Хорошая статья на DTF про пиксели и воксели. Что это такое и с чем их едят. Рассказано всё достаточно простым и понятным языком и подкреплено кучей различных как статичных, так и анимированных примеров.
DTF
Чем пиксели отличаются от вокселей, и как в современных играх создают графику ретро-стиля — Gamedev на DTF
Художник Матеуш Retro Ян, рисующий в стиле пиксель-арт, написал для издания Retronator Magazine статью, в которой попытался ответить на вопрос, в чём разница между пикселями и вокселями, но при этом рассказал намного больше.