Составные части АНПА.pdf
2.3 MB
Хорошие новости!
Стартовала разработка первого (носового) модуля.
Как же было сложно и долго писать ТЗ...
Общие изменения по проекту:
- Выкинули модуль с "крыльями"
- Объединили модули с двигателями. Теперь управление дифферентом и курсом заключено в один модуль
Немного тех.характеристик аппарата в целом:
* Корпус - металл Д16Т, литьё, фрезеровка/токарка.
* Стёкла для камер - акрил гнутый под температурой под нужную форму.
* Максимальная глубина погружения - 300м.
* Внешний диаметр - 13см.
* Длина - 70см.
* Скорость - 3м/с.
* Режимы работы - гибрид: автономный либо через оптический кабель.
* На борту модуля - Jetson, ROS2, HDD/SSD, радио, wifi/ble, EtherCAT, оптика, бинокулярная камера (донная), 4к камера (маршевая), датчик давления и простейшая акустика с генератором и усилителем.
Все подробности ТЗ - в самом ТЗ:
https://disk.yandex.ru/i/Fs7E9bpCdkzfIQ
Кто желает поревьювить и что-то добавить - you are welcome🤨
Стартовала разработка первого (носового) модуля.
Как же было сложно и долго писать ТЗ...
Общие изменения по проекту:
- Выкинули модуль с "крыльями"
- Объединили модули с двигателями. Теперь управление дифферентом и курсом заключено в один модуль
Немного тех.характеристик аппарата в целом:
* Корпус - металл Д16Т, литьё, фрезеровка/токарка.
* Стёкла для камер - акрил гнутый под температурой под нужную форму.
* Максимальная глубина погружения - 300м.
* Внешний диаметр - 13см.
* Длина - 70см.
* Скорость - 3м/с.
* Режимы работы - гибрид: автономный либо через оптический кабель.
* На борту модуля - Jetson, ROS2, HDD/SSD, радио, wifi/ble, EtherCAT, оптика, бинокулярная камера (донная), 4к камера (маршевая), датчик давления и простейшая акустика с генератором и усилителем.
Все подробности ТЗ - в самом ТЗ:
https://disk.yandex.ru/i/Fs7E9bpCdkzfIQ
Кто желает поревьювить и что-то добавить - you are welcome
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
😍8👏7❤3🌭2👍1🌚1
Наконец-то дошли руки пересмотреть все отснятые на подводный аппарат материалы с прошлых погружений на Ладогу.
(~100Гб суммарно со всех камер вышло.)
Большинство кадров, конечно же, просто песок или муть, но есть и интересные моменты.
Именно их и выложу постами ниже!!
Большинство кадров, конечно же, просто песок или муть, но есть и интересные моменты.
Именно их и выложу постами ниже!!
❤5🦄5
Реликтовая мизида (Mysis relicta)
Пересматривая материалы, случайно обнаружил, что некое нечто то выпрыгивает из песка, то в спешке уплывает от подводного аппарата.
В моменте заплыва это казалось просто тупо песком и ничего больше, но сейчас видео замедленно в 3 раза и можно четко разглядеть, что ОНО ЖИВОЕ!!!
Глубина 70 метров, температура около 4-5 градусов.
Вероятно, наши фонари потревожили местных ракообразных, живущих на дне в песке.
Если верить гуглам и дипсикам, то это реликтовая мизида. То есть этот вид по сути живой свидетель ледникового периода.
Если это так, то находка является очень удачной. Ведь эта живность занесена в Красную Книгу Ленинградской области! 🦐
Так это или нет, нужно бы мнение гидробиологов
Если на видео сразу ничего не заметили, то досмотрите до конца. Там зазумленный повтор
Пересматривая материалы, случайно обнаружил, что некое нечто то выпрыгивает из песка, то в спешке уплывает от подводного аппарата.
В моменте заплыва это казалось просто тупо песком и ничего больше, но сейчас видео замедленно в 3 раза и можно четко разглядеть, что ОНО ЖИВОЕ!!!
Глубина 70 метров, температура около 4-5 градусов.
Вероятно, наши фонари потревожили местных ракообразных, живущих на дне в песке.
Если верить гуглам и дипсикам, то это реликтовая мизида. То есть этот вид по сути живой свидетель ледникового периода.
Если это так, то находка является очень удачной. Ведь эта живность занесена в Красную Книгу Ленинградской области! 🦐
Так это или нет, нужно бы мнение гидробиологов
❤14🔥8🥰3👾3😱2🐳2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Подводная скала🪨
На видео можете видеть резкий крутой обрыв вниз.
Была глубина 5 метров, а после обрыва 30 (акустикой смотрели). То есть на 25 метров резкое изменение глубины.
Причем этот перепад реально очень крутой и ровный. Как будто его специально там вырезали.
Но нет. Достаточно большая площадь дна Ладоги устроена такими "ступенями" и они имеют четкое геологическое объяснение.
