🤳 Управление роботами с помощью MoveIt

MoveIt — это программная платформа для робототехники, которая упрощает управление манипуляторами.

Обзор архитектуры - concepts
Центральным элементом MoveIt является узел ROS под названием move_group. Он функционирует как интегратор, объединяя все компоненты системы и предоставляя пользователям интерфейс для управления роботом через топики и экшены (action) ROS.

Пользователи могут взаимодействовать с move_group тремя основными способами:
◦ C++: с помощью интерфейса move_group_interface.
◦ Python: через пакет moveit_commander.
◦ GUI: используя плагин для Rviz (визуализатор ROS).

Для своей работы move_group использует три вида конфигурации:
◦ URDF (Unified Robot Description Format): XML-файл, описывающий геометрию и кинематическую схему робота.
◦ SRDF (Semantic Robot Description Format): Файл, дополняющий URDF семантической информацией, например, определением групп суставов ("рука", "захват") или поз робота ("домой").
◦ Конфигурационные файлы MoveIt: YAML-файлы, содержащие настройки для планировщиков, кинематики, сенсоров и другие параметры.

Ключевые компоненты
◦ Planning Scene (Сцена планирования): Это внутреннее представление мира, которое включает в себя робота, известные объекты (препятствия) и прикрепленные к роботу предметы. MoveIt использует эту сцену для проверки столкновений.
◦ Motion Planning (Планирование движений): MoveIt использует плагины для подключения различных алгоритмов планирования (по умолчанию OMPL). Пользователь отправляет запрос на планирование, указывая целевую позу для манипулятора и ограничения (например, не сталкиваться с объектами). В ответ move_group генерирует траекторию движения, которая является безопасной и учитывает кинематические ограничения.
◦ Planning Request Adapters (Адаптеры запросов): Позволяют изменять запросы до планирования и обрабатывать результаты после. Например, они могут сглаживать траекторию или добавлять в нее временные параметры (скорости и ускорения).
◦ Kinematics (Кинематика): Для расчета положений суставов на основе заданной позы конечного звена (инверсная кинематика) MoveIt использует плагины. По умолчанию используется численный решатель, но пользователи могут подключить и аналитические решатели, например, сгенерированные с помощью IKFast.
◦ Collision Checking (Проверка столкновений): Для предотвращения столкновений робота с окружающей средой или с самим собой используется библиотека FCL. Оптимизировать этот процесс помогает Allowed Collision Matrix (ACM) — матрица, которая указывает, какие пары звеньев можно не проверять на столкновения (например, соседние звенья или те, что физически не могут столкнуться).

#ros2 #moveit

🏃‍♀ Международные игры гуманоидных роботов в Китае

Китай провёл первые «игры гуманоидных роботов», которые одновременно вдохновляют и отрезвляют. Роботы бегут, боксируют, играют в футбол — а затем спотыкаются, падают, перезапускаются. Формат соревнований подсвечивает то, что обычно не видно на промо-видео: насколько хрупки баланс, ориентация и устойчивость к неожиданностям в реальном мире. При этом именно публичные испытания на скорость, контакт и координацию делают шаг вперёд измеримым: видно, как выросла динамика движений, обработка сенсоров и общий темп прогресса в индустрии.

Продолжаем с интересом следить за новостями из Поднебесной.

#robotics #news #china

🩼 В мир полудня на костылях

Наткнулся в своей новостной ленте на статью про исследование, в котором было показано, что доктора-колоноскописты после внедрения ИИ-помощника начинают слишком сильно полагаться на него, и если помощника отключить, демонстрируют худший результат в поиске полипов на видео, чем они показывали до внедрения ИИ. К самому исследованию много замечаний по методической части, но оно поднимает важный вопрос - насколько люди становятся зависимы от своих помощников?

Я сам делал утилиту по поиску загрязнений на сенсорах, которая по размеру и контрасту пятен определяет - существенно ли загрязнение или нет. Раньше такой оценкой занимался человек "на глаз". Сейчас есть подсветка загрязнений и две лампочки: PASSED / NOT PASSED. Понятно, что оператор должен доверять такой системе - он и доверяет, после того как убедился, что она работает "нормально".

Аналогичная картина и в статье - доктора поняли, что система действительно работает и теперь уже "ждут" ее подсказки. Да, если человек опытный, и у него забрать такого помощника, то его скилы быстро восстановятся, когда он снова будет рассчитывать только на себя. Но что, если подобные помощники с тобой, начиная со школы? Ты потихоньку привыкаешь на них полагаться...

Кто-то, несмотря на обилие всевозможных ассистентов, безусловно, будет неудовлетворен просто их использованием, захочет разобраться что к чему, как все устроено. Чтобы самому создавать такие системы или противостоять им. Но, думаю, что таких активных, как всегда, будеть совсем немного. Большинство будет принимать то, что им предлагают, а это именно - "костыли".

