🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

به نام خدا
با عرض سلام و احترام به دوستان عزیز
بهنام ورمقانی هستم دانشجوی دوره کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر
آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن رو در خدمتتون هستم
امیدوارم مباحثی که مطرح خواهد شد مفید واقع بشه
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
در صورت داشتن سوال و ابراز پیشنهادات و انتقادات با ادمین کانال ( https://telegram.me/AdMatLAb ) در تماس باشید .
با تشکر
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

دوستان پیشنهاد داده بودن که مطالب با استاندارد های سازمان فنی و حرفه ای مطابقت داشته باشد.
سعی خواهیم کرد همه مطالبی که سازمان فنی و حرفه ای مقرر نموده است را پوشش دهیم و حتی وسیع تر
ممکن در جاهایی ترتیب مطالب ارائه شده با سازمان فنی حرفه ای مطابقت نداشته باشد
همچنین کلیه پیش نیاز هایی که مربوط به دانش عمومی از متلب می باشد در صورت استفاده توضیح داده خواهد شد لیکن آموزش آن ها به صورت جداگانه مطرح نیست
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
# جلسه دوم :
# کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن
در این جلسه یاد خواهیم گرفت که با داشتن نمودار بلوک دیاگرام یک سیستم کنترلی چگونه با سری و موازی کردن و ساده کردن حلقه های موجود آن را به یک تابع تبدیل واحد تبدیل کنیم.
ابتدا یاد میگیریم که با داشتن صورت و مخرج تابع تبدیل و یا با داشتن فرم فضای حالت یک تابع تبدیل چگونه آن را به شکل قابل قبول برای متلب تبدیل کنیم.
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
دستور tf :

با داشتن صورت و مخرج یک تابع تبدیل میتوان از دستور tf برای بدست آوردن تابع تبدیل آن استفاده نمود.

num=[1 1];
den=[1 5 6];
G=tf(num,den)

G=
(s+1)/(s^2+5*s+6)

Continuous-time transfer function.

یک روش دیگر می تواند به صورت زیر باشد:

» s=tf('s');
G=(s+1)/(s^2+5*s+6)

Transfer function:
s + 1
—---------—
s^2 + 5 s + 6
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
دستور ss :

اگر مدل فضای حالت سیستم را داشته باشیم از این دستور برای تبدیل این ماتریس ها به فرم قابل استفاده در متلب استفاده میکنیم:

» A=[-5 -6;1 0];
B=[1;0];
C=[1 1];
D=0;
G=ss(A,B,C,D)

a =
x1 x2
x1 -5 -6
x2 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0

c =
x1 x2
y1 1 1

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

کاربرد دیگر دستور ss تبدیل فرم تابع تبدیل به مدل فضای حالت می باشد:
» s=tf('s');
G=(s+1)/(s^2+5*s+6)

Gss=ss(G)

Transfer function:
s + 1
—---------—
s^2 + 5 s + 6


a =
x1 x2
x1 -5 -3
x2 2 0

b =
u1
x1 1
x2 0

c =
x1 x2
y1 1 0.5

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

کاربرد دیگر دستور ss تبدیل فرم تابع تبدیل به مدل فضای حالت می باشد:
» s=tf('s');
G=(s+1)/(s^2+5*s+6)

Gss=ss(G)

Transfer function:
s + 1
—---------—
s^2 + 5 s + 6


a =
x1 x2
x1 -5 -3
x2 2 0

b =
u1
x1 1
x2 0

c =
x1 x2
y1 1 0.5

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
همچنین از دستور tf میتوان برای تبدیل فرم فضای حالت به فرم تابع تبدیل نیز استفاده کرد:
» A=[-5 -6;1 0];
B=[1;0];
C=[1 1];
D=0;
G=ss(A,B,C,D)

Gsys=tf(G)

a =
x1 x2
x1 -5 -6
x2 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0

c =
x1 x2
y1 1 1

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

Transfer function:
s + 1
—---------—
s^2 + 5 s + 6

»
http://goo.gl/Bgeqoi
___________________________________________

#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
» num1=[1 1];
den1=[1 5 6];
num2=[1 2];
den2=[1 5];
G1=tf(num1,den1);
G2=tf(num2,den2);

G=series(G1,G2)

Transfer function:
s^2 + 3 s + 2
—----------------------
s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
همانطور که می بینیم دستور series عامل های مشترک صورت و مخرج را حذف نمیکند برای ساده کردن تابع تبدیل از دستور mineral استفاده می‌کنیم.

Gmin=minreal(G)

» Gmin=minreal(G)

Transfer function:
s + 1
—------------
s^2 + 8 s + 15


هم چنین ورودی های تابع series می‌تواند صورت و مخرج توابع تبدیل باشد :
num1=[1 1];
den1=[1 5 6];
num2=[1 2];
den2=[1 5];

[num,den]=series(num1,den1,num2,den2
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
پس از آن میتوان از دستور tf استفاده کرد:

» [num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
G=tf(num,den);
Gmin=minreal(G)

Transfer function:
s + 1
—------------
s^2 + 8 s + 15
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

موازی کردن بلوک ها:
دو بلوک را موازی گوییم اگر ورودی آن ها یکی بوده و خروجیشان با هم جمع شود.
در متلب برای محاسبه سیستم حاصل از موازی شدن دو بلوک از دستور parallel استفاده میکنیم.

http://goo.gl/cFpNwl
___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________

» num1=[1 1];
den1=[1 5 6];
num2=[1 2];
den2=[1 5];
sys1=tf(num1,den1);
sys2=tf(num2,den2);

sys=parallel(sys1,sys2)

Transfer function:
s^3 + 8 s^2 + 22 s + 17
—----------------------
s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30

___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________

🍀🍀 آموزش کاربرد متلب در کنترل خطی و کنترل مدرن 🍀🍀
___________________________________________
💡 جلسه دوم
💡 استاد : مهندس ورمقانی
___________________________________________
هم چنین ورودی های تابع parallel می‌تواند صورت و مخرج توابع تبدیل باشد :
» num1=[1 1];
den1=[1 5 6];
num2=[1 2];
den2=[1 5];

[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
sys=tf(num,den)

Transfer function:
s^3 + 8 s^2 + 22 s + 17
—----------------------
s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30



___________________________________________
#Modern_control
#آموزش_مقدماتی
#جلسه_دوم
#ورمقانی
#کنترل_مدرن
#مثال

© @MATLAB_tutorial
© @MATLAB_files
___________________________________________