Вот в таких сервах для роботов и экзоскелетов стоят планетарки.

И пневмоприводы могут быть не только мускулы и поршни, как могут подумать многие.
пневматику можно лить в любые формы.
Привод может быть мягким и иметь любую кинематику движения.

Цена, конечно же, тоже будет - приводы такие не могут быть сильными и быстрыми

Пришла вчера мне хорошая идея как можно добавить систему управления для серийных скелетов.
Если добавить привод не проблема вообще, то добавить какие то датчики...сложноватенько.
Обновление очень удачное и понадобится только печать 4 элементов, чуть болтиков и тензорный датчик (фото 2).
1. Вкручиваем небольшой болтик с возможностью хода в 1мм (фото 3).
2. Докручиваем тензорный датчик и прижимаем к болтику. (фото 4)
Получается что мы нажимая на недокрученный болтик прижимает тензор.
3. Далее накручиваем боковые ограничители. (фото 5,6) Это позволит защитить датчик и дать нужно смещение вверх.


По итогу что дает это решение - очень простое обновление пассивной ступни в ступню для активного скелета. Нажимаешь пяткой - включается привод. Чуть отпускаешь - привод в другую сторону.
И самое главное никаких сварок, врезаний профиля и иных неприятных операций.

Провел тут тестовый пуск нового (5 версия) гидромакета.
Результат на голову лучше чем в предыдущие разы!

Сейчас с видео подробней распишу.

Ну во первых просто радует что оно работает.

Макет очень новый. В нем куча новых узлов и решений что не было ранее.
Кроме того макет уменьшен в 2 раза по размерам по сравнению с предыдущим
Давление около 16. Обратные клапана слышно как работают все.


Осталась одна течь - где приварен штуцер к насосу. Цилиндр и остальное не течет вообще