Итак, движемся к запуску тестов. Сборка: вклейка стёкол
В корпусе два стекла. Одно минеральное от часов. В диаметре 60мм. Оно используется для камеры и освещения.
Другое вырезано из оргстекла и нужно для лазерного дальномера глубины.
Оба вклеены с использованием специального клея, который полимеризуется под действием УФ - излучения.
Технология проста:
Зачищаем поверхность пластика, обезжириваем, наносим клей, ждём 10мин, чтобы он растекся по всем неровностям. Кладём стекло, засвечивает УФ-светодиодами на 10 секунд, чтобы клей чутка "схватился". Затем центруем положение стекла и засвечивает уже минут на 5-10.
Я провёл процедуру несколько раз, чтобы шов выступал немного за плоскость корпуса. Результат по ощущениям напоминает сильно твердую резину.
Кстати, слышал, что примерно по такой же технологии вклеивают стекла для водолазных часов.
В корпусе два стекла. Одно минеральное от часов. В диаметре 60мм. Оно используется для камеры и освещения.
Другое вырезано из оргстекла и нужно для лазерного дальномера глубины.
Оба вклеены с использованием специального клея, который полимеризуется под действием УФ - излучения.
Технология проста:
Зачищаем поверхность пластика, обезжириваем, наносим клей, ждём 10мин, чтобы он растекся по всем неровностям. Кладём стекло, засвечивает УФ-светодиодами на 10 секунд, чтобы клей чутка "схватился". Затем центруем положение стекла и засвечивает уже минут на 5-10.
Я провёл процедуру несколько раз, чтобы шов выступал немного за плоскость корпуса. Результат по ощущениям напоминает сильно твердую резину.
Кстати, слышал, что примерно по такой же технологии вклеивают стекла для водолазных часов.
🔥16👍6💅5👏2❤1
Сборка: герметизация отверстий в корпусе
Всего получилось 14 отверстий:
- Окно камеры и дальномера глубины
- Тумблер включения
- Разъем зарядки
- Правый и левый горизонтальные движители
- Две антенны (2.4ГГц, 433МГц)
- 4 шланга шприцов
- Датчик давления
- Датчик температуры воды
Для большинства отверстий внутри корпуса есть места (ванны) для заливки герметика или клея.
Старался локализовать как можно больше отверстий по возможности в одном месте с общей ванной.
Для герметизации использовал клей для неопрена. Это материал, из которого гидрокостюмы делают. Клей обещает быть прочным, водостойким и подходить для любых материалов.
Налил в ванну клея, придавил оргстеклом, ждёшь сутки для высыхания🕐
Всего получилось 14 отверстий:
- Окно камеры и дальномера глубины
- Тумблер включения
- Разъем зарядки
- Правый и левый горизонтальные движители
- Две антенны (2.4ГГц, 433МГц)
- 4 шланга шприцов
- Датчик давления
- Датчик температуры воды
Для большинства отверстий внутри корпуса есть места (ванны) для заливки герметика или клея.
Старался локализовать как можно больше отверстий по возможности в одном месте с общей ванной.
Для герметизации использовал клей для неопрена. Это материал, из которого гидрокостюмы делают. Клей обещает быть прочным, водостойким и подходить для любых материалов.
Налил в ванну клея, придавил оргстеклом, ждёшь сутки для высыхания🕐
👍17🔥6❤🔥1👎1👏1
Сборка: как сделано освещение
Схема построена на 7-ми одноваттных светодиодах, соединённых последовательно.
По даташиту максимальный ток для них 350мА, но схема расчитана на 250мА, чтобы раньше времени не сжечь диоды, и чтобы не было сильного нагревания. От этого пластик поплыть может вместо лодки😕
Ток через диоды, а соответственно и яркость освещения, можно регулировать с микроконтроллера PWM сигналом.
По факту регулировка получилась от 10мА до 200мА.
Максимальную температуру намерил 70 градусов.
Теоретически осталось скрутить между собой части корпуса и запускать тесты 🫡
Схема построена на 7-ми одноваттных светодиодах, соединённых последовательно.