На видео можете видеть резкий крутой обрыв вниз.
Была глубина 5 метров, а после обрыва 30 (акустикой смотрели). То есть на 25 метров резкое изменение глубины.
Причем этот перепад реально очень крутой и ровный. Как будто его специально там вырезали.
Но нет. Достаточно большая площадь дна Ладоги устроена такими "ступенями" и они имеют четкое геологическое объяснение.
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
🐳14🔥10💅5👍2😱2
Самая грязная локация
(Из тех, где спускали дрон)
Была найдена банка пива, достаточное количество сигарет, всяческие шины и много много всяких железяк странной формы (это, кстати, самое интересное, ибо вообще не ясно что за железки).
Понятно, что подобный мусор будет в основном там, где люди/бухты и много яхт/судов стоят. Это в пределах 100 метрах от берега. Глубина 5-10 метров.
Стоит ли очищать дно от подобного рода загрязнений и как вообще это делать - вопросы открытые. Но было бы интересно поплавать там с манипулятором и поподнимать всякого🤖
Была найдена банка пива, достаточное количество сигарет, всяческие шины и много много всяких железяк странной формы (это, кстати, самое интересное, ибо вообще не ясно что за железки).
Понятно, что подобный мусор будет в основном там, где люди/бухты и много яхт/судов стоят. Это в пределах 100 метрах от берега. Глубина 5-10 метров.
Стоит ли очищать дно от подобного рода загрязнений и как вообще это делать - вопросы открытые. Но было бы интересно поплавать там с манипулятором и поподнимать всякого
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
🔥14❤6👾4🫡1
Подводное.
Photo
В этой же локации оказывается найдена ещё и как будто бы чья-то брошь или запонка.
Нужен подводный пылесос 💎
Нужен подводный пылесос 💎
💅10👍3
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Нырнуть, чтобы взлететь
Сколько бы не пересматривал наши заплывы по дну Ладоги, то всё время кажется, что это чисто гидрокосмос какой-то.
Всё, как невесомости🫧
Видео - оригинал, не замедленно.
Оказывается, что так оно и есть.
Космонавты, прежде чем выйти в открытый космос, тренируются в гидролаборатории, на дно которой помещен полноразмерный модуль МКС.
В далёком 2008-ом году у Роскосмоса был даже короткий документальный фильм про это.
Сколько бы не пересматривал наши заплывы по дну Ладоги, то всё время кажется, что это чисто гидрокосмос какой-то.
Всё, как невесомости
Видео - оригинал, не замедленно.
Оказывается, что так оно и есть.
Космонавты, прежде чем выйти в открытый космос, тренируются в гидролаборатории, на дно которой помещен полноразмерный модуль МКС.
В далёком 2008-ом году у Роскосмоса был даже короткий документальный фильм про это.
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
🔥12❤6🐳2👾2🦄1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Ща мы разберем этого пацана🤬
Это аппарат Geneinno T1 Pro на 150 метров.
На него снимались прошлые несколько постов в этом канале.
Пока просто разберём. А так глядишь и полноценный обзор засниму с точки зрения embedded.
Господи, дай время на всё 🙏
Первое впечатление:
* Два корпуса. Внешний - аля тонкий корпус/обтекатель. И прочный корпус. Внимание!! из металла!! Что, кстати, меня и поразило. Ну вот я что угодно внутри ожидал увидеть, но только не металл. Респект жене-нине😁
* Корпуса светодиодов - фрезеровка, алюминий. Оно и верно, ведь греется сильно, а так на воду тепло отводится и кристалл не деградирует. Жене-нине респект, опять же.
* Светодиоды и камера смотрят в мир через стекло (не акрил). И данная стекляха прижимается просто давлением воды через уплотнительное кольцо.
* "Плюс" плавучести в виде пены, которая держится на прочном корпусе снаружи на соплях. С такими подтёками ещё. Веет стартапом, так сказать. Тут не респект.
* Разъемы на фазы моторов и на светодиоды я в видео обозвал "пенетраторами". Но это не пенетраторы всмысле пенетраторов bluerobotics. Это просто разъёмы за 100 рублей с Али. И они по заявлению продавцов типа IP68. Кто не в курсе, это значит, что в воду не глубже 1 метра и не более 30 минут. А тут аппарат как бы на 150 метров. В связи с этим, каждый "пенетратор" был жёстко обмазан клеем-соплями!!
Ладно, извините, что поиздевался над неймингом. Но это должен быть локальный мем!
Больше фоток смотрите в комментах.
Поставим таг для потомков
#geneinno
Это аппарат Geneinno T1 Pro на 150 метров.
На него снимались прошлые несколько постов в этом канале.
Пока просто разберём. А так глядишь и полноценный обзор засниму с точки зрения embedded.
