100 дней 100 космических инструментов. День 4- Космические процессоры.


Космические процессоры - это вам не обычный процессор по типу Ryzen или Intel, а нечто на много больше и мощнее. Ее используют для того чтобы он, КОНТРОЛИРОВАЛ ВСЮ КОСМИЧЕСКУЮ ТЕХНИКУ (спутник, марсоход, ракета и тд). Он управляет всеми системами, и автомотизирует работу человека.

Основные задачи космического процессора:

• Управлять абсолютно всеми системами

• Обработка данных и управление датчиками

• Навигация и ориентация

• Связь с землей

• Автономия робота

• Научные вычесления

Думаю вам тут все понятно кроме - Автономия робота. Это озночает что процессор сам принимает решения, если связь с землей теряется.

Какие же особенности есть у этих процессоров?

Эти процессоры выдерживают АБСОЛЮТНО ВСЕ (ладно не буду преувеличивать) они выдерживают многие условий космоса. Напрмер радиация, невесомость, отсутствие атмосферы и тд.

Про каждый процессор который я знаю сам, будут отдельные посты.

Ну и на этом все ребята, всем удачи и всем пока.

Ребят на связи Rempest. Помните когда то я рассказывал вам о open source фреймворке - F prime? Так вот, в официальном GitHub канале NASA, имеется open source проекты с использованием данного фреймворка. Подобных проектов и документации не мало. Вот ссылка на один из репозиториев:
https://github.com/nasa/fprime

Ребят,извините за долгое отсутствие постов и фактов! Сейчас у меня трудные контрольные и учеба,изза которой нет времени на канал :(
Но не расстраивайтесь!как только будет время–обязательно продолжу постить!

Удачи

Ядерные электрические ракеты

И всем привет ребята, на связи Rempest. Очень давно не было моих постов на этом канале. Но пришло время моего come back (потом опять на несколько месяцев пропаду). И сегодня я пришел не с пустыми руками. Сегодня я расскажу о ЯДЕРНЫХ - ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ РАКЕТ.

❗️СРАЗУ УТОЧНЯЮ, МЫ ГОВОРИМ О КОСМИЧЕСКИХ РАКЕТАХ А НЕ О БОМБ❗️

В этом посте ответы будут на такие вопросы;

• Что такое ядерная электрическая ракета?
• Какие у нее компоненты?
• Из чего она состоит?
• Как ее строят?
• Чем она отличается от обычной ракеты?
• Какой у нее софт?(Программы внутри ракеты)
• Можно ли использовать ИИ в ядерной электрической ракете?

Начнем с начала.
Что такое ядерная электрическая ракета?
Это космическая ракета, которая использует ядерное топливо чтобы создать энергию. Ядерное топливо НЕ выбрасывается наружу и НЕ участвует в тяге напрямую. В таких ракетах чаще используют уран 235 в виде таблеток или стержней. (Иногда еще уран 238 но это уже реже). В атомной электрической ракете химический процесс состоит из деления атомов:
Атом урана делится -> тем самым выделяет тепло. Это реакция КОНТРОЛИРУЕМАЯ, тоесть нет никакого "БАБАХ" или ядерных взрывов.

Какие у нее компоненты?
Общая идея:
ЯЭР (Ядерная электрическая ракета)= источник энергии + электростанция + электродвигатели + теплоотвод + управление
Тягу создаёт электричество, а не ядерное топливо напрямую. Основные компоненты этого аппарата состоит из:

• Ядерный реактор

Сердце ЯЭР. Оно создает тепло, которая вырабатывается за счет делений атомов урана. Опять же предупреждаю что там нет никаких взрывов, все плавно регулируется и контролируется.

• Система ядерной защиты
Защищает всю ракету, электронику, корпус, двигатели и все остальное от радиации. Обычно эту защиту делают из: экраны из бора, карбида бора, лития

• Система при образовании энергий
Превращает тепло в электричество. Типы таких систем довольно много, но самые основные из них это:
• термоэлектрические генераторы
• турбогенераторы (в мощных проектах)
Результат этих генераторов, они создают стабильное электричество для двигателей и других систем.

• Система отвода тепла
Состоит из:

теплоносителей (жидкие металлы или газы)

огромных радиаторов

Зачем:
в космосе нет воздуха → тепло можно убрать только излучением.

