Не так давно наткнулся на эти ноги. Я видел давно как авторы работали над ними, но сейчас они добились хорошего результата и описали механику.
https://youtu.be/PXXdaqseHis

Сейчас потихоньку начали проектирование их. Как раз есть несколько лишних серво, которые брались для робота Inmoov.
Мне нравиться простота конструкции. Будем небольшими шагами прорабатывать и проектировать так же их. Пока строим их модель.
Не знаю сколько займёт их сборка. Робота тоже думали соберем за 1-2 месяца, а вышло что до сих пор печатаем

Попробовал ради эксперимента сделать следующее: напылил плёнку спреем, нанёс на неё сплав галлия зубочисткой, нанёс сверху ещё один слой спреем. Делал всё при -20°. На всё ушло 2 суток. Итог:
1) растворитель в составе спрея очень агрессивный и его много, поэтому полученная плёнка сворачивается. Надо другой (я до этого проводил эксперименты и подбирал менее агрессивный для силикона)
2) толщина полученной плёнки 0,6-1,5 мм. Не могу точно сказать, так как толщиномер всё таки надавливает на плёнку. Но толщина в этом диапазоне.
3) максимальнное растяжение 2,5 раза, после этого плёнку рвётся (не помню порвалась при 2,5 или 3 кратном растяжении). Но в 2 раза тянется.
4) наличие пузырей портит многое. Яна последнем фото есть ореол вокруг сплава. То ли в этом месте нет пузырей, то ли там сплав попал в места с пузырями. Но на плёнке все равно есть пузыри внутри неё. И есть подозрение, что при растяжении сплав в них попадает

Данный подход хоть и медленный, но простой. Спрей без воздуха попробую сделать позже.

Пришёл дисплей для Gepse Lite. Сначала кинулся, не работает. Но в итоге всё ок, через ноут подключился. А вот для для своей электроники надо разбираться, почему в Linux он не подхватил его ни на одной плате, хотя должен был.
Теперь осталось дождаться удлинителя шлейфа дисплея. Как бы не пришлось писать свой драйвер.

Мне хотелось бы поделиться способом, как эмулировал различные сложные призмы не имея их.
Давно мной был сделан бассеин, который заполнялся глицерином (он по показателям преломления близок к стеклу).
Внутри ставились оптические элементы стенок.
На выходе, к плоским стенкам могли ставиться оптические элементы.
Данный подход позволил мне эмулировать любые призмы, без необходимости их производства.
Так как стоимость производства одной простой призмы стоило хороших денег. А цена сложных призм без массового производства была вообще огромной.
Данный подход позволял проверять за один вечер множество оптических схем, где использовалась призма. И стоимость такой сборки была копеечная. После этого, уже можно было думать о том, производить призму или нет.
Это лайфхак, когда в условиях отсуствия денег делать различные сложные схемы с использованием призм и тут же тестировать их. Например, можно построить модель американской военной wfo5. А изменяя состав глицерина, эмулировать разный коэф преломления.

В далёком 2015 году спроектировал и собрал аналог pixelot (израильская компания). Камеры, которая позволяла получить склейку кадра для телеканала. Чтобы получить кадр всего окружения. Нужна была для получения обзора всего футбольного поля, где оператор мог быстро переместить к нужному участку поля, без необходимости движения камеры.
Данная конструкция предполагалась для использования у потребителя, когда смотря матч с планшета, он мог сам наклоняя планшет увидеть любой участок поля.
Данная конструкция позволяет это сделать с минимальными потерями качества, так как при склейки кадров они всё смотрят из одной точки. Такое не получить нормально при конструкции, когда камеры расположены по внешнему кругу, а не по внутреннему.
Была идея делать подобные IP камеры, которые получают и пишут обзор всего окружения с высоким разрешением видео, но отклика среди производителей это не нашло.

Это поганое чувство, когда ты неделю пытаешься скопировать чужые исследования по фотографиям и видео, соблюдать все пропорции. Тратишь уйму времени на проектирование. А в итоге обнаруживаешь, что авторы выложили исходники своего проекта для печати.
https://edmond.mpdl.mpg.de/dataset.xhtml?persistentId=doi:10.17617/3.ETFG41

С одной стороны круто, что за неделю почти полностью скопировал чужой проект. Думаю за две недели это была бы полная копия (в плане модели). Пружины использовал те что были в наборе под рукой. Некотрые детали ещё не перепечатал, а теперь и нет смысла.

Осозновать, что потратил время на клон копии того, что оказалось в открытом доступе. Такое у меня впервые.

Единственный плюс, проектирование позволило понять для чего каждый узел, каждую деталь, механику, что за электроника и для чего она. С другой стороны, своя модель позволяет обладать полными правами и делать с ней что хочешь.