В данном видео можно увидеть как робот рисует заранее подготовленные символы — около 60 векторных изображений были сконвертированы в код на языке робота, потом вызывались относительно текущей координаты над плоскостью. Такой подход был экспериментом по обходу ограничений памяти робота — в рабочую память не получается загрузить более 20-30 тысяч комманд и таким образом можно оптимизировать повторяющиеся движения. С другой стороны, это креативный способ сохранить в памяти робота конкретные серии движений, чтобы вызывать их в произвольной координате

А в чем проблема запихать что-то в 20-30 тысяч команд?
Проблема в том, что некоторые изображения после преобразования в код робота становятся размером в десятки и сотни тысяч команд, точек. Например, последняя 2-х метровая работа которую мы рисовали превратилась в 240 тысяч точек, что в 10 раз больше рабочей памяти робота. Из этой ситуации я вышел ещё более технологичным способом, включив в свой протокол новый алгоритм — файлы работ в память по очереди подгружаются с флешки, пока они все не выполнятся. Долго рассказывать насколько было сложно это сделать и насколько естественно и приятно потом это ощущалось в эксплуатации, но отмечу, что одна уникальная фишка получилась просто по умолчанию — исполнение можно остановить в любой момент и запустить на следующий день с того же места, а компьютер нужен только чтобы запустить процесс и потом его можно отсоединить. Рисунок балерины таким образом я разбил на 38 частей и мы рисовали его два дня

В конце можно увидеть midi контроллер, которым управляется сэтап

приедут через месяц.
на заводе спросили присылать ли с таким дефектом, сказав что такое очень сложно избежать на алюминиевой плате. В следующий раз буду внимательнее настраивать слой паяльной пасты