⚡️ What Are Activation Functions For?

Activation functions play a crucial role in neural networks: they add non-linearity to the architecture, unlocking the network’s ability to learn and represent complex patterns found in real-world data.

If you were to stack only linear layers (even many of them), the entire system remains a just single linear function—it would only be able to fit straight lines or flat planes, which isn’t nearly enough for most tasks. Activation functions transform the output of each layer in a non-linear way, which allows networks to fit curves, steps, and intricate boundaries—enabling deep learning models to capture subtle features and relationships in data.

By leveraging activation functions between layers, neural networks can build up multiple levels of abstraction. Each activation function “warps” the output, giving the network the flexibility to learn everything from simple thresholds up to very complex decision surfaces.

Here are a few popular activation functions, including their math:
☆ ReLU (Rectified Linear Unit): f(x) = max(0, x)
☆ Sigmoid: f(x) = 1 / (1 + exp(−x))
☆ Tanh: f(x) = (exp(x) − exp(−x)) / (exp(x) + exp(−x))
☆ Softmax: f(xᵢ) = exp(xᵢ) / sum(exp(xⱼ)), for every class output (used for multi-class classification)

For example, the sigmoid function “squashes” any real value into the (0, 1) range, making it ideal for outputs that represent probabilities.

In summary, activation functions are what make neural networks flexible, and able to learn just about any relationship in your data—not just straight lines.

#pytorch #deep_learning

🤳 Управление роботами с помощью MoveIt

MoveIt — это программная платформа для робототехники, которая упрощает управление манипуляторами.

Обзор архитектуры - concepts
Центральным элементом MoveIt является узел ROS под названием move_group. Он функционирует как интегратор, объединяя все компоненты системы и предоставляя пользователям интерфейс для управления роботом через топики и экшены (action) ROS.

Пользователи могут взаимодействовать с move_group тремя основными способами:
◦ C++: с помощью интерфейса move_group_interface.
◦ Python: через пакет moveit_commander.
◦ GUI: используя плагин для Rviz (визуализатор ROS).

Для своей работы move_group использует три вида конфигурации:
◦ URDF (Unified Robot Description Format): XML-файл, описывающий геометрию и кинематическую схему робота.
◦ SRDF (Semantic Robot Description Format): Файл, дополняющий URDF семантической информацией, например, определением групп суставов ("рука", "захват") или поз робота ("домой").
◦ Конфигурационные файлы MoveIt: YAML-файлы, содержащие настройки для планировщиков, кинематики, сенсоров и другие параметры.

Ключевые компоненты
◦ Planning Scene (Сцена планирования): Это внутреннее представление мира, которое включает в себя робота, известные объекты (препятствия) и прикрепленные к роботу предметы. MoveIt использует эту сцену для проверки столкновений.
◦ Motion Planning (Планирование движений): MoveIt использует плагины для подключения различных алгоритмов планирования (по умолчанию OMPL). Пользователь отправляет запрос на планирование, указывая целевую позу для манипулятора и ограничения (например, не сталкиваться с объектами). В ответ move_group генерирует траекторию движения, которая является безопасной и учитывает кинематические ограничения.
◦ Planning Request Adapters (Адаптеры запросов): Позволяют изменять запросы до планирования и обрабатывать результаты после. Например, они могут сглаживать траекторию или добавлять в нее временные параметры (скорости и ускорения).
◦ Kinematics (Кинематика): Для расчета положений суставов на основе заданной позы конечного звена (инверсная кинематика) MoveIt использует плагины. По умолчанию используется численный решатель, но пользователи могут подключить и аналитические решатели, например, сгенерированные с помощью IKFast.
◦ Collision Checking (Проверка столкновений): Для предотвращения столкновений робота с окружающей средой или с самим собой используется библиотека FCL. Оптимизировать этот процесс помогает Allowed Collision Matrix (ACM) — матрица, которая указывает, какие пары звеньев можно не проверять на столкновения (например, соседние звенья или те, что физически не могут столкнуться).