По даташиту максимальный ток для них 350мА, но схема расчитана на 250мА, чтобы раньше времени не сжечь диоды, и чтобы не было сильного нагревания. От этого пластик поплыть может вместо лодки😕
Ток через диоды, а соответственно и яркость освещения, можно регулировать с микроконтроллера PWM сигналом.
По факту регулировка получилась от 10мА до 200мА.
Максимальную температуру намерил 70 градусов.
Теоретически осталось скрутить между собой части корпуса и запускать тесты 🫡
👍9❤🔥6🔥5⚡1✍1
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
На лодке поднят Linux и настроен доступ по сети. Попозже открою глобальный доступ, чтобы каждый смог порулить, данные с камеры получить, код пописать или всё сломать 🫡
Или вообще лучше приложение накидать на флаттере, пока хз.
Или вообще лучше приложение накидать на флаттере, пока хз.
❤🔥9👍8🔥5🐳2🌚2👏1
Ещё из интересного:
побывал вчера в Институте океанологии РАН вместе с лодкой, чтобы показать её, получить фидбек и понять куда двигаться дальше.
Вообще меня интересовала кафедра глубоководных обитаемых аппаратов, но, увы, сейчас она мертва. Там числится один сотрудник - пилот глубоководных МИРов. И всё. Выходит, что в России сейчас никто не разрабатывает обитаемые лодки или жилые станции. Хотя казалось бы...раньше была подводная лаборатория "Черномор" для проведения экспериментов, несколько обитаемых аппаратов. Жизнь кипела, в общем. Как мне объяснили - сейчас денег на всё это не даёт государство и вряд ли какой-то частный инвестор пожелает потратить пару сотен лимонов, чтобы открыть компанию по подводному туризму.
Но зато мне указали на минусы в текущей разработке:
➖ Шприцевую систему погружения - на мусорку. Делать нейтральную плавучесть и вертикальные движетели.
➖ На корпусе надо делать как можно меньше всяких выступов. В идеале сфера или цилиндр, так как там нагрузка распределяется равномерно.
➖ Корпус из металла. С печатью попрощаться.
➖ Расположение камеры и переднее стекло - плохие, так как они смотрят прямо, а обычно интересно дно. Нужно делать сферически гнутое стекло и камеру ставить на приводы, чтобы вращать ею вверх-вниз влево-вправо.
Да и в целом общались 2 с лишним часа про всё это дело, было интересно.
Из живых остались 3 кафедры: гидролокации дна, акустики океана и подводной видеотехники.
Думаю вот теперь идти в аспирантуру или нет. Сказали, что готовы взять🤔
Есть бассейны, где можно потестить лодку и есть возможность попасть на экспедиции.
побывал вчера в Институте океанологии РАН вместе с лодкой, чтобы показать её, получить фидбек и понять куда двигаться дальше.
Вообще меня интересовала кафедра глубоководных обитаемых аппаратов, но, увы, сейчас она мертва. Там числится один сотрудник - пилот глубоководных МИРов. И всё. Выходит, что в России сейчас никто не разрабатывает обитаемые лодки или жилые станции. Хотя казалось бы...раньше была подводная лаборатория "Черномор" для проведения экспериментов, несколько обитаемых аппаратов. Жизнь кипела, в общем. Как мне объяснили - сейчас денег на всё это не даёт государство и вряд ли какой-то частный инвестор пожелает потратить пару сотен лимонов, чтобы открыть компанию по подводному туризму.
Но зато мне указали на минусы в текущей разработке:
➖ Шприцевую систему погружения - на мусорку. Делать нейтральную плавучесть и вертикальные движетели.
➖ На корпусе надо делать как можно меньше всяких выступов. В идеале сфера или цилиндр, так как там нагрузка распределяется равномерно.
➖ Корпус из металла. С печатью попрощаться.
➖ Расположение камеры и переднее стекло - плохие, так как они смотрят прямо, а обычно интересно дно. Нужно делать сферически гнутое стекло и камеру ставить на приводы, чтобы вращать ею вверх-вниз влево-вправо.
Да и в целом общались 2 с лишним часа про всё это дело, было интересно.
