​​Для компенсации нудятины вот вам короткая история провала: у меня всего на пару секунд пропало изображение с камеры коптера, а сильный ветер скорректировал его курс до встречи со стеной ближайшего здания. В итоге сломаны два луча рамы и оборвана фаза одного из двигателей.

Гироскоп на месте, теперь код.

Код для получения данных с гироскопа готов. Он калибрует датчик при включении и интегрирует получаемую угловую скорость для расчёта угла поворота вокруг вертикальной оси. Работает прекрасно.
Следующим шагом будет добавление алгоритма стабилизации курса на основе PID-регулятора.

​​Здесь я пытался упростить себе задачу снятия маркировки с корпусов симисторов (такой вариант обфускации схемы, для защиты от копирования). Нормальные люди делают это механически каким-нибудь подобием дремела, я же решил использовать лазерный гравировщик, чтобы за 20 минут обработать сотню деталей.
На фото результат, который не вызвал подозрений. Собрал первую сотню приборов, включил первый в сеть — бабах! «Возможно брак», подумалось. Второй — бабах! После третьего пришло понимание, что продукты горения пластика во время обработки лазером покрыли все детали тонким слоем проводящей электричество пыли.
Хотел побыстрее, а пришлось всё разбирать и переделывать.

​​Какой-то странный протокол передачи. Помогите определить.

Так как в телеграме не хватает стикеров, я сделал ещё один стикерпак.
Используйте его не по назначению.

​​Получил пару китайских зарядок, которые будут стоять в финальной версии игры с танчиками.

​​Работу над танчиками смогу продолжить только послезавтра, а пока вам филлер.
Какой другой картинкой можно проверить цветность и яркость дисплея?

​​Вынимайте батарейки, если кладёте какой-то прибор на хранение. Через несколько лет ему может быть плохо.

​​И вот долгожданное обновление:
Я получил новые аккумуляторы для танков нужного размера и максимальной для доступного объёма ёмкостью. Каждый из них должен обеспечивать около двух часов работы в режиме ожидания и не менее 15 минут непрерывной езды танка.

​​Тестовый макет игрового поля, размером 70 на 85 см из подручных материалов:

​​И демо работы алгоритма стабилизации направления по гироскопу с использованием PID-регулятора:

​​Кошка, очевидно, считает, что это для неё:

​​Вот ещё пример исправления косяка на готовой плате (шаг ноги микросхемы 0,5 мм):

​​Новые платы покинули таможню и со дня на день будут у меня. А пока вот:
https://coub.com/view/1xr4h9

​​Контролем положения танков на игровом поле и передачей видеотрансляции игры займётся raspberryPi с её CSI камерой. Такая связка даёт очень низкую задержку между попаданием света в камеру и появлением изображения в памяти компьютера.
Распознаванию танков в видео помогут небольшие наклейки с qr-кодами.

​​Корпус микросхем QFN32 может иметь шаг пинов 0.35, 0.4, 0.5 мм и т.д. Я выбрал из готовых в CAD, не проверил и обосрался.

Это не платы для танков, если что. С ними всё отлично.

​​Наконец-то!