#ros2 #moveit

🏃‍♀ Международные игры гуманоидных роботов в Китае

Китай провёл первые «игры гуманоидных роботов», которые одновременно вдохновляют и отрезвляют. Роботы бегут, боксируют, играют в футбол — а затем спотыкаются, падают, перезапускаются. Формат соревнований подсвечивает то, что обычно не видно на промо-видео: насколько хрупки баланс, ориентация и устойчивость к неожиданностям в реальном мире. При этом именно публичные испытания на скорость, контакт и координацию делают шаг вперёд измеримым: видно, как выросла динамика движений, обработка сенсоров и общий темп прогресса в индустрии.

Продолжаем с интересом следить за новостями из Поднебесной.

#robotics #news #china

🩼 В мир полудня на костылях

Наткнулся в своей новостной ленте на статью про исследование, в котором было показано, что доктора-колоноскописты после внедрения ИИ-помощника начинают слишком сильно полагаться на него, и если помощника отключить, демонстрируют худший результат в поиске полипов на видео, чем они показывали до внедрения ИИ. К самому исследованию много замечаний по методической части, но оно поднимает важный вопрос - насколько люди становятся зависимы от своих помощников?

Я сам делал утилиту по поиску загрязнений на сенсорах, которая по размеру и контрасту пятен определяет - существенно ли загрязнение или нет. Раньше такой оценкой занимался человек "на глаз". Сейчас есть подсветка загрязнений и две лампочки: PASSED / NOT PASSED. Понятно, что оператор должен доверять такой системе - он и доверяет, после того как убедился, что она работает "нормально".

Аналогичная картина и в статье - доктора поняли, что система действительно работает и теперь уже "ждут" ее подсказки. Да, если человек опытный, и у него забрать такого помощника, то его скилы быстро восстановятся, когда он снова будет рассчитывать только на себя. Но что, если подобные помощники с тобой, начиная со школы? Ты потихоньку привыкаешь на них полагаться...

Кто-то, несмотря на обилие всевозможных ассистентов, безусловно, будет неудовлетворен просто их использованием, захочет разобраться что к чему, как все устроено. Чтобы самому создавать такие системы или противостоять им. Но, думаю, что таких активных, как всегда, будеть совсем немного. Большинство будет принимать то, что им предлагают, а это именно - "костыли".

Вот как Стругацкие понимали свой "Мир полудня":

Мы писали Мир-в-котором-нам-хотелось-бы-жить... В нашем понимании это мир, в котором высшим наслаждением и источником счастья является творческий труд. Все прочее вырастает из этого принципа. И люди там счастливы, если им удается этот главный принцип реализовать. Дружба, любовь и работа — вот три кита, на которых стоит счастье тамошнего человечества. Ничего лучше этого мы представить себе не могли, да и не пытались.

Это интересноый образ, можно с ним спорить, можно соглашаться, но важно то, что творческий труд положен в основу. А если эту основу выбить - что останется? Работа может остаться, но именно творческой она будет лишь для небольшого количества, за остальных будет думать ИИ и нужно будет только нажать на правильную кнопку, привезти заказ, положить заготовку в станок и вынуть уже готовую деталь. Останутся потребление и развлечения. И это сильно напоминает мне "Хищные вещи века" тех же Стругацких:

Посланник коммунистического мира обнаруживает, что в городе фантастически высокий уровень жизни, который контрастирует с убогостью духовного облика обывателей: университетские преподаватели устраивают террористические акты, группа «меценатов» уничтожает произведения искусства, молодёжь погружена в массовые трансовые дискотеки («дрожка») и разнообразные экстремальные развлечения, а гильдия парикмахеров устроила забастовку из-за прекращения любимого телесериала. Жилин обнаруживает, что электронный наркотик — так называемый «слег» — это сочетание широко распространённых бытовых деталей и химикатов, которое позволяет Человеку Невоспитанному в собственном сознании создавать реальность, намного превосходящую всё доступное во внешнем мире. Обычными средствами победить слег невозможно, и он представляет угрозу для всего человечества, ибо в сравнении с иллюзорной жизнью еда, питьё и размножение — «тоскливая суета»

Напоминает гиперреализм Бодрийяра, не правда ли 😉. Кстати, насчет размножения - зумеры реально теряют интерес к сексу.