Вот как Стругацкие понимали свой "Мир полудня":

Мы писали Мир-в-котором-нам-хотелось-бы-жить... В нашем понимании это мир, в котором высшим наслаждением и источником счастья является творческий труд. Все прочее вырастает из этого принципа. И люди там счастливы, если им удается этот главный принцип реализовать. Дружба, любовь и работа — вот три кита, на которых стоит счастье тамошнего человечества. Ничего лучше этого мы представить себе не могли, да и не пытались.

Это интересноый образ, можно с ним спорить, можно соглашаться, но важно то, что творческий труд положен в основу. А если эту основу выбить - что останется? Работа может остаться, но именно творческой она будет лишь для небольшого количества, за остальных будет думать ИИ и нужно будет только нажать на правильную кнопку, привезти заказ, положить заготовку в станок и вынуть уже готовую деталь. Останутся потребление и развлечения. И это сильно напоминает мне "Хищные вещи века" тех же Стругацких:

Посланник коммунистического мира обнаруживает, что в городе фантастически высокий уровень жизни, который контрастирует с убогостью духовного облика обывателей: университетские преподаватели устраивают террористические акты, группа «меценатов» уничтожает произведения искусства, молодёжь погружена в массовые трансовые дискотеки («дрожка») и разнообразные экстремальные развлечения, а гильдия парикмахеров устроила забастовку из-за прекращения любимого телесериала. Жилин обнаруживает, что электронный наркотик — так называемый «слег» — это сочетание широко распространённых бытовых деталей и химикатов, которое позволяет Человеку Невоспитанному в собственном сознании создавать реальность, намного превосходящую всё доступное во внешнем мире. Обычными средствами победить слег невозможно, и он представляет угрозу для всего человечества, ибо в сравнении с иллюзорной жизнью еда, питьё и размножение — «тоскливая суета»

Напоминает гиперреализм Бодрийяра, не правда ли 😉. Кстати, насчет размножения - зумеры реально теряют интерес к сексу.

Мы только в самом начале становления нового мира, который мы будем делить с ИИ. Понятно, что сейчас невозможно предсказать каким он будет. Тем более интересно понаблюдать за тем, какие процессы происходят в рамках этого перехода. Будет интересно узнать ваше мнение в комментариях.

#thoughts #futurism #brave_new_world

🤦‍♂️ Быть в тренде любой ценой

Еще одна поучительная история, что спешка с внедрением ИИ инструментов до добра не доводит. Commonwealth Bank of Australia (CBA) был вынужден повторно нанять 45 уволенных сотрудников службы поддержки после того, как внедрение ИИ чат-бота привело к плачевным результатам. Вместо повышения эффективности, как утверждал банк, технология привела к увеличению количества звонков и разочарованию клиентов, как это выяснил профсоюз работников финансового сектора (the Finance Sector Union), который разоблачил сфабрикованные банком данные о производительности. 😡

Основные причины недовольства клиентов:
‣ Неадекватные ответы: Чат-бот предоставлял некачественные и недостаточные ответы, что не решало проблемы клиентов.
‣ Неспособность решать сложные вопросы: ИИ был не в состоянии справляться со сложными запросами, что вынуждало клиентов все равно обращаться к живым операторам.
‣ Увеличение времени ожидания: Из-за неэффективности чат-бота и необходимости перенаправления вызовов к сотрудникам, общее время ожидания для клиентов увеличилось.
‣ Хождение по кругу: Клиенты жаловались, что чат-боты часто работают по кругу, не решая проблему.

Мечта иметь цифровых сотрудников, которые будут идеально выполнять работу 24/7 у этих ребят явно разбилась о камни суровой реальности.

#business #ai_integration

🦾 ros2_control + Gazebo

Новое видео Gazebo Tutorial - длинное и подробное про использование ros2_control для управлением роботом с одновременной симуляцией в Gazebo.

#gazebo #ros2_control

🕵️‍♂️ Bad agents

ИИ агенты, как выясняется, могут не только писать код и работать в службе поддержки.

Недавно обнаружили вирус-шифровальщик, работающий с использованием модели gpt-oss-20b от OpenAI, генерирующей «на лету» скрипты на языке Lua, которые затем выполняются - прямо как мой ROS2 Nodes Factory. Сама модель не скачивается, вирус обращается к ней по API.

Вирус PromptLock содержит встроенные промпты, которые он отправляет модели gpt-oss:20b для создания скриптов на языке Lua. Хотя подсказки статичны, генерируемые скрипты могут отличаться при каждом запуске. Кроме того, вредоносная программа демонстрирует недетерминированное поведение в зависимости от обнаруженных ею файлов пользователя. Однако мы считаем, что в наиболее вероятном сценарии вредоносная программа извлекает файлы и впоследствии шифрует их с помощью 128-битного алгоритма шифрования SPECK.

Вы бы описали это как сложное вредоносное ПО или, скорее, как простой код, который мог бы написать даже начинающий киберпреступник?