• Электрические двигатели
Они создают тягу благодаря которому ракета взлетает.

Типы:
ионные
холловские
плазменные (VASIMR)

Что используют:
электричество от реактора
рабочее тело (ксенон, аргон)
⚠️ Рабочее тело ≠ ядерное топливо

Баки с рабочим телом
Хранят: ксенон, аргон
Функция: газ ионизируется,
выбрасывается назад,
ракета разгоняется вперёд

Система ориентации и стабилизации
Нужна для: точного направления тяги
разворотов аппарата
стабилизации
Использует: малые двигатели, маховики, гироскопы. Блин вот помню решал подобные задачи на ориентацию, это ужасно сложно. Даже просто повернуть на @=30° безумно сложно.

Бортовой компьютер и софт
Мозг всей системы (Код на компьютере)

Управляет: реактором (жёсткая логика), распределением энергии двигателями, навигацией

Работает на: RTOS,
отказоустойчивых алгоритмах, без «свободного» ИИ в критических зонах

Система связи
Позволяет: передавать телеметрию, получать команды с Земли
Но:
аппарат должен уметь работать автономно а это очень сложно.

Каркас и конструкция
Обеспечивает: жёсткость
защиту, крепление всех модулей
Материалы: титан, алюминий-литий,
композиты

Вот такой список у нас получился. Надеюсь всем было понятно. Главное, что стоит запомнить
Ядерно-электрическая ракета — это не “ракета с реактором”,
а космическая электростанция с двигателями.

Следующий вопрос, из чего она состоит?
Мы уже разобрали что за фигнюшки внутри ЯЭР но теперь нужно разобрать его механику. Из чего она состоит механический?

её центре находится реактор — компактный, тяжёлый, окружённый защитой. Он не взрывается, не грохочет. Он спокойно и контролируемо выделяет тепло за счёт деления атомов. Это тепло превращается в электричество.

И вот здесь начинается самое интересное: электричество не создаёт тягу напрямую. Оно питает электрические двигатели, которые разгоняют обычный газ — чаще всего ксенон — до огромных скоростей.
Ракета движется не благодаря ядерному топливу как таковому, а благодаря электричеству, которое оно производит. Ядерное топливо остаётся внутри, как сердце внутри организма.

С точки зрения механики, это сложная система:
жёсткая несущая ферма
реактор в защитном кожухе
теплообменники и трубопроводы
огромные радиаторы, которые раскрываются как крылья
баки с рабочим телом
электрические двигатели

Самая парадоксальная часть — тепло. В космосе нет воздуха, который бы охлаждал конструкцию. Тепло можно убрать только излучением. Поэтому радиаторы получаются большими, тонкими и хрупкими. Иногда они сложнее самого реактора.

Внутри реактора находятся топливные сборки и управляющие стержни.
Главный механический элемент здесь — привод стержней.
Это электромеханический механизм, который:
медленно вводит стержни внутрь активной зоны,
либо выводит их наружу,
регулируя мощность реактора.
Есть и аварийный режим: при необходимости стержни могут просто упасть вниз под действием гравитации или пружины, мгновенно останавливая реакцию.
Это не быстрый процесс, как у двигателя, — это тонкая регулировка, миллиметры движения решают судьбу всей системы.

Реактор выделяет тепло, и его нужно уводить.
Для этого используется система труб и насосов. Если применяется жидкий металл (например, натрий или литий), то могут использоваться:
механические насосы,
либо электромагнитные насосы без движущихся лопастей.

Трубопроводы проходят через теплообменники и далее к радиаторам.
Здесь важна герметичность и устойчивость к высоким температурам.
Это замкнутый, непрерывно циркулирующий контур — как кровеносная система.

А радиаторы вот чуть чуть отличаются от обычных ракет. Иногда используются пружины, иногда электроприводы.
После раскрытия они остаются неподвижными — но их конструкция должна выдерживать температурные перепады и микровибрации.

Если представить всё вместе, механически ядерно-электрическая ракета — это:
длинная ферма,
реакторный модуль,
теплообменная система,
раскрывающиеся радиаторы,
блок двигателей,
баки с рабочим телом,
механизмы ориентации.

Она не «взрывается», не «ревёт».
Её механизмы работают тихо, медленно и точно.
Это машина не для силы, а для выносливости (Ребят она годами может лететь на Сатурн)

Теперь следующий вопрос: Как ее строят?