Мы только в самом начале становления нового мира, который мы будем делить с ИИ. Понятно, что сейчас невозможно предсказать каким он будет. Тем более интересно понаблюдать за тем, какие процессы происходят в рамках этого перехода. Будет интересно узнать ваше мнение в комментариях.

#thoughts #futurism #brave_new_world

🤦‍♂️ Быть в тренде любой ценой

Еще одна поучительная история, что спешка с внедрением ИИ инструментов до добра не доводит. Commonwealth Bank of Australia (CBA) был вынужден повторно нанять 45 уволенных сотрудников службы поддержки после того, как внедрение ИИ чат-бота привело к плачевным результатам. Вместо повышения эффективности, как утверждал банк, технология привела к увеличению количества звонков и разочарованию клиентов, как это выяснил профсоюз работников финансового сектора (the Finance Sector Union), который разоблачил сфабрикованные банком данные о производительности. 😡

Основные причины недовольства клиентов:
‣ Неадекватные ответы: Чат-бот предоставлял некачественные и недостаточные ответы, что не решало проблемы клиентов.
‣ Неспособность решать сложные вопросы: ИИ был не в состоянии справляться со сложными запросами, что вынуждало клиентов все равно обращаться к живым операторам.
‣ Увеличение времени ожидания: Из-за неэффективности чат-бота и необходимости перенаправления вызовов к сотрудникам, общее время ожидания для клиентов увеличилось.
‣ Хождение по кругу: Клиенты жаловались, что чат-боты часто работают по кругу, не решая проблему.

Мечта иметь цифровых сотрудников, которые будут идеально выполнять работу 24/7 у этих ребят явно разбилась о камни суровой реальности.

#business #ai_integration

🦾 ros2_control + Gazebo

Новое видео Gazebo Tutorial - длинное и подробное про использование ros2_control для управлением роботом с одновременной симуляцией в Gazebo.

#gazebo #ros2_control

🕵️‍♂️ Bad agents

ИИ агенты, как выясняется, могут не только писать код и работать в службе поддержки.

Недавно обнаружили вирус-шифровальщик, работающий с использованием модели gpt-oss-20b от OpenAI, генерирующей «на лету» скрипты на языке Lua, которые затем выполняются - прямо как мой ROS2 Nodes Factory. Сама модель не скачивается, вирус обращается к ней по API.

Вирус PromptLock содержит встроенные промпты, которые он отправляет модели gpt-oss:20b для создания скриптов на языке Lua. Хотя подсказки статичны, генерируемые скрипты могут отличаться при каждом запуске. Кроме того, вредоносная программа демонстрирует недетерминированное поведение в зависимости от обнаруженных ею файлов пользователя. Однако мы считаем, что в наиболее вероятном сценарии вредоносная программа извлекает файлы и впоследствии шифрует их с помощью 128-битного алгоритма шифрования SPECK.

Вы бы описали это как сложное вредоносное ПО или, скорее, как простой код, который мог бы написать даже начинающий киберпреступник?

Хотя оно и демонстрирует определенный уровень изощренности и новизны, текущая реализация не представляет серьезной угрозы.

Могут ли антивирусы остановить это?

Хотя сгенерированные скрипты Lua могут отличаться от запуска к запуску, исполняемые файлы, ответственные за их создание, остаются неизменными. Антивирусы могут пометить эти исполняемые файлы как вредоносные.

Каковы ваши прогнозы относительно будущего программ-вымогателей в эпоху ИИ?