Хотя оно и демонстрирует определенный уровень изощренности и новизны, текущая реализация не представляет серьезной угрозы.

Могут ли антивирусы остановить это?

Хотя сгенерированные скрипты Lua могут отличаться от запуска к запуску, исполняемые файлы, ответственные за их создание, остаются неизменными. Антивирусы могут пометить эти исполняемые файлы как вредоносные.

Каковы ваши прогнозы относительно будущего программ-вымогателей в эпоху ИИ?

Почти несомненно, что киберпреступники будут использовать ИИ для создания новых семейств программ-вымогателей.

Что это означает для нас всех?

Для общественности это означает, что программы-вымогатели, вероятно, станут более изощренными, будут быстрее распространяться и их будет сложнее обнаружить. Атаки могут быть нацелены не только на крупные организации, но и на частных лиц, малый бизнес и даже на критически важную инфраструктуру. Обычный человек может столкнуться с более высокими рисками кражи данных, финансовых потерь и перебоев в обслуживании. Это делает осведомленность в области кибербезопасности, регулярное резервное копирование и более строгую цифровую гигиену важными как никогда.

Следи за собой - будь осторожен! 😎

#virus #business #ai_threat

👀 Увидеть своими глазами

Наткнулся на видео What "Made in America" actually looks like, в нем Kyla Scanlon разбирается, можно ли сделать велосипед целиком в США, включая все компонеты. Меня зацепило, что для поколения "gen Z" является загадкой то, как устроен мир, который им "достался в наследство", где мировая торговля и разделение труда между странами - это самый что ни на есть фундамент. Очередной повод поисследовать то "Общество изобилия", в котором мы живем.

Начать, как и в прошлый раз, хочется с гениальной цитаты Юры Шевчука:

Вопрошаем отцов, но не легче от стройных речей,
Не собрать и частичный ответ из подержанных фраз.
Их тяжелая юность прошла вдалеке от вещей,
Тех, которые так переполнили доверху нас.

Ничто не способно заменить субъективный опыт. Даже теоретическое знание каких-то вещей не означает их понимание. Возможно, в этом кроется одна из причин поколенческих конфликтов: отцы, пережившие тяжелые времена, строят лучшую жизнь для детей, но детям очень сложно понять их мотивы, ведь сами они уже не сталкиваются с подобными проблемами. В контексте "изготовления вещей", только попробовав что-то сделать самостоятельно, ты можешь понять как это реально работает, увидев все своими глазами. Без этого опыта - все будет лишь далекими от реальности умозрительными конструкциями.

Глобализация и развитие мировой торговли во второй половине ХХ века стали для экономически развитых стран, в том числе, инструментом решения проблем со своим рабочим классом (судьба тех, кто где-то за океаном шьет кроссовки или делает другие вещи за плошку риса мало кого заботит в этой схеме). И вот, новый штрих к портрету: следующее поколение просто принимает сложившийся порядок как данность, не сильно задумываясь как и почему он сложился (если, конечно, условия и комфорт жизни позволяют).

Я уже писал о том, что чем сложнее технология, тем более она воспринимается как нечто "магическое", существующее само по себе. Похоже, что в наступающей "эпохе ИИ" эти два эффекта будут усиливать друг друга: взаимодействие с ИИ буквально с детского сада, восприятие его как чего-то само собой разумеещегося и непонимание как реально эта технология устроена.

Человек, существо противоречивое. Как поют Чайф: "Мне не хватает белых грибов зимой, мне не хватает сугробов летом". У каждого поколения свои проблемы - "миллениалы" (мое поколение) так же слабо понимают мотивы "иксеров" и "бумеров". Я ни в коем случае не хочу сказать, что "молодежь пошла не та". Просто так уж получилось, что пример перед глазами. Наоборот, хочется немного отдалиться от конкретики и посмотреть на картину в целом. И тут нельзя не вспомнить восточные учения, которые тысячи лет назад подметили эту нашу особенность - цикличность. "Весна, лето, осень, зима ... и снова весна", колесо Сансары. Хотя лично мне ближе представление в виде спирали (хотелось бы, все-таки, верить в некоторое поступательное движение).

Интересно узнать ваше мнение на этот счет )

#thoughts

👮‍♂️ Robocop

Со временем, туториал по защите от нападения робособак становится все более актуальным 😉 Вот и в Англии пытаются приобщить знакомых нам Unitree Go2 к патрулированию.

Пока британская полиция только присматривается к возможностям новых технологий, в Китае уже активно их внедряют. Причем, как типичных для этой роли гуманоидных роботов, так и необычных сферических (которые даже могут плавать).

У нас я про подобные эксперименты на слышал (если кто-то знает о них - поделитесь в комментах). Но по миру робокопы уже начинают заступать на службу - хорошая подборка с различными кейсами от ветеранов - роботов по разминированию до самых необычных образцов типа того же сферического "патрульного".

#robots #police #futurism