Проектирование ядерно-электрической ракеты начинается не с реактора. И даже не с двигателя.
Оно начинается с вопроса:
Куда и зачем мы летим?
Потому что эта машина — не универсальная. Она создаётся под конкретную задачу:
доставка груза к Марсу, буксировка спутников между орбитами, экспедиция к астероидам.

И от цели зависит почти всё — мощность реактора, размер радиаторов, количество двигателей, масса конструкции.

Инженеры сначала считают траекторию.
Сколько времени можно лететь?
Какую массу нужно разогнать?
Какой конечной скорости нужно достичь?
И только потом появляется понимание, сколько электрической мощности потребуется. Например: нужно 500 киловатт. Или мегаватт.
Вот с этого момента начинает рождаться сама система.

Под требуемую мощность выбирают реактор.
Но его нельзя просто «сделать мощнее».
Чем выше мощность:
тем больше тепла,
тем крупнее радиаторы,
тем тяжелее защита,
тем массивнее вся конструкция.

И тут начинается баланс.
Каждый килограмм реактора тянет за собой килограммы охлаждения и конструкции.
Проектирование превращается в постоянный компромисс:
мощность против массы, эффективность против сложности.

Самое сложное — это не сам реактор.
Самое сложное — тепло.
В космосе нет воздуха. Нечему «обдувать» аппарат.
Всё лишнее тепло можно убрать только через излучение.
Значит нужны огромные радиаторы.
А радиаторы — это:
площадь,
хрупкость,
механика раскрытия,
температурные деформации.

Иногда именно расчёт радиаторов определяет, как будет выглядеть вся ракета.

Чтобы защитить полезную нагрузку от излучения реактора, её отодвигают как можно дальше.

Появляется длинная ферма — десятки метров.
С одной стороны — реактор.
С другой — аппаратура и груз.
Эта длина — не прихоть, а способ уменьшить массу защиты.
Инженеры буквально считают метры, потому что каждый метр экономит килограммы свинца или другого защитного материала.

Электрические двигатели выбираются по эффективности.
Они дают маленькую тягу, но огромную экономию рабочего тела.
Проектировщики думают:
сколько двигателей нужно?
где их расположить?
будут ли они поворотными?
Иногда ставят несколько двигателей, чтобы можно было отключать часть системы и продолжать полёт при отказе.
Надёжность — ключевой принцип.


Такой аппарат нельзя просто собрать и «попробовать».
Каждый этап проходит через:
тепловые расчёты,
вибрационные испытания,
компьютерное моделирование реактора,
анализ отказов.
Инженеры специально ищут, где система может сломаться.
Проектирование — это в каком-то смысле искусство предвидеть поломки.

Реактор не запускается на Земле.
Он остаётся в «холодном» состоянии до выхода на безопасную орбиту.
Система должна быть рассчитана так, чтобы даже в случае аварии при запуске ядерное топливо осталось целым и не рассеялось.

Это отдельный пласт проектирования — защитные оболочки, расчёты ударных нагрузок, сценарии аварий.

Это не «ракета для старта».
Это космический буксир.
Энергетическая платформа.
Дальнобойная машина терпения.
Её создают не ради красивого пуска, а ради тихой работы в течение долгих лет и длинных путишествий на другие планеты.

Следующий вопрос: Чем отличается ЯЭР от обычной ракеты?

хотите прикол? ЯЭР это и есть обычная ракета. Но ровно до тех пор, пока она стартует с земли и пока не пролетит атмосферу. Знаете почему? Потому что тяга у этой ракеты очень очень маленькая, она несколько месяцев может лететь с земли и так и не пролететь атмосферу. И ради безопасности кстати тоже ее с земли не запускают. Тогда как она работает? Обычная Ракета, пролетает атмосферу, включается все ядерные системы, разделение атомов, энергия и это ракета уже в космосе превращается в ЯЭР. Она летит очень очень долго, несколько лет. Но зато, этот вид ракет один не из многих кто может лететь хоть до Сатурна хоть до Юпитера.