Первое впечатление:
* Два корпуса. Внешний - аля тонкий корпус/обтекатель. И прочный корпус. Внимание!! из металла!! Что, кстати, меня и поразило. Ну вот я что угодно внутри ожидал увидеть, но только не металл. Респект жене-нине😁
* Корпуса светодиодов - фрезеровка, алюминий. Оно и верно, ведь греется сильно, а так на воду тепло отводится и кристалл не деградирует. Жене-нине респект, опять же.
* Светодиоды и камера смотрят в мир через стекло (не акрил). И данная стекляха прижимается просто давлением воды через уплотнительное кольцо.
* "Плюс" плавучести в виде пены, которая держится на прочном корпусе снаружи на соплях. С такими подтёками ещё. Веет стартапом, так сказать. Тут не респект.
* Разъемы на фазы моторов и на светодиоды я в видео обозвал "пенетраторами". Но это не пенетраторы всмысле пенетраторов bluerobotics. Это просто разъёмы за 100 рублей с Али. И они по заявлению продавцов типа IP68. Кто не в курсе, это значит, что в воду не глубже 1 метра и не более 30 минут. А тут аппарат как бы на 150 метров. В связи с этим, каждый "пенетратор" был жёстко обмазан клеем-соплями!!
Ладно, извините, что поиздевался над неймингом. Но это должен быть локальный мем!
Больше фоток смотрите в комментах.
Поставим таг для потомков
#geneinno
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
🔥17❤2⚡1👏1😁1🐳1🍌1
Внутрянка🤗
Что-то прям их корпус напоминает мою первую версию, что тут раньше разрабатывалась. Соединяются части корпуса тоже просто на 12 болтов.
Железка сама вроде как анодированная.
При вскрытии сразу пошёл сильный едкий запах какого-то клея.
По электронике:
1. Видеопроц Novatek NT96685 800MHz ARM Cortex-A53 dual-core SoC. 512Gb RAM + SD карта. И камера на IMX577 (4k умеет!). Вообще говоря этот Novatek встречается в видеорегистраторах. Возможно у них тут какой-то свой Линукс. Посмотрим.
2. За низкоуровневую часть отвечает STM32F407. (не ардуино, ураа! )
Он же и рулит моторами.
3. Там же на плате разведены 6 раз по три полумоста на каждый из моторов.
4. Аккумулятор 3P3S, 9Ah. Это мы проверим ещё. НО на первый взгляд нет BMS платы. То есть помимо силовых проводов от батареи ничего не отходит. Что как бы говорит о том, что аппарат может превратиться в magic smoke через пару зарядок. Надо бы допилить этот момент.
5. Также на плате зачем-то радио трансивер Si4432. Каким образом они предполагают его работу внутри металлического корпуса, я не понял. Но возможно есть у них аппарат на меньшие глубины, где неметалл. Загадка в общем.
6. Также на плате есть Mediatek mt7628. Это 5-ти портовый коммутатор ethernet на 100 Мб.
Походу связь с внешним миром и подключение внешних девайсов идёт через него.
Пока всё! Остальное будет, когда попробуем расхакать как оно конкретно работает. Интересно сдампить прошивку STM32 и интересно расхакать их протокол, по которому они внешние уст-ва свои подключают. Чтоб к себе тоже уметь их подключать)))
#geneinno
Что-то прям их корпус напоминает мою первую версию, что тут раньше разрабатывалась. Соединяются части корпуса тоже просто на 12 болтов.
Железка сама вроде как анодированная.
При вскрытии сразу пошёл сильный едкий запах какого-то клея.
По электронике:
1. Видеопроц Novatek NT96685 800MHz ARM Cortex-A53 dual-core SoC. 512Gb RAM + SD карта. И камера на IMX577 (4k умеет!). Вообще говоря этот Novatek встречается в видеорегистраторах. Возможно у них тут какой-то свой Линукс. Посмотрим.
2. За низкоуровневую часть отвечает STM32F407. (
Он же и рулит моторами.
3. Там же на плате разведены 6 раз по три полумоста на каждый из моторов.
4. Аккумулятор 3P3S, 9Ah. Это мы проверим ещё. НО на первый взгляд нет BMS платы. То есть помимо силовых проводов от батареи ничего не отходит. Что как бы говорит о том, что аппарат может превратиться в magic smoke через пару зарядок. Надо бы допилить этот момент.
5. Также на плате зачем-то радио трансивер Si4432. Каким образом они предполагают его работу внутри металлического корпуса, я не понял. Но возможно есть у них аппарат на меньшие глубины, где неметалл. Загадка в общем.
6. Также на плате есть Mediatek mt7628. Это 5-ти портовый коммутатор ethernet на 100 Мб.
Походу связь с внешним миром и подключение внешних девайсов идёт через него.
Пока всё! Остальное будет, когда попробуем расхакать как оно конкретно работает. Интересно сдампить прошивку STM32 и интересно расхакать их протокол, по которому они внешние уст-ва свои подключают. Чтоб к себе тоже уметь их подключать)))
#geneinno
🔥16❤2👍1👏1🤔1🐳1