Почти несомненно, что киберпреступники будут использовать ИИ для создания новых семейств программ-вымогателей.

Что это означает для нас всех?

Для общественности это означает, что программы-вымогатели, вероятно, станут более изощренными, будут быстрее распространяться и их будет сложнее обнаружить. Атаки могут быть нацелены не только на крупные организации, но и на частных лиц, малый бизнес и даже на критически важную инфраструктуру. Обычный человек может столкнуться с более высокими рисками кражи данных, финансовых потерь и перебоев в обслуживании. Это делает осведомленность в области кибербезопасности, регулярное резервное копирование и более строгую цифровую гигиену важными как никогда.

Следи за собой - будь осторожен! 😎

#virus #business #ai_threat

👀 Увидеть своими глазами

Наткнулся на видео What "Made in America" actually looks like, в нем Kyla Scanlon разбирается, можно ли сделать велосипед целиком в США, включая все компонеты. Меня зацепило, что для поколения "gen Z" является загадкой то, как устроен мир, который им "достался в наследство", где мировая торговля и разделение труда между странами - это самый что ни на есть фундамент. Очередной повод поисследовать то "Общество изобилия", в котором мы живем.

Начать, как и в прошлый раз, хочется с гениальной цитаты Юры Шевчука:

Вопрошаем отцов, но не легче от стройных речей,
Не собрать и частичный ответ из подержанных фраз.
Их тяжелая юность прошла вдалеке от вещей,
Тех, которые так переполнили доверху нас.

Ничто не способно заменить субъективный опыт. Даже теоретическое знание каких-то вещей не означает их понимание. Возможно, в этом кроется одна из причин поколенческих конфликтов: отцы, пережившие тяжелые времена, строят лучшую жизнь для детей, но детям очень сложно понять их мотивы, ведь сами они уже не сталкиваются с подобными проблемами. В контексте "изготовления вещей", только попробовав что-то сделать самостоятельно, ты можешь понять как это реально работает, увидев все своими глазами. Без этого опыта - все будет лишь далекими от реальности умозрительными конструкциями.

Глобализация и развитие мировой торговли во второй половине ХХ века стали для экономически развитых стран, в том числе, инструментом решения проблем со своим рабочим классом (судьба тех, кто где-то за океаном шьет кроссовки или делает другие вещи за плошку риса мало кого заботит в этой схеме). И вот, новый штрих к портрету: следующее поколение просто принимает сложившийся порядок как данность, не сильно задумываясь как и почему он сложился (если, конечно, условия и комфорт жизни позволяют).

Я уже писал о том, что чем сложнее технология, тем более она воспринимается как нечто "магическое", существующее само по себе. Похоже, что в наступающей "эпохе ИИ" эти два эффекта будут усиливать друг друга: взаимодействие с ИИ буквально с детского сада, восприятие его как чего-то само собой разумеещегося и непонимание как реально эта технология устроена.

Человек, существо противоречивое. Как поют Чайф: "Мне не хватает белых грибов зимой, мне не хватает сугробов летом". У каждого поколения свои проблемы - "миллениалы" (мое поколение) так же слабо понимают мотивы "иксеров" и "бумеров". Я ни в коем случае не хочу сказать, что "молодежь пошла не та". Просто так уж получилось, что пример перед глазами. Наоборот, хочется немного отдалиться от конкретики и посмотреть на картину в целом. И тут нельзя не вспомнить восточные учения, которые тысячи лет назад подметили эту нашу особенность - цикличность. "Весна, лето, осень, зима ... и снова весна", колесо Сансары. Хотя лично мне ближе представление в виде спирали (хотелось бы, все-таки, верить в некоторое поступательное движение).

Интересно узнать ваше мнение на этот счет )

#thoughts

👮‍♂️ Robocop

Со временем, туториал по защите от нападения робособак становится все более актуальным 😉 Вот и в Англии пытаются приобщить знакомых нам Unitree Go2 к патрулированию.