Следующий вопрос; Из чего состоит софт ЯЭР?
Софт ЯЭР состоит из симуляторов тестирование. Языков програмирование. Фреймворков и RTOS. Из симуляторов как мне известно частично используют Gazebo и MATLAB. Языки програмирование в ЯЭР это в основном потомки С, и сам С тоже. Так же используется менее популярные языки програмирование (Я даже их название забыл). Из фреймворков они используют два самых важных фреймворка. NASA Fprime и NASA cFS. Эти фреймворки полностью open source и вы можете бесплатно скачать их себе на ноутбук и програмировать свои ракеты. Из RTOS самые самые главные это QNX, VxWorks, RTEMS. Эти ОС реального времени, а значит они выполняют все задачи максильмально точго, максимально во время и максимально надеждно.

Теперь самый главный вопрос: можно ли использовать ИИ в ЯЭР?
Ответ: Частично. В ЯЭР можно использовать ИИ только для мелких задач. Но для очень важных, требовательных задач всегда более 70% решает инженер а не ИИ. Знаете почему? Потому что у ИИ есть аномалий. Эти аномалий могут нагло врать системе и случится провал (Может даже хуже). А вот ИИ пилот в ЯЭР полностью запрещен. Из-за этого те кто не выбрали свои будущие профессий, советую пойти на Space Engineering так как ИИ эту сферу и близко не заменит. Опять же, ИИ не используют в ЯЭР потому что он врун, может сделать ошибку, не увидеть проблему или еще хуже.

На этом все друзья мои, пост получился довольно не маленьким. Надеюсь всем было интересно и никто не заснул. И всем удачи всем пока. На связи был Rempest.

За 100 лайков под этим сообщением я расскажу как можно собрать ЯЭР у себя дома 😆

QNX - мощнейшая ОС для космических технологий!

И всем привет ребята на связи Rempest. Как вы все знаете, (а если не знаете) я был админом этого тгк. Но теперь я владелец, и сегодня я вам расскажу про инструмент, точнее про ОС, а еще точнее про космическую ОС реального времени - QNX.

Что такое ОС реального времени (RTOS) я уже говорил в этом тгк (Можете кликнуть по ссылке и прочитать). А теперь разберем что такое QNX?

QNX - это одна из трех самых основных операционных систем спутников и других космических технологий. Благодаря своей строгости к времени, промежутки задач и предсказуемости, QNX является стандартом в космической индустрий. Но даже так QNX это худший кошмар любого инженера, потому что это очень сложная ОС.

QNX - запутанно непостижимый

Попробуйте обьяснить хомяку теорию относительности. QNX в космосе это примерно так же. А если серьезно: нужны как минимум несколько лет для того чтобы сделать рабочую программу на QNX.

Знаете почему? Потому что QNX не прощает ошибки, пока ваш космический корабль не будет работать РОВНО, БЕЗ ОШИБОК С РЕАЛЬНЫМ ВРЕМЕНЕМ, QNX будет вас кошмарить до тех пор, пока все ошибки на микросекунды не исправятся. Иначе будет провал всей космической техники. А писать код используя СИСТЕМЫ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ это высший уровень мазохизма.


Курсы? Какие курсы?
Легче уж динозавра голыми руками загосить чем искать курсы по QNX. А даже если найдете, готовьте почку и другие органы на продажу, потому что подобные курсы стоят очень очень ОЧЕНЬ дорого. И я напоминаю что сам QNX тоже не бесплатная ОС. На 1 МИКРОКОНТРОЛЛЕР НУЖНО ПОТРАТИТЬ БОЛЕЕ ТЫСЯЧИ ДОЛЛАРОВ.

у QNX Микроядро
Это означает что файловые системый, драйвера и другие стеки работают как ОТДЕЛЬНЫЕ ПРОЦЕССЫ. Напрмер на Linux вы просто должны написать специальные команды для работы с определенным дистрибутивом, а в QNX ВСЕ НЕ ТАК. ТАМ ЧТОБЫ ОПТИМИЗИРОВАТЬ СИСТЕМУ НУЖНО РВАТЬ СЕБЕ КОНЕЧНОСТИ ДО ПОСЛЕДНЕГО, И НИКАКИЕ КОМАНДЫ ИЛИ НЕЙРОСЕТИ ВАМ НЕ ПОМОГУТ.

Вы сами в ответе за свою систему

В QNX есть поддержка, но чтобы исправить ошибку внутри этой ОС нужно очень сильно по старатся

QNX не совместим с многими процессорами космических техник.

