Мем.

Первая версия пульта. Без корпуса. Без дисплея с юзер интерфейсом. Попозже напечатаю что-то боль-мень красивое и цветной дисплей с отображением статуса лодки примониторю.

В пульте передатчик PT2262 (433МГц) + 6 кнопок управления:
- левый двигатель быстрее/медленнее
- правый двигатель быстрее/медленнее
- погружаться/всплывать

Глубину связи не тестил. Теоретически не больше метра. Но зато можно до погружения накидать в лодку команд и отправить на выполнение. Либо напрямую рулить, если в бассейне/ванне запускать.

В работе покажу по мере появления кода под него. Это пока что вместо приложения под телефоны

Первое погружение на канале!

Глубину лодка определяет по показаниям датчика давления воды и лазерного дальномера.
Датчик давления надо ещё откалибровать, а для дальномера сделать поправку на скорость света в воде.

+ наконец-то заработала камера!!!🤞
Сейчас она может по локальной сети посылать любому хосту UDP стрим. Либо на multicast IP, чтобы любой из локальной сети смог смотреть.
Задержка чуть меньше секунды. Само видео 640х480, 30fps. C OV5640 и с текущей платой с линуксом сложно выжать что-то мощнее.

Дальше надо написать алгоритм пид-регулирования, чтобы удерживать заданную глубину и можно потестить стримы на твичи-ютубы.

Работа двигателей и\или серво из системы погружения генерит мощные наводки, поэтому самопальная плата с контроллером светодиодов начинает жить своей жизнью и включает рандомно свет. Я об этом заранее не подумал, но похоже надо экранировать либо плату, либо провод с шим-сигналом. Резистор на землю не помог.

upd1:
На видео справа в углу подводная камера. Смотрит на лодку из под воды.
Слева от неё надводная камера. Смотрит на лодку с воздуха.

upd2:
У кого телеграм не воспроизводит видео, то вот ссылка на ютуб - https://youtu.be/-ik_g_eGrRM?si=Wh8fXM-A0Uo9nIRR

Ретроспектива

В целом не сказать, что я доволен. Многое из того, что планировалось, не было сделано, но зато оно плывёт, может управляться человеком, стримить или сохранять снятые видео и присылать их по запросу. Это уже очень хорошо. Начало положено🤜
Назвал Мола. В честь вот этой рыбы (художник из меня конечно так себе). Она отправляется стоять на полку в качестве напоминания о том, как делать не надо.

Что вышло по цене?
Себестоимость ~46079 рублей. Тут подробнее.
Вместе с разработкой ~134200 рублей. Тут подробнее. Без учёта времени на труд.
Дорого. Поэтому за 2024 нужно довести себестоимость до 20к максимум.

Что изменим?

Корпус.
* Красивый дизайн + уменьшение размеров
* Печати больше не будет. Будет литьё пластика под давлением. Для этого в разработке установка для дегазации и камера избыточного давления на 8 бар. Будем отливать силиконы, эпоксидные смолы, акрил, корпус пластиковый с армированием и без. А камеру давления можно использовать в качестве тестов аппарата на герметичность.

Электроника.
* BMS + беспроводная зарядка. Кол-во отверстий в корпусе сводим до нуля.
* Батарею варим сами. Для этого готовится прибор для точечной сварки.
* Переходим на русский аналог Raspberry - Repka Pi. Оно дешевле и получше местами.

Прошивка + сайт/приложение.
* Переход с FreeRTOS на ROS.
* Разработка системы управления и автопилота.
* У каждого уст-ва будет серийный номер. Для этого готовится ЧПУ лазерный гравер\резчик.
По серийнику можно настроить уст-во: двигатели, режимы, автопилот, телеметрию и тд, открыв просто сайт.
Сюда же относится обновление прошивки по сети. Важно, чтобы обновить прошивку мог каждый, а не только я с программатором. Плюс на сайт можно будет выгрузить снятые видео с точными координами. Во-первых, их можно будет смотреть с сайта, а не хранить на уст-ве, а во-вторых сервер обработает их и телеметрию тем самым построив карту подводного дна. Больше данных=точнее карта.

Как-то так!
Поздравляю всех с Новым Годом, всем желаю здоровья, уверенности в себе и в проектах, видеть цели и не видеть препятствия💪

Опять пропал на 100500 дней, получается?
Да, но надеюсь так больше не будет.
Спасибо всем, кто ещё следит за проектом🫡

Итак, продолжению дальнейшей разработки и переквалификации из игрушки в серьезный проект, мешает отсутствие денег трёх важных вещей:
1️⃣ Бассейн для отладки и тестов. (Он в процессе постройки).
2️⃣ Камера избыточного давления. Ну тут понятно, для чего она нужна. Литые корпуса на прочность/герметичность тестить. (Она в процессе сварки. Нелегкое это дело, как оказалось).
3️⃣ Вакуумная камера для дегазации всего того, что планирую отливать.
Собственно, её я наконец-то и доделал!🍻
На коротком видео показана демонстрация работы.

Основные составляющие:
▫️Колба, где непосредственно создаётся вакуум. Это взрывозащищенный тюремный фонарь (Н4Б-300) из стекла. Надеюсь не рванёт. Основание колбы покрыл силиконом, чтобы к столу лучше липло.
▫️Вибростол. Хорошо помогает дегазировать вязкие смеси. Убирает пузыри воздуха из них. Например, силикон с большим числом Шора, эпоксидные смолы, гипс и тд. Поверхность стола отлита из пластика.
▫️Клапана 220 вольт. Один на насос, чтобы перекрыть его, как достигли вакуума. Один спускной, соединяющий колбу с атмосферой.
▫️Сам насос. Это опционально. В корпусе устройства выведена розетка 220В и шланг 1/2". Можно подключить любой имеющийся внешний насос. Прошивка будет рулить включением/отключением.
▫️Соединительные трубы. Это обычные водопроводные трубы 1/2", которые просто сварены между собой.
▫️Интерфейс управления: крутилка, кнопка, дисплей. Жмём кнопочки - контролируем дегазацию.

В идеале: настроил параметры дегазируемой смеси (плотность, массу, время дегазации), выбрал нужный тип создаваемой вибрации в зависимости от вязкости смеси и прошивка начала дегазировать.

Эх, если бы ещё и напилить, чтобы станок этот сам смесь по формам разливал, вот это кайф!!!
Скоро покажу, что можно делать с этой штукой ☠

PS: руки трясутся, сори. Страшно)) всё-таки при полной откачке на колбу будет давить примерно 1 тонна.

PSS: в комменты кину фото внутренностей, кому интересно