​​Разбавлю эту техническую галиматью эффектным случаем из работы:

- Ой, что это так бумкнуло?
- Это IGBT-модуль за $200.

​​Китайское производство сообщает, что платы готовы к отправке и через пару недель будут у меня. Пока я немного упрощу управление ботом.
Сейчас танк крутит гусеницами с задаваемой с геймпада скоростью, и не имеет «органов чувств» для получения информации об окружающем мире. Из-за этого он не может узнать, что упёрся в какое-то препятствие и при проскальзывании или брокировке гусеницы немного сбивается с курса во время движения.
Одним из датчиков танка будет интегральный гироскоп, который при регулярном опросе выдаёт значение углов поворота относительно трёх пространственных осей с предыдущего измерения. Если короче - скорость поворота. Интегрируя эту скорость, мы получим угол поворота танка относительно начального положения. Идеально для корректировки ориентации на коротком отрезке времени.
На гифке гироскопически стабилизированный подвес для видеосъёмки смартфоном.

​​Донором гироскопа станут останки модели аппарата на воздушной подушке, где гироскоп использовался с той же целью - для стабилизации курса.

​​В аппарате на предыдущей фотографии для поворота вокруг вертикальной оси используется тот же принцип, что и в популярных сейчас коптерах. Считаю, что вам интересно будет узнать, как это работает без использования рулей направления.
Если объяснять просто, то винт толкает воздух, а воздух этому сопротивляется. Это сопротивление передаётся на раму коптера, которая в воздухе ни за что не закреплена, и потому начинается вращаться в обратном пропеллеру направлении для компенсации сопротивления воздуха. Это называется реактивным моментом винта.
Возьмём для примера коптер с четыремя пропеллерами. Два его пропеллера вращаются по часовой стрелке, и ещё два против часовой. Такая схема позволяет пропеллерам разного направления компенсировать реактивные моменты друг друга. Теперь, чтобы повернуть коптер против часовой стрелки, нам нужно увеличить обороты винтов, вращающихся по часовой стрелке, увеличивая их реактивный момент.

​​И наглядная демонстрация (пропеллер крутится по часовой стрелке):

​​Для компенсации нудятины вот вам короткая история провала: у меня всего на пару секунд пропало изображение с камеры коптера, а сильный ветер скорректировал его курс до встречи со стеной ближайшего здания. В итоге сломаны два луча рамы и оборвана фаза одного из двигателей.

Гироскоп на месте, теперь код.

Код для получения данных с гироскопа готов. Он калибрует датчик при включении и интегрирует получаемую угловую скорость для расчёта угла поворота вокруг вертикальной оси. Работает прекрасно.
Следующим шагом будет добавление алгоритма стабилизации курса на основе PID-регулятора.

​​Здесь я пытался упростить себе задачу снятия маркировки с корпусов симисторов (такой вариант обфускации схемы, для защиты от копирования). Нормальные люди делают это механически каким-нибудь подобием дремела, я же решил использовать лазерный гравировщик, чтобы за 20 минут обработать сотню деталей.
На фото результат, который не вызвал подозрений. Собрал первую сотню приборов, включил первый в сеть — бабах! «Возможно брак», подумалось. Второй — бабах! После третьего пришло понимание, что продукты горения пластика во время обработки лазером покрыли все детали тонким слоем проводящей электричество пыли.
Хотел побыстрее, а пришлось всё разбирать и переделывать.

​​Какой-то странный протокол передачи. Помогите определить.

Так как в телеграме не хватает стикеров, я сделал ещё один стикерпак.
Используйте его не по назначению.

​​Получил пару китайских зарядок, которые будут стоять в финальной версии игры с танчиками.

​​Работу над танчиками смогу продолжить только послезавтра, а пока вам филлер.
Какой другой картинкой можно проверить цветность и яркость дисплея?

​​Вынимайте батарейки, если кладёте какой-то прибор на хранение. Через несколько лет ему может быть плохо.

​​И вот долгожданное обновление:
Я получил новые аккумуляторы для танков нужного размера и максимальной для доступного объёма ёмкостью. Каждый из них должен обеспечивать около двух часов работы в режиме ожидания и не менее 15 минут непрерывной езды танка.

​​Тестовый макет игрового поля, размером 70 на 85 см из подручных материалов:

​​И демо работы алгоритма стабилизации направления по гироскопу с использованием PID-регулятора:

​​Кошка, очевидно, считает, что это для неё:

​​Вот ещё пример исправления косяка на готовой плате (шаг ноги микросхемы 0,5 мм):