QNX не подходит для многих процессоров, что сильно ограничивает его в использовании

Раз так, то почему QNX все равно популярен?

Он СТРОГИЙ
Как я ранее говорил, вместе с ним не будет никакой ошибки с реальным временем. А если ошибка будет то QNX будет бить нас до тех пор, пока мы не исправим ошибку.

QNX имеет сертификацию по кибер безопасности

Это облегчает работу по проверке системы. Тоесть, лишний раз проверять его ненужно, (вирусы будут трястись от страха)

Благодаря микроядру все можно изолировать от системы (Кстати, это очень похоже на ChromeOS)

А это означает что вирусы и всякие другие не други, будут мучатся в аду. А если серьезно, то у все системы компьютера или микроконтрелера находятся в изоляций. Это типо как вы живете в 5 комнатной квартире, но каждая комната находиться в разных углах города (звучит странно, но так оно и есть)

QNX = предсказуемый.
А главная задача всех RTOS это быть ПРЕДСКАЗУЕМЫМ. Иначе, будет крах системы.

Еще раз повторяю;
QNX - это операционная система реального времени. Ее использует для того чтобы соблюдать четкие временные интервалы между задачами где важна строгость и предсказуемость.

Скоро, мы будем копаться в ядре этой системы. Так что-ли желаю всем стальных нервов и удачи. А с вами был Rempest и всем пока.

QNX - The Most Powerful OS for Space Technologies!

Hi everyone, Rempest here. As you all know (and if you don't know), I used to be the admin of this TG channel. But now I'm the owner, and today I'm going to tell you about a tool, or more precisely, an OS, and even more precisely, a space real-time OS - QNX.

I've already talked about what a Real-Time Operating System (RTOS) is in this TG channel (You can click the link and read it). Now let's break down what QNX is.

QNX is one of the three most fundamental operating systems for satellites and other space technologies. Thanks to its strict timing, task intervals, and predictability, QNX is a standard in the space industry. But even so, QNX is any engineer's worst nightmare, because it's an incredibly complex OS.

QNX - Inscrutably Complex

Try explaining the theory of relativity to a hamster. Using QNX in space is pretty much the same. Seriously, though: you need at least several years to create a working program on QNX.

You know why? Because QNX does not forgive mistakes. Until your spacecraft works EXACTLY, WITHOUT ERRORS, IN REAL-TIME, QNX will haunt you until every microsecond-level error is fixed. Otherwise, the entire space mission fails. And writing code using REAL-TIME SYSTEMS is the ultimate form of masochism.

Courses? What Courses?
It would be easier to wrestle a dinosaur with your bare hands than to find courses on QNX. And even if you do find some, get ready to sell a kidney and other organs, because such courses are very, very, VERY expensive. And let me remind you that QNX itself isn't a free OS either. For ONE MICROCONTROLLER, YOU NEED TO SPEND MORE THAN A THOUSAND DOLLARS.

QNX has a Microkernel
This means that file systems, drivers, and other stacks run as SEPARATE PROCESSES. For example, on Linux, you just write specific commands to work with a certain distribution, but in QNX, IT'S NOT LIKE THAT. TO OPTIMIZE THE SYSTEM, YOU HAVE TO TEAR YOUR OWN LIMBS OFF ONE BY ONE, AND NO COMMANDS OR NEURAL NETWORKS WILL HELP YOU.

You Are Responsible for Your Own System
QNX has support, but to fix an error inside this OS, you have to try very, very hard.

QNX is not compatible with many processors used in space technology.
QNX doesn't work with many processors, which greatly limits its use.

If that's the case, why is QNX still popular?

It's STRICT
As I said before, with it, there will be no real-time errors. And if there is an error, QNX will beat us until we fix it.

QNX has cybersecurity certification
This makes system verification easier. That means you don't need to double-check it unnecessarily (viruses will be shaking in fear).

Thanks to the microkernel, everything can be isolated from the system
(By the way, this is very similar to ChromeOS)
This means that viruses and other adversaries will suffer in hell. Seriously, though, all parts of the computer or microcontroller system are isolated. It's like you live in a 5-room apartment, but each room is in a different corner of the city (sounds strange, but that's how it is).

QNX = Predictable.
And the main task of any RTOS is to be PREDICTABLE. Otherwise, the system will crash.