Из живых остались 3 кафедры: гидролокации дна, акустики океана и подводной видеотехники.
Думаю вот теперь идти в аспирантуру или нет. Сказали, что готовы взять🤔
Есть бассейны, где можно потестить лодку и есть возможность попасть на экспедиции.
👍30😢8❤2
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Короче установили бассейн рядом с домом. Чисто для теста лодочки. Ну и если кому-то открывать веб-интерфейс для управления, то тоже, чтобы она была именно в бассейне. Пока страшно в водоем реальный пускать её.
Потом поняли, что вода грязная/мутная, земляное дно неровное, поэтому выглядит не очень, ну и в целом сетап такой себе с учётом того, что иногда придется подходить к бассейну и руками с лодкой что-то делать. На зарядку ставить и тд.
Потом пришла идея установить его на крыше, так как доступ к ней относительно лёгкий, а наполнить бассейн можно сразу чистой водой из крана.
Хватит шланга длинной в 30 метров. В общем пока думаем.
В целом подход для именно этой модели лодки планировался такой: направленная wi-fi антенна в сторону неглубокого бассейна. Расположить в нем что-то типа картин и открыть управление через интернет💃
Потом поняли, что вода грязная/мутная, земляное дно неровное, поэтому выглядит не очень, ну и в целом сетап такой себе с учётом того, что иногда придется подходить к бассейну и руками с лодкой что-то делать. На зарядку ставить и тд.
Потом пришла идея установить его на крыше, так как доступ к ней относительно лёгкий, а наполнить бассейн можно сразу чистой водой из крана.
Хватит шланга длинной в 30 метров. В общем пока думаем.
В целом подход для именно этой модели лодки планировался такой: направленная wi-fi антенна в сторону неглубокого бассейна. Расположить в нем что-то типа картин и открыть управление через интернет
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
🔥17🐳6😁1🫡1
Как дифферент правили и компенсировали выталкивающую силу
Общая масса, которая требуется для нулевой плавучести (чтобы лодка не стремилась затонуть или всплыть) - 13.4 кг. Это очень много. Передвигаться с такой игрушкой по городу сложновато.
Масса непосредственно только самой лодки - 5кг. То есть это корпус, система погружения, вся внутренняя электроника, провода и двигатели. Значит ещё 8.4кг нужно добить свинцом (как ранее и планировали).
Действовал так:
Сначала на бумаге посчитал, куда и сколько пихать свинца, чтобы уравновесить моменты вращения. Затем по факту уже понял, что просто так внутрь корпуса оно не поместится в расчетные места🤬
В связи с этим по максимуму положил всё в нижнюю часть внутри корпуса (то есть как бы "на пол" внутри лодки) и как можно ближе к центру масс. Но оставил один большой кусок свинца (который внутрь не влез), чтобы уравновесить всё в случае чего снаружи.
Запустил в воду, обнаружил, что разница осадки между носом и кормой достаточно сильная. Нос сильно перевешивал. На одной из фоток видно. Значит очень хорошо, что остался большой кусок свинца, который не поместился внутрь. Он отлично смог уравновесить момент от носа лодки. (На самом деле этого куска было даже много).
В общем нашел точку, где корпус лодки горизонтален поверхности воды, разрезал кусок свинца на мелкие части и вставил их между ребрами жесткости снаружи корпуса. Теперь стало всё ок.
PS: Если я ещё когда-то буду делать лодку на шприцах, тоубейте меня надо заранее в корпусе продумывать места под провода и под свинец, потому что это треш. Оно сейчас очень со скрипом собралось, но собралось. Пока что заработал все ачивки топовой разработки:
- синяя изолента
- напильник
- термоклей
Собрал базу😐
Общая масса, которая требуется для нулевой плавучести (чтобы лодка не стремилась затонуть или всплыть) - 13.4 кг. Это очень много. Передвигаться с такой игрушкой по городу сложновато.
Масса непосредственно только самой лодки - 5кг. То есть это корпус, система погружения, вся внутренняя электроника, провода и двигатели. Значит ещё 8.4кг нужно добить свинцом (как ранее и планировали).
