🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه چهارم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

میتوان بردارهای خروجی پاسخ پله و نیز زمان را ذخیره کرد و از آن ها استفاده کرد برای این کار به صورت زیر هریک از دستورات فوق را به کار میبریم.
[y,x,T]=step(.)
در این حالت y بردار خروجی و x بردار حالت های سیستم و T نیز بردار زمان است.
با استفاده از این دستور هیچ نموداری ترسیم نمیشود و برای رسم پاسخ پله باید از دستور plot استفاده کنیم.
توجه کنید که اگر بردار t را خودمان به عنوان ورودی دستور step ندهیم در این صورت خود متلب یک بردار با گام های متغیر برای آن در نظر میگیرد.
همچنین دقت کنید که اگر سیستم را در فضای حالت ندهیم در این صورت بردار x تهی خواهد بود.

___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_چهارم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه چهارم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

توجه شود که چون دو متغیر حالت داریم پس در تصویر پایینی دو نمودار خواهیم داشت.
همچنین میتوان label ها و ... را اضافه کرد.
a=[-4 -8;1 0];
b=[1;0];
c=[1 3];
d=0;

[y,x,T]=step(a,b,c,d);

subplot(2,1,1)
plot(T,y)
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
title('Step Response')


subplot(2,1,2)
plot(T,x)
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
legend('x_1','x_2')


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_چهارم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________
yon.ir/UM1a

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه چهارم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________


توجه کنید که در این حالت نمیتوان مشخصات پاسخ پله را اضافه کرد.
مثال :
» num=[1 3];
den=[1 4 8];

[y,x,T]=step(num,den);
size(x)

ans =

0 0

همانطور که میبینید بردار x تهی میباشد.
در جلسه آینده در مورد کدنویسی برای بدست آوردن مشخصات پاسخ پله بحث خواهیم کرد.



___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_چهارم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻🌻


با عرض سلام خدمت دوستان عزیز



با توجه به نزدیک شدن به آغاز سال جدید ادامه آموزش ها، در سال جدید به صورت پیوسته ارسال خواهد شد.


همچنین برای پاسخ گویی به سوالات شما دوستان عزیز و تسریع در پاسخگویی توسط اساتید محترم ایمیل کانال به آدرس زیر راه اندازی شده است .

MATLAB_tutorial@yahoo.com


برای ارتباط با اساتید و ارسال سوالات و فایل های خود فقط در عنوان ایمیل مباحث مربوط به سوال نوشته شود تا استاد مربوط به هر مبحث پاسخگوی شما دوستان باشد.

پردازش تصویر (مهندس بنی فخر)
کنترل مدرن (مهندس ورمقانی)
کنترل فازی و غیر خطی (مهندس صدر الحفاظی)
شبکه های عصبی(مهندس صدرالحفاظی)
برنامه نویسی (مهندس مولوی)
سیمولینک (مهندس فرجی)
الگوریتم های بهینه سازی (مهندس فرجی)
متفرقه (مهندس فرجی)


https://telegram.me/MATLAB_tutorial

🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾🌾

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
بررسی پاسخ پله سیستم تک متغیره (قسمت دوم)

___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
جلسه پیش در مورد چگونگی بدست آوردن نمودار پاسخ پله و همچنین ذخیره کردن داده های مربوط به پاسخ پله بحث کردیم در این جلسه به کدنویسی برای بدست آوردن مشخصات پاسخ پله می‌پردازیم.
مشخصات اساسی پاسخ پله عبارتند از:
فراجهش Overshoot
زمان اوج Peak time
زمان نشست Settling time
زمان صعود Rise time
زمان تاخیر Delay time
حالت ماندگار Steady state


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
این ویژگی ها، ویژگی های اساسی برای پاسخ پله می‌باشند و معیار عملکردی سیستم هستند. برای سیستم های مرتبه دوم استاندارد برحسب فرکانس طبیعی نامیرا و نیز ضریب میرایی سیستم به صورت تقریبی میتوان این مشخصات را بدست آورد اما بدست آوردن آنها برای سیستم های مرتبه بالا یا باید مستقیما از روی پاسخ پله مشخص شود و یا با کاهش مرتبه به صورت تقریبی بدست آید. در این جا ما از روش اول یعنی از روی داده های پاسخ پله این مشخصات را استخراج می کنیم.


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
حال به کدنویسی برای بدست آوردن هریک از مشخصه های فوق می‌پردازیم:
حالت ماندگار Steady state
مقدار نهایی و ماندگار پاسخ پله را حال ماندگار گویند برای محاسبه آن کافی است مقادیر نهایی خرجی پاسخ پله را بدست آوریم برنامه زیر این کار را انجام می‌دهد:
clc
clear

num=[7];
den=[1,5,6];

[y,x,T]=step(num,den);

y_ss=y(numel(T))



___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________


خروجی برنامه به صورت زیر است:
y_ss =

1.1631


برای بدست آوردن مقدار دقیق تر مقدار نهایی بهتر است زمان را نیز خودمان وارد کنیم زیرا اگر زمان را خودمان وارد نکنیم متلب به صورت خودکار معمولا زمان کوچکی برای آن در نظر می‌گیرد و بنابراین ممکن است مقداری خطا داشته باشیم این خطا مخصوصا در محاسبه مقدار درصد فراجهش بیشتر خود را نشان میدهد.

___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
______________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
______________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
______________________________________

برای بدست آوردن مقدار دقیق تر مقدار نهایی بهتر است زمان را نیز خودمان وارد کنیم زیرا اگر زمان را خودمان وارد نکنیم متلب به صورت خودکار معمولا زمان کوچکی برای آن در نظر می‌گیرد و بنابراین ممکن است مقداری خطا داشته باشیم این خطا مخصوصا در محاسبه مقدار درصد فراجهش بیشتر خود را نشان میدهد.
در برنامه زیر زمان را خودمان وارد می‌کنیم:
clc
clear

num=[7];
den=[1,5,6];

t=0:0.005:10;
[y,x,T]=step(num,den,t);

y_ss=y(numel(T))



______________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
______________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
فراجهش Overshoot
با توجه به این که این مشخصات پاسخ پله معمولا برای سیستم های مرتبه دو استاندارد محاسبه می‌شود بنابراین مقدار فراجهش را نسبت به مقدار یک اندازه میگیرند یعنی حالت نهایی را برابر یک در نظر میگیرند اما ما به جای ماکزیمم فراجهش از درصد فراجهش استفاده می‌کنیم و آن را به صورت زیر محاسبه میکنیم.

___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________
yon.ir/R6Nw

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
برنامه زیر مقدار درصد فراجهش را محاسبه می‌کند:
clc
clear

num=[1];
den=[1 1 1];

[y,x,T]=step(num,den);

y_ss=y(numel(T));
[ymax,Tmax]=max(y);

ovs_per_cent=(ymax(1)-y_ss)/y_ss*100


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
خروجی به صورت زیر است:

ovs_per_cent =

15.8324


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه پنجم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
برای دقت بیشتر بهتر است زمان را نیز خودمان وارد کنیم:
clc
clear

num=[1];
den=[1 1 1];

t=0:0.005:15;

[y,x,T]=step(num,den,t);

y_ss=y(numel(T));
[ymax,Tmax]=max(y);

ovs_per_cent=(ymax(1)-y_ss)/y_ss*100
خروجی به صورت زیر است:

ovs_per_cent =

16.3773


___________________________________________
#Modern_Control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_پنجم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________