Let me repeat:
QNX is a real-time operating system. It is used to maintain strict time intervals between tasks where rigidity and predictability are critical.

Soon, we will be digging into the kernel of this system. So, I wish everyone nerves of steel and good luck. This has been Rempest, and bye everyone.

Чем же отличаются QNX, VxWorks и RTEMS?

И всем привет ребята, на связи Rempest. Сегодня я расскажу вам о отличий трех основных космических ОС между собой. Операционные системы реального времени (RTOS) используются там, где важна гарантированная реакция системы за определённое время:

в космических аппаратах, роботах, медицинских устройствах, автомобилях и промышленности.

Среди самых известных и популярных в космической сфере RTOS это— VxWorks, RTEMS и QNX.

Несмотря на одну категорию, их архитектура и философия сильно отличаются.

Что такое RTOS и «real-time»?
RTOS — это система, где важна не только скорость, но и предсказуемость.
Есть два типа real-time:

• Hard real-time

задача обязана выполниться в заданный срок
опоздание = отказ системы


• Soft real-time

небольшие задержки допустимы


Все три системы относятся к hard real-time OS.

Главная метрика — latency (задержка):

interrupt latency — время реакции на прерывание

scheduling latency — время переключения задач


Архитектура ядра VxWorks
Разработчик этой РС является Wind River Systems
Тип ядра монолитное. Это значит все возможные инструменты находится внутри ядра.

Внутри ядра находятся:
драйверы
сетевой стек
файловая система
планировщик
управление памятью

VxWorks имеет минимальные задержки
высокая производительность поддержка SMP (многоядерность)


Но один жирный минус VxWorks это если драйвер падает может упасть вся система.



QNX
Разработчик этого ОС это BlackBerry.
Тип ядра microkernel. Это значит что все компоненты системы находится в изоляций (как у ChromeOS) что обеспечивает огромную безопасность.

В ядре находятся только:
scheduler
IPC
interrupt handler
memory management

Все остальное работает как user-space сервисы:
драйверы
файловая система
сеть


Если драйвер падает — ядро продолжает работать.
Это делает QNX очень устойчивой системой.


RTEMS
RTEMS — open source RTOS, часто используемая в космосе. Значит он абсолютно бесплатный.
Тип ядра монолитное.

Но архитектура гораздо проще:
минимум сервисов
статическая конфигурация
минимальная память
RTEMS часто работает без MMU.

Планировщик
Все три используют priority-based preemptive scheduling.

Это значит:
у задач есть приоритет
более приоритетная задача может прервать менее важную

Планировщик VxWorks
Он поддерживает

fixed priority scheduling
round-robin
SMP scheduling
CPU affinity
Latency может быть 3–10 микросекунд.

Планировщик QNX
Очень известен своей детерминированностью. Так же он имеет:

strict priority scheduling
preemptive
быстрый IPC
Типичная latency:
5–15 микросекунд.


Планировщик RTEMS
Более простой:

fixed priority
deterministic scheduler
низкое потребление памяти
Latency обычно:
10–20 микросекунд.


Сегодня многие роботы и дроны используют не RTOS напрямую, а Linux + real-time патчи или такие системы как PX4, потому что им нужна мощная экосистема библиотек (например для компьютерного зрения). Ну и всем пока, а на связи был Rempest.

What Are the Differences Between QNX, VxWorks, and RTEMS?

Hi everyone, Rempest here. Today I'm going to tell you about the differences between the three main space operating systems. Real-Time Operating Systems (RTOS) are used where a guaranteed system response within a specific time is critical:

in spacecraft, robots, medical devices, cars, and industry.

Among the most famous and popular RTOS in the space sector are VxWorks, RTEMS, and QNX.

Despite being in the same category, their architecture and philosophy differ significantly.

What is an RTOS and "real-time"?
An RTOS is a system where not only speed but also predictability is important.
There are two types of real-time:

· Hard real-time:
· The task must be completed within a given deadline.
· Missing the deadline = system failure.
· Soft real-time:
· Small delays are acceptable.

All three systems are hard real-time OS.

The main metric is latency:

· Interrupt latency — reaction time to an interrupt.
· Scheduling latency — task switching time.

VxWorks Kernel Architecture

· Developer: Wind River Systems
· Kernel Type: Monolithic. This means all possible tools are inside the kernel.

