🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
حالا مدل شما آماده شده و مي‌تونيد اون رو اجرا كنيد البته قبل از اجرا كردن بايد تنظيمات شبيه‌سازي(زمان اجرا، گام حركت، نوع حلگر و ...) رو انجام بديد كه فعلا براي اين مثال نيازي نيست پس مدلتون رو با فشاردادن دگمه استارت، ران كنيد سپس به روي اسكوپ دوبار كليك كنيد شما قاعدتا بايد شكل موج‌هاي زير رو ببينيد:
(يادتان باشد كه حتما روي دگمه Autoscale كليك كنيد تا شكل موج‌ها را كامل ببينيد)
___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/stTR

🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
در قسمت اول آموزش با يك مثال بسيار ساده نحوه ايجاد مدل، آوردن قطعات از كتابخانه، اتصال قطعات به يكديگر و در نهايت شبيه‌سازي مدل مورد نظر بيان شد. اكنون در قسمت دوم با ذكر چند مثال كاربردي، آموزش Simulink رو ادامه مي‌دهيم. در اين قسمت فرض برآن است كه دوستان يا قسمت اول آموزش را خوانده‌اند و يا اينكه اطلاعات اوليه را دارند پس از ذكر جزئيات صرفه مي‌كنيم.
مثال اول را مي‌خواهيم با رسم نمودار يك تابع آغاز كنيم ضابطه اين تابع به صورت زير است:
y=2x^3-x^2+3x-1
___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
ابتدا يك پنجره جديد را باز كرده و بلوك‌هاي مورد نياز را از مسيرهاي زير وارد مي‌كنيد:
Simulink » Sources » Clock
Simulink » Sources » Constant
Simulink » Math Operations » Sum
Simulink » Math Operations » Gain
Simulink » Math Operations » Math Function
Simulink » Sinks » XY Graph

بلوك‌هاي خواسته شده را به تعدادي كه در شكل زير مشاهده مي‌كنيد آورده و مانند شكل آنها را مرتب كنيد:

___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/6SUM

🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
حالا تنظيمات زير را انجام دهيد:
• روي بلوك Constant دوبار كليك نموده و مقدار آن را 3 قرار دهيد
• روي بلوك Gain دوبار كليك نموده و مقدار آن را 2 قرار دهيد
• روي بلوك Gain1 دوبار كليك نموده و مقدار آن را 3 قرار دهيد
• روي بلوك Math Function دوبار كليك نموده و در پنجره تنظيمات باز شده نوع تابع را square انتخاب كنيد
• روي بلوك Math Function1 دوبار كليك نموده و در پنجره تنظيمات باز شده نوع تابع را pow انتخاب كنيد
• روي بلوك Sum دوبار كليك نموده و در قسمت List of signs علامت‌هاي -+-+| را وارد كنيد
• روي بلوك XY Graph دوبار كليك نموده و حد پائين x را 5- و حد بالاي آن را 5 و حد پائين y را 150- و حد بالاي آن را 150 قرار دهيد
اكنون بقيه بلوك‌ها را مانند شكل زير به يكديگر وصل كنيد:

___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/CL0e

🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
اين كلاكي كه مي‌بينيد در واقع همان زمان شبيه‌سازي شماست كه اينجا نقش متغيير x را بازي مي‌كند و از اين جهت است كه به اولين ورودي بلوك XY Graph(محور افقي صفحه مختصات) وصل شده است خروجي جمع كننده نيز برابر با متغيير y است كه به دومين ورودي بلوك XY Graph(محور عمودي صفحه مختصات) وصل شده است نقش باقي بلوك‌ها را اگر به صورت معادله توجه كنيد خواهيد فهميد.
احتمالا مي‌دانيد كه زمان شبيه‌سازي سيمولينك از صفر تا ده ثانيه(بطور پيش فرض) مي‌باشد پس اگر ما بخواهيم تابع را در بازه [5 5-] رسم كنيم، بايد بازه زماني شبيه‌سازي را تغيير دهيم. براي اين منظور از مسير ...Simulation » Configuration Parameters وارد تنظيمات مدل خود مي‌شويد حالا مانند شكل زير، زمان شروع و پايان شبيه‌سازي را وارد كنيد:

