📌 Совместимость
❗ ExpressLRS 4.0 не совместим с версиями 3.x.x / 2.x.x / 1.x.x.
Крупные версии ELRS не кросс-совместимы, поэтому RX и TX на 4.0 OTA не смогут подключиться к устройствам прошитым на предыдущие ветки.

❗ Поддержка STM32 больше отсутствует
Это касается R9M, ExpressLRS PP, Ghost и других устройств на STM32.
(Производители требуют компенсацию, а NDAA Blue пусть ест наши шорты 😄)

🔥 Главные фишки обновления

🏁 Автоматический выбор режима антенн
Теперь не нужно переключать Diversity вручную.
TX и RX сами выбирают режим:
* True Diversity
* Gemini
Если используется приемник с одним RF-чипом, модуль автоматически переходит в режим переключения антенн.

🆕 Альтернативный метод арма
Требуется EdgeTX 2.11.0+.
Теперь CH5 можно использовать как обычный канал управления.
Арм назначается на любой физический или логический свич.
Больше не нужно "ремапить CH5" для PWM приемников.

🔧 Расширенные возможности PWM RX
* Servo Stretch: выход до 500-2500us
* Failsafe до 476-2523us
* Добавлен DSHOT 3D режим

📡 Динамическая мощность теперь умнее
Новая система рассчитывает SNR статистически, а не по фиксированным таблицам.
Особенно заметно на LR1121: мощность поднимается плавно и эффективно.

🌐 Новый WebUI
Полностью обновлен внешний вид и код.
Стало современно, чисто и удобно.

📊 Улучшение телеметрии
В Gemini режимах телеметрия x2
В обычных режимах +30 процентов пропускной способности
В сумме улучшение до 66 процентов быстрее

🧠 Headtracking теперь не только для головы
Передача данных в EdgeTX, поддержка нескольких каналов.
Можно использовать педали, беспроводной тренер и многое другое.

🪪 Новый протокол для DJI
Теперь можно врубить DJI Air Unit без FC.
Выключение Low Power Mode и возможность армирования через RX.
(об этом есть видео у меня на канале)

📍 GPS напрямую к приемнику
* Поддержка NMEA 115200 baud
* Передает позицию, скорость, высоту и количество спутников.

🔥 Много доработок под капотом
* Более стабильный OTA с nonce-замком
* Меньше джиттера на RC выходах
* Linkstats отправляется даже при потере связи
* Улучшена работа CRSF
* Backpack отключается в WiFi и BLE
* Упрощен код, обновлены платформы и библиотеки