Пояснения:

0. Позже перерисую картинку со всеми интерфейсами и протоколами.

1. Скорее всего список будет пополняться. Как минимум ещё нужно купить (или напечатать) вал и втулку с резьбой. Потом покажу зачем.

2. Платы Raspberry Pi на планете закончились, либо ценник на них очень большой. Поэтому решил делать на Banana Pi. Оно дешевое и там camera port есть. Попробуем стримить 720p 30fps прямо с платы.

3. Banana Pi и STM32 будут связаны по CAN шине.

4. На корпусе снаружи будет только разъём для зарядки и балансира. Работа с платой будет по ssh из любой точки планеты. Прошивка STM32 будет осуществляться по CAN. Отладка stm32 - printf() в uart и сохранение в файл на плате Banana Pi.

5. Светодиоды закупил, чтобы потестить как камера будет вести себя при тусклом свете.

6. Пытался разобраться как правильно сделать схему балансировки заряда внутри корпуса лодки. И как правильно процент заряда аккумулятора отслеживать в программе. Про балансировку прикрепил ниже статью о том почему это важно. Задача что-то не из лёгких, как оказалось. Много микросхем зарядки на том же Али продаются для 1S аккумуляторов, либо 2S, но без учёта нужности балансировки, либо очень дорого. Короче заряжать решил пока внешним балансиром (первый линк в прошлом посте), так как не хочу, чтобы лодка взорвалась)))

А проверять текущий процент заряда буду просто: делитель напряжения на резисторах + АЦП канал. Понимаю, чем это плохо, но на время жизни прототипа этого должно хватить🤔

7. Скоро прикручу gitlab и трекер задач☺️

Anydeep Exploration Technologies
Сайт: anydeep.ai
_____
Что тут происходит?
Разработка АНПА (AUV).

Аппарат - v2 (IN-PROGRESS)
- Концепт и ТЗ
- Презентация
- Встреча с акселератором ч1

Аппарат - v1 Mola (FINISHED, not supported)
- 3d-модель
- Система погружения
- Первое погружение
- Тесты в бассейне
- Выводы
- Видео

НУ ЧТО, ПОДЛОДКА!! КАК ПЕЧАТАТЬ ТЕБЯ БУДЕМ????

Учился работать на 3d-принтере.
Собрал схему эмулятора ble-клавиатуры на esp32 и дополнительной кнопки на оси Х, чтобы делать красивые таймлапс видосы😎

Выводы:
* Поверхность на столе печати (BuildTak) супер крутая. На самом деле это не BuildTak, а китайский аналог. Всё равно крутая. Ничего не нужно делать для улучшения адгезии. Просто нагрел и всё шикарно печатает. Поверхность заменяема. Посмотрим на сколько её хватит.

* Стекло хз зачем использовать. На нём адгезия никакая. Чтобы её повысить, мазал стекло клеем ErichKrause, либо клеил на него малярный скотч. Только в этом случае первый слой не отрывался.

* Температура верхней части стола (BuildTak-a собственно) сильно меньше того, что выставляется в меню принтера. У меня разница была 15 градусов. Выставлял 60 градусов, термопара показывала 45. Это нужно учитывать при подборе температуры для улучшения адгезии. Для пластика PETG идеально подошла выставленная температура стола 70, температура сопла 235.

* Печать занимает много времени(

Очень сложно просчитать сразу какой нужен корпус и какой должен быть его объем. Как минимум это зависит от суммарной массы всех компонентов внутри. А чтобы оценить массу, нужно сначала сделать систему погружения, руления, плату со светодиодами, с коннекторами для датчиков и кучу ещё мелочей.

В общем делаю всё по частям. Начал с системы погружения-всплытия. Наконец-то доделал её макет 🫡

Ща для этой штуки тестовый корпус сделаю и в аквариум запущу на тесты🐟

А потом дня три вообще ничего делать не буду. Очень намучился с лазерным дальномером. Производитель в своей документации НЕ предоставляет описание регистров, назначения битов и вообще как оно всё работает. Пришлось переписывать на микрухи драйвер, который они для винды дают.  Не сложно конечно, но бесит, что абсолютно не было понимания что происходит. Как конкретно делать инициализацию? У датчика есть возможность делать всякие ЦОС штуки, CrossTalk compensation, калибровку в зависимости от текущей температуры и тд. Этого всего тупо нет в документации. Мол вот вам виндовый код)))0))) Кушайте)))0)00)
А имеющиеся всякие ардуино-библиотеки и половины функционала не предоставляют. А я хочу полный контроль над своей железкой. Короче пытался переписывать всё это под свой процессор. А теперь пару дней релакс

3D-модели (не знал, что гитлаб умеет показывать сразу stl-файлы)
Драйвер лазерного дальномера

лол, а чего коменты под видосом не доступны?
я не отключал. Ну если что, можно тут писать

Как-то Ларри Кинг спросил: "What happened with the submarine?"
Отвечающий:

Свинец кабельный. 10кг!
Вроде как марки С-3. Содержание чистого материала 99,95%.

Плотность 11340 кг/м3 (при 27°С). Это говорит о том, что очень скромным объёмом можно утяжелить подлодку на нужное количество килограмм для поддержания расчётной плавучести. (Рассчёты выложу потом как-нибудь, первый раз делаю, надо всё проверить).

Короче организуем литейный цех в гараже, на кухне или в лесу у дома.
Планирую отливать нужную массу\форму и класть получившееся внутрь корпуса лодки в заранее расчитанные места для придания нужной массы и выравнивания моментов сил.

Кто желает подышать свинцом - приходите в гости (шучу)😈

Нарисовал новую модель системы погружения. Старая очень неудачная.

В этой версии 4 шприца (позволяет увеличить массу лодки на 600 грамм при полном наборе воды), двигатель в середине, симметрия, возможность разобрать, направляющие, возможность крепления к корпусу изнутри на шпильки.

Думаю, что это финальная версия для прототипа.🤞