___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/DzyZ

🍀🍀 آموزش سیمولینک 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس فرجی
____________________________
اكنون مدل شما آماده شده و مي‌توانيد آن را Run كنيد
ادامه آموزش در جلسه آینده خدمت شما دوستان عزیز ارسال می شود
___________________________
#سیمولینک
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#فرجی
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
دیاگرام نیکولز (قسمت دوم):
در این جلسه به بررسی کاربرد عملی دوایر M و α خواهیم پرداخت.
کاربرد عملی دوایر M و α :
کاربرد عملی این دوایر در بدست آوردن مقادیر دامنه و فاز سیستم حلقه بسته نیست !
در واقع باید مسیر عکس را پیمود!
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
در عمل پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته در دسترس است (این اطلاعات می‌تواند مثلا به کمک دادن ورودی های سیسنوسی با دامنه و فاز متفاوت به سیستم و مشاهده پاسخ حاصل شود.) سپس برای بررسی پایداری و عملکرد سیستم لازم است مقادیر دامنه و فاز سیستم حلقه باز را داشته باشیم تا با رسم دیاگرام نیکولز و یا نایکویست و یا بوده به بررسی پایداری و عملکرد سیستم حلقه بسته بپردازیم. بنابراین با داشتن پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته به رسم دیاگرام نیکولز سیستم حلقه باز و یا در واقع به بدست آوردن پاسخ فرکانسی سیستم حلقه باز می‌پردازیم.
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
برای این کار فرض کنیم مقادیر متناظر دامنه و فاز در یک نقطه برای سیستم حلقه بسته برابر با m و ph باشند در این صورت نقطه حاصل از تقاطع دایره M=m و دایره α=ph یک نقطه از دیاگرام نیکولز سیستم حلقه باز خواهد بود. و به همین ترتیب برای تمامی نقاط رسم می‌کنیم و با وصل کردن این نقاط به ترتیب فرکانس به هم دیاگرام نیکولز حاصل می‌شود حال به کمک آن عملکرد سیستم را بررسی می‌کنیم.
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
نمونه‌ای از دیاگرام نیکولز (در اینجا منظورمان صفحه حاصل از رسم دوایر M و α است.) در شکل زیر آمده است.
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/XWlg

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
رسم دوایر M :
دو راه کار وجود دارد راه اول این است که مانند آنچه در مثال جلسه قبل انجام دادیم دیاگرام نیکولز را برای سیستم حلقه باز متناظر با سیستم زیر رسم کنیم.
G(s)=〖10〗^(m/20) (s-1)/(s+1)
که m مقادیر مورد نظر است.
اما راه ساده تر این است که معادلات حاکم بر نمودارها را بیابیم و آن‌ها را رسم کنیم.

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
فرض کنیم تابع تبدیل حلقه باز به صورت زیر باشد.
P(jω)=NUM(jω)/DEN(jω) =X+jY
بنابراین تابع تبدیل حلقه بسته به صورت زیر خواهد بود:
G(jω)=P(jω)/(1+P(jω) )=NUM(jω)/(DEN(jω)+NUM(jω) )=(X+jY)/(1+X+jY)
بنابراین خواهیم داشت:
M≝|G(jω)|=|(X+jY)/(1+X+jY)|
پس داریم :
M^2=(X^2+Y^2)/((1+X)^2+Y^2 )
اگر M=1 معادله قوق به شکل زیر تبدیل می‌شود:
X=-1/2

____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
با فرض M≠1 معادله فوق را میتوان به شکل زیر نوشت:
〖(X+M^2/(M^2-1))〗^2+Y^2=M^2/((〖M^2-1)〗^2 )
که نشان دهنده یک دایره به مرکز (-M^2/(M^2-1) ,0) و شعاع |M/(M^2-1)| در صفحه X-Y می‌باشد. حال اگر بخواهیم آن را در صفحه نیکولز یعنی دامنه بر حسب فاز رسم کنیم کافی است دامنه و فاز مربوط به سیستم حلقه باز یعنی
P(jω)=NUM(jω)/DEN(jω) =X+jY
را بیابیم.
mag=20 log⁡√(X^2+Y^2 )
phase=tan^(-1)⁡〖Y/X〗


____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
مثال :
دوایر M را برای مقادیر -20 تا 10 دسیبل با گام‌های 0.25 dB رسم کنید.
برنامه متلب زیر دوایر مورد نظر را رسم می‌کند:
clc
clear
close all

ngrid on

t=0:0.01:2*pi;

m=-20:0.25:10;

for m=m

M=10^(m/20);

if M~=1

x=abs(M/(M^2-1))*cos(t)-M^2/(M^2-1);
y=abs(M/(M^2-1))*sin(t);

mag=20*log10(sqrt(x.^2+y.^2));
phase=atan2(y,x)*180/pi;

for i=1:numel(t)
if phase(i)>360
phase(i)=phase(i)-360;
elseif phase(i)<0
phase(i)=phase(i)+360;
end
end

hold on
plot(phase,mag)

end

end
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
____________________________
💡 جلسه سیزدهم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
____________________________
نتیجه :
____________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_سیزدهم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
____________________________
http://yon.ir/hrko