Inside the kernel are:

· Drivers
· Network stack
· File system
· Scheduler
· Memory management

Advantages: VxWorks has minimal latency, high performance, and SMP (multicore) support.

Disadvantage: The big minus of VxWorks is that if a driver crashes, the entire system can crash.

QNX

· Developer: BlackBerry
· Kernel Type: Microkernel. This means all system components are isolated (like ChromeOS), which ensures huge security.

In the kernel, only the following are present:

· Scheduler
· IPC (Inter-Process Communication)
· Interrupt handler
· Memory management

Everything else runs as user-space services:

· Drivers
· File system
· Network

Advantage: If a driver crashes, the kernel continues to work. This makes QNX a very resilient system.

RTEMS

· RTEMS is an open-source RTOS, often used in space. This means it's completely free.
· Kernel Type: Monolithic.

But the architecture is much simpler:

· Minimum services
· Static configuration
· Minimal memory usage
· RTEMS often runs without an MMU (Memory Management Unit).

Scheduler
All three use priority-based preemptive scheduling.

This means:

· Tasks have priorities.
· A higher-priority task can interrupt a less important one.

VxWorks Scheduler
It supports:

· Fixed priority scheduling
· Round-robin
· SMP scheduling
· CPU affinity
· Latency can be 3–10 microseconds.

QNX Scheduler
Very well known for its determinism. It also has:

· Strict priority scheduling
· Preemptive
· Fast IPC
· Typical latency: 5–15 microseconds.

RTEMS Scheduler
Simpler:

· Fixed priority
· Deterministic scheduler
· Low memory consumption
· Latency is typically: 10–20 microseconds.

Today, many robots and drones don't use an RTOS directly, but rather Linux + real-time patches or systems like PX4, because they need a powerful ecosystem of libraries (for example, for computer vision).

Well, bye everyone, this was Rempest.

Multi Robot Manager + Space ROS — это пик робототехники?

Привет всем, на связи Ræmpest. Сегодня я хочу рассказать о пике робототехники — MRM и Space ROS.

Что такое MRM (Multi Robot Manager)?

MRM — это ОГРОМНЫЙ инструмент для управления армией роботов. Например: шоу дронов. На Show Drones количество дронов >100. Но программировать каждый дрон отдельно — это МАЗОХИЗМ. Поэтому умные люди используют Multi Robot Manager. MRM облегчает работу мульти Робототехники и предоставляет готовый софт.

Space ROS — это САМЫЙ БОЛЬШОЙ НАБОР ПАКЕТОВ В ЭКОСИСТЕМЕ ROS от NASA и Open Robotics. Этот набор используют для управления космическими роботами. В нём есть самые важные инструменты для работы в космосе. Вернее сказать что Space ROS это даже не набор, это уже полностью переделанный ROS только под космос.

MRM + Space ROS = ☠️..
Это значит, что АРМИЯ РОБОТОВ БУДЕТ В КОСМОСЕ ИЛИ НА ДРУГИХ ПЛАНЕТАХ. А это глобально кошмарно.

И на этом все, всем пока. А на связи был Ræm.

Multi Robot Manager + Space ROS, is it a peak of robotics?

Hello everyone, my name is Rempest. I want to tell about the peak of robotics - MRM and Space ROS today.

What is MRM (Multi Robot Manager)?

MRM – it is a HUGE tool for controlling a robot army. For example: Show Drones. In show drones, the quantity of drones >100. But programming each drone separately is MASOCHISM. That’s why smart people use Multi Robot Manager.

Space ROS – it is the MOST HUGE SET OF PACKAGES IN THE ROS ECOSYSTEM by NASA and Open Robotics. Use this set to control space robots. This set has the most important tools for space operations.

MRM + Space ROS = ☠️..
This means an ARMY OF ROBOTS WILL BE IN SPACE OR ON A OTHER PLANET. А это глобальный пиздец.

Conclusion, MRM+Space ROS it is peak of robotics, peak of science, peak of technology. That's all for now, bye everyone.

Hello everyone, my name is Ræmpest, and I know, my activity in this Telegram channel last time was so low. But activity on my GitHub last time was very high. Conclusion: I want to improve my old projects and create new projects to improve robotics 🤝

My GitHub: https://github.com/Rempest