Действовал так:
Сначала на бумаге посчитал, куда и сколько пихать свинца, чтобы уравновесить моменты вращения. Затем по факту уже понял, что просто так внутрь корпуса оно не поместится в расчетные места
В связи с этим по максимуму положил всё в нижнюю часть внутри корпуса (то есть как бы "на пол" внутри лодки) и как можно ближе к центру масс. Но оставил один большой кусок свинца (который внутрь не влез), чтобы уравновесить всё в случае чего снаружи.
Запустил в воду, обнаружил, что разница осадки между носом и кормой достаточно сильная. Нос сильно перевешивал. На одной из фоток видно. Значит очень хорошо, что остался большой кусок свинца, который не поместился внутрь. Он отлично смог уравновесить момент от носа лодки. (На самом деле этого куска было даже много).
В общем нашел точку, где корпус лодки горизонтален поверхности воды, разрезал кусок свинца на мелкие части и вставил их между ребрами жесткости снаружи корпуса. Теперь стало всё ок.
PS: Если я ещё когда-то буду делать лодку на шприцах, то
- синяя изолента
- напильник
- термоклей
Собрал базу
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
👍22🔥10❤1❤🔥1👏1😁1🫡1
Мем.
Первая версия пульта. Без корпуса. Без дисплея с юзер интерфейсом. Попозже напечатаю что-то боль-мень красивое и цветной дисплей с отображением статуса лодки примониторю.
В пульте передатчик PT2262 (433МГц) + 6 кнопок управления:
- левый двигатель быстрее/медленнее
- правый двигатель быстрее/медленнее
- погружаться/всплывать
Глубину связи не тестил. Теоретически не больше метра. Но зато можно до погружения накидать в лодку команд и отправить на выполнение. Либо напрямую рулить, если в бассейне/ванне запускать.
В работе покажу по мере появления кода под него. Это пока что вместо приложения под телефоны
Первая версия пульта. Без корпуса. Без дисплея с юзер интерфейсом. Попозже напечатаю что-то боль-мень красивое и цветной дисплей с отображением статуса лодки примониторю.
В пульте передатчик PT2262 (433МГц) + 6 кнопок управления:
- левый двигатель быстрее/медленнее
- правый двигатель быстрее/медленнее
- погружаться/всплывать
Глубину связи не тестил. Теоретически не больше метра. Но зато можно до погружения накидать в лодку команд и отправить на выполнение. Либо напрямую рулить, если в бассейне/ванне запускать.
В работе покажу по мере появления кода под него. Это пока что вместо приложения под телефоны
🔥14👍6❤2😁2💩2💅2👨💻1
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Первое погружение на канале!
Глубину лодка определяет по показаниям датчика давления воды и лазерного дальномера.
Датчик давления надо ещё откалибровать, а для дальномера сделать поправку на скорость света в воде.
+ наконец-то заработала камера!!!🤞
Сейчас она может по локальной сети посылать любому хосту UDP стрим. Либо на multicast IP, чтобы любой из локальной сети смог смотреть.
Задержка чуть меньше секунды. Само видео 640х480, 30fps. C OV5640 и с текущей платой с линуксом сложно выжать что-то мощнее.
Дальше надо написать алгоритм пид-регулирования, чтобы удерживать заданную глубину и можно потестить стримы на твичи-ютубы.
Работа двигателей и\или серво из системы погружения генерит мощные наводки, поэтому самопальная плата с контроллером светодиодов начинает жить своей жизнью и включает рандомно свет. Я об этом заранее не подумал, но похоже надо экранировать либо плату, либо провод с шим-сигналом. Резистор на землю не помог.
upd1:
На видео справа в углу подводная камера. Смотрит на лодку из под воды.
Слева от неё надводная камера. Смотрит на лодку с воздуха.
upd2:
У кого телеграм не воспроизводит видео, то вот ссылка на ютуб - https://youtu.be/-ik_g_eGrRM?si=Wh8fXM-A0Uo9nIRR
Глубину лодка определяет по показаниям датчика давления воды и лазерного дальномера.
Датчик давления надо ещё откалибровать, а для дальномера сделать поправку на скорость света в воде.