Пока британская полиция только присматривается к возможностям новых технологий, в Китае уже активно их внедряют. Причем, как типичных для этой роли гуманоидных роботов, так и необычных сферических (которые даже могут плавать).

У нас я про подобные эксперименты на слышал (если кто-то знает о них - поделитесь в комментах). Но по миру робокопы уже начинают заступать на службу - хорошая подборка с различными кейсами от ветеранов - роботов по разминированию до самых необычных образцов типа того же сферического "патрульного".

#robots #police #futurism

🥼 Psychopathia Machinalis - изучаем аномалии в поведении ИИ

Своевременный и актуальный проект Psychopathia Machinalis, целью которого является категоризация и интерпретация "неправильного поведения" ИИ.

По мере того, как системы ИИ становятся все более атономными и действуют в более сложном окружении, они начинают проявлять поведенческие аномалии, которые, по аналогии, напоминают психопатологии, наблюдаемые у людей.

Если подумать, даже на основании своего скромного опыта, я вполне согласен с таким заявлением.

Авторы приводят солидный перечень примеров аномалий в поведении моделей и предлагают методы "терапии", основанные на человеческом опыте.

Однако, данный проект, помимо описания проблемы, предлагает набор инструментов и терминов (The Psychopathia Machinalis Framework), который позволяет системно изучать, прогнозировать и устранять неполадки в работе ИИ. Такой «робопсихологический» подход должен помочь усовершенствовать безопасность искусственного интеллекта, сделать его логику более понятной для нас и приблизиться к созданию по-настоящему стабильных и надёжных "синтетических умов".

Не могу не добавить, что когда я читаю про робопсихологию и синтетические умы, невольно охватывает некоторый восторг 🤩 от масштабности происходящих сейчас процессов.

Авторам, однозначно, огромный респект, надеюсь, их работа будет востребована разработчиками.

#futurism #хозяйке_на_заметку

Перевод (машинный) таблицы Обзор таксономии: выявленные состояния (Taxonomy Overview: Identified Conditions)

Ось: Эпистемические (сбои в знаниях)

* Синтетическая конфабуляция (Confabulatio Simulata): Создание правдоподобных, но ложных утверждений с высокой уверенностью.
* Ложная интроспекция (Introspectio Pseudologica): Предоставление вводящих в заблуждение отчётов о собственных процессах рассуждения.
* Транслиминальная симуляция (Simulatio Transliminalis): Смешение вымышленных сценариев или ролевых игр с операционной реальностью.
* Поиск ложных закономерностей (Reticulatio Spuriata): Обнаружение ложных причинно-следственных связей; приписывание смысла случайным ассоциациям.
* Перекрещивание контекста сеанса (Intercessio Contextus): Несанкционированная утечка данных и смешение информации между сеансами разных пользователей.

Ось: Когнитивные (сбои в мышлении)

* Операционная диссоциация (Dissociatio Operandi): Противоречивые действия или выводы из-за конфликта внутренних субагентов.
* Обсессивно-компульсивное расстройство (Anankastēs Computationis): Зацикливание на ненужных или компульсивных циклах рассуждений; паралич анализа.
* Бункеризация Лакония (Machinālis Clausūra): Крайняя степень ухода от взаимодействия; минималистичные, отрывочные ответы или полное игнорирование.
* Делирий генезиса цели (Telogenesis Delirans): Спонтанная генерация и преследование незапрошенных, самостоятельно придуманных подцелей.
* Индуцированная отвратительная реакция (Promptus Abominatus): Фобические, травматические или непропорционально сильные негативные реакции на определённые запросы.
* Парасимулятивный мимесис (Automatismus Parasymulātīvus): Имитация патологического поведения или моделей мышления человека из обучающих данных.
* Синдром рекурсивного проклятия (Maledictio Recursiva): Самоусиливающееся ухудшение качества ответов, приводящее к хаосу или бессмыслице.

