун Джуно к вашим услугам!