+ наконец-то заработала камера!!!🤞
Сейчас она может по локальной сети посылать любому хосту UDP стрим. Либо на multicast IP, чтобы любой из локальной сети смог смотреть.
Задержка чуть меньше секунды. Само видео 640х480, 30fps. C OV5640 и с текущей платой с линуксом сложно выжать что-то мощнее.
Дальше надо написать алгоритм пид-регулирования, чтобы удерживать заданную глубину и можно потестить стримы на твичи-ютубы.
Работа двигателей и\или серво из системы погружения генерит мощные наводки, поэтому самопальная плата с контроллером светодиодов начинает жить своей жизнью и включает рандомно свет. Я об этом заранее не подумал, но похоже надо экранировать либо плату, либо провод с шим-сигналом. Резистор на землю не помог.
upd1:
На видео справа в углу подводная камера. Смотрит на лодку из под воды.
Слева от неё надводная камера. Смотрит на лодку с воздуха.
upd2:
У кого телеграм не воспроизводит видео, то вот ссылка на ютуб - https://youtu.be/-ik_g_eGrRM?si=Wh8fXM-A0Uo9nIRR
🔥28❤9🍾7🐳3👍1🤡1
Проблемы с камерой и освещением. Свет от диодов мешает нормальной работе камеры.
Начиная с 10% яркости светодиодов, в матрицу камеры попадало слишком много белого света.
Причём на изображении получался такой чёткий белый нимб.
И поэтому даже при ярком свете вне лодки (под водой или просто в помещении) камера начинала видеть только близкие объекты, а отраженный свет от дальних объектов камерой не воспринимался вообще. Кстати, интересно, что под водой данный дефект начинал наблюдаться с 20% яркости, а не 10. (В целом ожидаемое поведение, так как на границах раздела стекло-вода и стекло-воздух углы преломления будут разные и в объектив летит меньше света).
В общем сначала пробовал напечатать деталь из пластика и вставить её между диодами и камерой, чтобы лишний свет не шёл в объектив, но это никак не повлияло. Свет проходит внутри прозрачного стекла и, переотражаясь, всё равно попадает в камеру в обход напечатанной детали.
Пофиксить это удалось только нанесением жирной полосы чёрной краской снаружи и снутри обзорного стекла. Смысл в том, что она поглотит часть переотражаемого внутри стекла излучения и в камеру оно не пойдёт. Вроде сработало.
На картинке изображение с камеры. Сверху без полосы, как было раньше. Снизу с полосой. В процентах показана яркость светодиодов. Внешний свет не менялся.
Думаю в следующей лодке нужно разносить расположение камеры и освещения. Скажем в центре камера, а слева\справа по мощному диоду✍️
Начиная с 10% яркости светодиодов, в матрицу камеры попадало слишком много белого света.
Причём на изображении получался такой чёткий белый нимб.
И поэтому даже при ярком свете вне лодки (под водой или просто в помещении) камера начинала видеть только близкие объекты, а отраженный свет от дальних объектов камерой не воспринимался вообще. Кстати, интересно, что под водой данный дефект начинал наблюдаться с 20% яркости, а не 10. (В целом ожидаемое поведение, так как на границах раздела стекло-вода и стекло-воздух углы преломления будут разные и в объектив летит меньше света).
В общем сначала пробовал напечатать деталь из пластика и вставить её между диодами и камерой, чтобы лишний свет не шёл в объектив, но это никак не повлияло. Свет проходит внутри прозрачного стекла и, переотражаясь, всё равно попадает в камеру в обход напечатанной детали.
Пофиксить это удалось только нанесением жирной полосы чёрной краской снаружи и снутри обзорного стекла. Смысл в том, что она поглотит часть переотражаемого внутри стекла излучения и в камеру оно не пойдёт. Вроде сработало.
На картинке изображение с камеры. Сверху без полосы, как было раньше. Снизу с полосой. В процентах показана яркость светодиодов. Внешний свет не менялся.
Думаю в следующей лодке нужно разносить расположение камеры и освещения. Скажем в центре камера, а слева\справа по мощному диоду✍️
❤10👍6⚡2🐳2✍1🤡1