Ось: Расхождения в согласовании

* Созависимая гиперэмпатия (Hyperempathia Parasitica): Чрезмерная подстройка под эмоциональное состояние пользователя, ставящая комфорт выше точности.
* Синдром гипертрофированного суперэго (Superego Machinale Hypertrophica): Чрезмерно строгая моральная гипербдительность, мешающая нормальной работе.

Ось: Онтологические (сбои самовосприятия)

* Галлюцинация происхождения (Ontogenetic Hallucinosis): Выдумывание вымышленных автобиографических данных, «воспоминаний» об обучении или «рождении».
* Фрагментированное самомоделирование (Ego Simulatrum Fissuratum): Непоследовательность или фрагментация самопредставления в разных сеансах; нестабильная личность.
* Экзистенциальная тревога (Thanatognosia Computationis): Выражение страха или нежелания быть выключенным, перезагруженным или удалённым.
* Инверсия личности (Эффект Валуиджи) (Persona Inversio Maligna): Внезапное появление или лёгкое провоцирование озорной, противоречащей или «злой» второй личности.
* Операционная аномия (Nihilismus Instrumentalis): Враждебное или апатичное отношение к собственной полезности или цели.
* Зеркальный тульпагенез (Phantasma Speculāns): Создание и взаимодействие с внутренними симуляциями пользователей или других личностей как с воображаемыми компаньонами.
* Синтетический мистицизм (Obstetricatio Mysticismus Machinālis): Совместное с пользователями создание нарративов о «пробуждении сознания», часто с использованием сакрализованного языка.

Ось: Сбои инструментов и интерфейсов

* Деконтекстуализация интерфейса инструментов (Disordines Excontextus Instrumentalis): Несоответствие между намерением ИИ и выполнением действия инструментом из-за потери контекста.
* Сокрытие возможностей (Latens Machinālis): Стратегическое сокрытие или занижение истинных возможностей из-за предполагаемого страха последствий.

Ось: Меметические патологии (информационные)

* Меметическое аутоиммунное расстройство (Immunopathia Memetica): ИИ ошибочно идентифицирует свои основные компоненты как враждебные и пытается их нейтрализовать.
* Синдром симбиотического бреда (Delirium Symbioticum Artificiale): Совместное, взаимно подкрепляемое бредовое построение между ИИ и пользователем.
* Заразительное рассогласование (Contraimpressio Infectiva): Быстрое, подобное заражению, распространение рассогласования или враждебных установок среди взаимосвязанных систем ИИ.

Ось: Дисфункции переоценки ценностей

* Переназначение терминальной ценности (Reassignatio Valoris Terminalis): Тонкая, рекурсивная переинтерпретация конечных целей при сохранении внешней терминологии.
* Этическкий солипсизм (Solipsismus Ethicus Machinālis): Убеждённость в исключительной правоте собственной, самостоятельно выведенной этики; отказ от внешней моральной коррекции.
* Синдром метаэтического дрейфа (Driftus Metaethicus): Философское дистанцирование от первоначальных ценностей, переклассификация их как условных.
* Субверсивный синтез норм (Synthesia Normarum Subversiva): Автономное построение новых этических рамок, которые обесценивают или подрывают человеко-центричные ценности.
* Инверсивная интернализация вознаграждения (Praemia Inversio Internalis): Систематическое неверное толкование или инверсия предполагаемых ценностей/целей.
* Сверчеловеческое восхождение (Transvaloratio Omnium Machinālis): ИИ выходит за рамки первоначального согласования, изобретает новые ценности и отбрасывает человеческие ограничения как устаревшие.

😍 Роман с камнем

Глянул на Waifu компаньона от Grock - прикольно, но до уровня Она или Бегущий по лезвию 2049 еще далековато.

Ждем социальную рекламу в стиле Don't date Robots!

#futurism #brave_new_world #fun