Третья стадия.
Чем дальше тем больше кринжа, но таков путь.
Органика очень хороша в постановке задач и адаптации, но слаба. Просто слаба.
Я обдумывал эту стадию и вдохновлялся опытом с оцифрованной нематодой. Но новые результаты с мухой дали куда больше пищи для размышления.
Значит это возможно. А значит это возможно и для чего то еще более сложного.
А что если попробовать оцифровать всю органику в системе управления из второй стадии?
Как в лозунге группы уже лет 7 написано - душу из тела изъять и в стальную броню вковать.
Вот это оно.
Чем дальше тем больше кринжа, но таков путь.
Органика очень хороша в постановке задач и адаптации, но слаба. Просто слаба.
Я обдумывал эту стадию и вдохновлялся опытом с оцифрованной нематодой. Но новые результаты с мухой дали куда больше пищи для размышления.
Значит это возможно. А значит это возможно и для чего то еще более сложного.
А что если попробовать оцифровать всю органику в системе управления из второй стадии?
Как в лозунге группы уже лет 7 написано - душу из тела изъять и в стальную броню вковать.
Вот это оно.
В трех постах не описать всё, но основная идея выйти за пределы того что есть. Иначе это будет вечно.
Я бы очень хотел чтобы как можно больше людей присоединились к работам т.к. тут огромный объем. Много людей предлагали помощь. Много людей хотели как то поучаствовать в чем то. Теперь есть в чём.
Ждать что кто то сделает и всё выдаст и выложит глупо.
Ебашить нужно самим. Ни бог, ни царь и не герой на даст нам ничего.
В качестве координационного органа будет дискорд. Чат в тг останется скелетный . Да и вообще в нём останется весь тот содом что был всегда.
Будет более менее четкая структура. Специальный документ с разъяснением готовится.
Ресурсы мы найдем. Всё найдем.
А не найдем так заберем у кого нибудь)
Я бы очень хотел чтобы как можно больше людей присоединились к работам т.к. тут огромный объем. Много людей предлагали помощь. Много людей хотели как то поучаствовать в чем то. Теперь есть в чём.
Ждать что кто то сделает и всё выдаст и выложит глупо.
Ебашить нужно самим. Ни бог, ни царь и не герой на даст нам ничего.
В качестве координационного органа будет дискорд. Чат в тг останется скелетный . Да и вообще в нём останется весь тот содом что был всегда.
Будет более менее четкая структура. Специальный документ с разъяснением готовится.
Ресурсы мы найдем. Всё найдем.
А не найдем так заберем у кого нибудь)
❤6
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Работы с гидромакетом №5 можно считать завершенным.
Напомню что макеты нужны для исследования возможности создания альтернативной (не пневматика и не электрические сервы) силовой системы для скелетов и роботов. Ну и создания нужных деталей.
Какие новые результаты:
1. Изменение масла с моторного обычного на дорогое гидравлическое улучшает свойства (скорость работы и набор давления) ориентировочно на 5-7% . Не более.
Что это значит? Свойства похожие и возможна замена.
2. Диаметры. Критичная проблема была с штуцерами и всякими переходниками. Я использовал хорошие штуцера с елочками. Но у них внутренний диаметр всего 2 мм. Общая линия же 6 и 8 мм. По итогу у меня почти все масло шло в обратку.
3. Течи. Их нет. Но если вдруг есть где то щели то не обязательно будут течи масла. Может быть насосы воздуха. Это можно понять по виду масла. В бачке оно становится эмульсией. Типа крч с мелкими пузырьками. Почему это плохо? Воздух сжимаемый и масло нет. И по итогу у нас масло которое может быть сжато.
Напомню что макеты нужны для исследования возможности создания альтернативной (не пневматика и не электрические сервы) силовой системы для скелетов и роботов. Ну и создания нужных деталей.
Какие новые результаты:
1. Изменение масла с моторного обычного на дорогое гидравлическое улучшает свойства (скорость работы и набор давления) ориентировочно на 5-7% . Не более.
