я залез...

#model_B

Это свершилось, я сделал захват для экзоскелета!!

#model_B

Теперь он моряк папай

#model_B

Самая изменившаяся деталь экзоскелета #model_B - это определенно ноги. Начинаясь как обычная посредственная часть из композита и пластика, пройдя путь через червячную регулировку размеров, закончилось тем, чем является сейчас - смесь углепластиковых деталей и титана (!!!) Каркас стал на порядок грузоподъёмнее, а значит, можно идти дальше, устанавливать и подключать приводы.

На этих кадрах мои первые тесты, когда я провел все шланги, закрутил все фитинги и поставил все поршни. Системы управления ещё нет, это будет следующий этап, пока что лишь силовая часть. Через пару месяцев абсолютно все поршни экзоскелета будут так же подключены и все зашевелится...

Ждёте?

Одной из главных проблем такого долгого процесса разработки захвата было желание усидеть сразу на всех стульях. Я поставил перед захватом задачи сохранения мелкой моторики и одновременно удержания тяжёлых грузов. При этом как можно меньшим количеством деталей, поскольку чем меньше - тем надёжнее.

И с этого момента начались проблемы. Делал как и параллельные захваты, так и угловые, но по итогам находил у них множество недостатков и продолжал перебор конструкций. Неоднократно казалось, что идеал найден, но позже и в нем находились изъяны. В общем, было весело.

Но продолжаться так долго это не могло, нужно было срочно что-то с этим делать, и тогда я решил синтезировать собственную уникальную кинематику захвата. Она мне очень нравилась - в ней сохранялась мелкая моторика при большой грузоподъёмности, было не так много мелких деталей и самый смак - все движения поддерживались всего одним приводом. Этот захват я проработал детальнее всех предыдущих и уже даже добавил его в экзоскелет. Но сейчас и он мне перестал нравиться, главным образом из-за слишком сложной формы его деталей.

Возможно когда-нибудь у нас появится 3д принтер по металлу, но сейчас из доступных для меня технологий изготовления есть только либо 3д печать нейлоном, либо же армирование композитными материалами. И то и другое является очень муторным и неприятным занятием, поэтому и этот захват я забраковал.

И вот настал момент, когда было перепробовано практически всё. Итогом такого длинного пути стал захват в форме клешни. Буду очень ждать шуток про Лего человечка!!!

Мелкая моторика здесь обеспечивается пальцами руки пилота, она чуть отдалена и ей ничего не мешает свободно двигаться и нажимать кнопки, открывать двери и тд. А за силовую часть уже отвечает сам захват, который находится под ладонью. К слову, здесь всего 2 подвижных соединения, что лишь усиливает его надёжность. Сам захват делается из простых листовых деталей, думаю, это будет алюминий. Ну а в качестве привода используется пневмоцилиндр с диаметром 32 мм, что говорит о том, что сила сжатия будет очень большой!

#model_B

Кит набор по сборке хваталок готов!

#model_B

Хвать!

#model_B

Наш коллектив категорически осуждает употребление алкогольных напитков людьми.

Но вот про экзоскелеты ни слова...

#model_B

Ну вы только посмотрите на это

#model_B