Что это значит? Свойства похожие и возможна замена.
2. Диаметры. Критичная проблема была с штуцерами и всякими переходниками. Я использовал хорошие штуцера с елочками. Но у них внутренний диаметр всего 2 мм. Общая линия же 6 и 8 мм. По итогу у меня почти все масло шло в обратку.
3. Течи. Их нет. Но если вдруг есть где то щели то не обязательно будут течи масла. Может быть насосы воздуха. Это можно понять по виду масла. В бачке оно становится эмульсией. Типа крч с мелкими пузырьками. Почему это плохо? Воздух сжимаемый и масло нет. И по итогу у нас масло которое может быть сжато.
👍4
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
4. Оптимальные диаметры для роботов и скелетов - 6-8 мм.
Больше смысла нет - насосы не прокачает. Меньше - сопротивление мешает работе.
5. На видео работа с мотором от гироскутера при 48в питании. Гур дает давление довольно большое, но скорость явно мала.
цилиндр 175мм и диаметр 22мм . 3 секунды впуск масла и 3 секунды сброс.
За 3 секунды он полностью выдвигается. Далее когда спуск я его силой обратно загоняю.
6. Цилиндры держат масло. Течей внутри нет. На давлении до 10-13 атм решение рабочее.
7. Циферки для моделирования
Расход жидкости 1.3 л в минуту при нормальной для гура 6-7
Скорость потока 0,78–1,76 м/сек (норма - до 3–5 м/сек)
Мощность гура (p*q) - 9 вт
Если возьмем самое плохое для гидравлики что кпд 30-40% (норма около 80-90%) то у нас мотор ест 25–30 Вт. что показывает почему работа не критично улучшилась по сравнению с макетом №4 где мощность мотора как раз была около 20 вт. Но это было предельно.
Сила на цилиндр - 15.5 кг
Больше смысла нет - насосы не прокачает. Меньше - сопротивление мешает работе.
5. На видео работа с мотором от гироскутера при 48в питании. Гур дает давление довольно большое, но скорость явно мала.
цилиндр 175мм и диаметр 22мм . 3 секунды впуск масла и 3 секунды сброс.
За 3 секунды он полностью выдвигается. Далее когда спуск я его силой обратно загоняю.
6. Цилиндры держат масло. Течей внутри нет. На давлении до 10-13 атм решение рабочее.
7. Циферки для моделирования
Расход жидкости 1.3 л в минуту при нормальной для гура 6-7
Скорость потока 0,78–1,76 м/сек (норма - до 3–5 м/сек)
Мощность гура (p*q) - 9 вт
Если возьмем самое плохое для гидравлики что кпд 30-40% (норма около 80-90%) то у нас мотор ест 25–30 Вт. что показывает почему работа не критично улучшилась по сравнению с макетом №4 где мощность мотора как раз была около 20 вт. Но это было предельно.
Сила на цилиндр - 15.5 кг
Где скорость? Где вся эффективность? Почему это не те показатели которыми мы можем гордиться?
Всё очень просто.
Я использую насос ГУРа, а не НШ. На схемах можно увидеть отличие. Мотор гура требует большие обороты и может качать быстрее и больше. Он куда меньше по весу.
НШ имеет внутри шестерни и это шум. Кроме того на больших оборотов это кавитации. Нет возможности форсирования мощности. Мы уже сразу ограничены верхними параметрами.
У насоса ГУРа нет шестерней. Масло там прижимается центробежной силой.
Больше скорость - больше силы и больше масла.
Проблема в моторе что крутит насос крч. Нужно больше оборотов. Мои 100-200 оборотов это критично мало . Нужно от 1к и до 3.5к. Это обороты в машине.
Я уже прикупил новый более оборотистый мотор на 2-4к оборотов так что не вешаем нос)
Продолжаю работу.
Всё очень просто.
Я использую насос ГУРа, а не НШ. На схемах можно увидеть отличие. Мотор гура требует большие обороты и может качать быстрее и больше. Он куда меньше по весу.
НШ имеет внутри шестерни и это шум. Кроме того на больших оборотов это кавитации. Нет возможности форсирования мощности. Мы уже сразу ограничены верхними параметрами.
У насоса ГУРа нет шестерней. Масло там прижимается центробежной силой.
Больше скорость - больше силы и больше масла.
Проблема в моторе что крутит насос крч. Нужно больше оборотов. Мои 100-200 оборотов это критично мало . Нужно от 1к и до 3.5к. Это обороты в машине.
Я уже прикупил новый более оборотистый мотор на 2-4к оборотов так что не вешаем нос)
Продолжаю работу.
Ну и еще видосики. Это 48 вольт работы.
При работе просадка до 43. Вроде.
И еще важный совет кто захочет это повторить или вообще что то делать с гидрой.
НИ В КОЕМ СЛУЧАЕ НЕ ТЕСТИТЬ ДОМА. Эта херня течет всегда и всегда грязная. И ничего с этим не сделать. Любой разрыв или щель и ты весь в масле.
Тесты только на улице и в очках. Масло может в лицо пульнуть (было уже и такое)
При работе просадка до 43. Вроде.
И еще важный совет кто захочет это повторить или вообще что то делать с гидрой.
НИ В КОЕМ СЛУЧАЕ НЕ ТЕСТИТЬ ДОМА. Эта херня течет всегда и всегда грязная. И ничего с этим не сделать. Любой разрыв или щель и ты весь в масле.
Тесты только на улице и в очках. Масло может в лицо пульнуть (было уже и такое)
❤4🐳1
Кроме атласа и биг дога от бостон динамикс в общем то гидравлических роботов мы и не знаем. Но они есть. Просто они не танцуют, не прыгают в расплавленный метал и даже не бьют детей.
На фотках HyQReal . Это 140-килограммовый четырехногий робот на гидре. И он в одну дудку может тащить самолет.
Их было 3 версии :
HyQReal: Самая мощная и известная модификация. Этот 140-килограммовый четырехногий гидравлический робот. Робот защищен кевларовым корпусом и предназначен для спасательных операций. В него встроены две мощные гидравлические руки для разбора завалов.
HyQ (Hydraulically actuated Quadruped): Прототип, с которого в 2007–2011 годах начинались исследования. Он весит около 70–80 кг и создавался для отработки алгоритмов бега, прыжков и удержания равновесия на неровных поверхностях.
HyQ2Max: Улучшенная версия робота с еще более прочной конструкцией и увеличенным диапазоном движений суставов для работы вне лаборатории
А тут можно прочитать https://dls.iit.it/robots про них
На фотках HyQReal . Это 140-килограммовый четырехногий робот на гидре. И он в одну дудку может тащить самолет.
Их было 3 версии :
HyQReal: Самая мощная и известная модификация. Этот 140-килограммовый четырехногий гидравлический робот. Робот защищен кевларовым корпусом и предназначен для спасательных операций. В него встроены две мощные гидравлические руки для разбора завалов.
HyQ (Hydraulically actuated Quadruped): Прототип, с которого в 2007–2011 годах начинались исследования. Он весит около 70–80 кг и создавался для отработки алгоритмов бега, прыжков и удержания равновесия на неровных поверхностях.
HyQ2Max: Улучшенная версия робота с еще более прочной конструкцией и увеличенным диапазоном движений суставов для работы вне лаборатории
А тут можно прочитать https://dls.iit.it/robots про них
❤3
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Напоминаю что есть живой филиал старого эпитория - чата про скелеты, нейротех и всё такое.
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
После захода будет 2 вопроса. Пожалуйста не игнорируйте, кто бы не задал . Это проверка на бота.
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
https://t.me/+kVH27dIrdQw0MjIy
После захода будет 2 вопроса. Пожалуйста не игнорируйте, кто бы не задал . Это проверка на бота.