Muyun99的杂谈
https://muyun.work/e2e.html 写了篇端到端自动驾驶的 Blog，其实去年五月入职读了 UniAD 时候就想写了，但当时理解还不深。趁着最近自己业务调整，分了部分人力去做端到端的落地，写一些粗浅的理解。明天再找学长和 mentor 讨论和完善一下。好久不写技术文章，发现口水话太多了，个人博客里面就先这样吧，等后面发知乎的时候再润色润色，该睡觉了！
修缮补充了一些内容包括大佬们对于实车的解析，加上和学长们讨论的内容发了知乎，https://zhuanlan.zhihu.com/p/684290204
自己也正式进入到端到端实车落地的项目里面来了， 甚至是公司目前唯一个会全人力去做这个事情的人。
这个周末，公司还组织了一波人去美国体验 Tesla FSD v12，看看端到端真实的实车体感
自己也正式进入到端到端实车落地的项目里面来了， 甚至是公司目前唯一个会全人力去做这个事情的人。
这个周末，公司还组织了一波人去美国体验 Tesla FSD v12，看看端到端真实的实车体感
知乎专栏
当谈论端到端自动驾驶的时候，我们到底在谈论些什么
前言：端到端自动驾驶目前尚不成熟，作为做感知算法的同学，我的视角和理解也不一定很全面。我这里放一些个人理解的端到端自动驾驶的文字，希望和大家多多讨论。后续这篇文章会持续更新我对端到端的理解端到端自动…
2024年的心愿实现了第一个：保持对歌唱的热爱，加一个合唱团！
今天去排练现场就如当时在学校合唱团排练一样，久违的共鸣，和声更迭。大家都很厉害，要继续加油学习了
今天去排练现场就如当时在学校合唱团排练一样，久违的共鸣，和声更迭。大家都很厉害，要继续加油学习了
Muyun99的杂谈
2024年的心愿实现了第一个：保持对歌唱的热爱，加一个合唱团！ 今天去排练现场就如当时在学校合唱团排练一样，久违的共鸣，和声更迭。大家都很厉害，要继续加油学习了
从晚上十点录这周合唱团的音频作业，一分钟的唱谱音频，我录了一个半小时....能力属实是退化了，加油加油，复健一下
快工作一年了，第一次加班，还是自己主动提的，感觉最近人力分散在两个项目里面，已经不够用了，上一个深度参与的项目非常需要我去交接，各种对齐
下一个公司大佬非常看重的端到端项目又问题重重，天天在开会中度过，没有时间写代码适配，所以申了一天加班去安安静静写代码，换一天调休吧！
下一个公司大佬非常看重的端到端项目又问题重重，天天在开会中度过，没有时间写代码适配，所以申了一天加班去安安静静写代码，换一天调休吧！
最近要学好多好多东西，端到端自动驾驶涉及到的内容太多了。
1. planning不太懂，常用的IL和RL算法也是一知半解
2. 闭环仿真需要用到 NERF 和 3DGS，短期内用于视角变换，尝试可以做数据资产的插入。由于效率问题正在往3DGS上去切，然后这两部分我都仅仅了解最原始的算法。里面还涉及到大量的图形学知识，知识盲区了。得去补一补 GAMES101 了
3. 感知里面的静态要素以前理解并不深，现在知道了静态的物理层，逻辑层/拓扑层的定义，但对具体的算法还不太懂
4. 项目管理上如何推进进度，如何规划地全面都是一个问题，这块我mentor也没有太多经验，举个小例子，我mentor 是这个项目的整体负责人，最近在做预算，做了快2kw，部门leader说太少了，乘了五倍，这就是一个小目标了，还是有些哈人。
好处是参与到这么一个复合型极强的项目中来可以见识到一个项目是怎么做成的或者做黄的，从技术上和从项目管理上来说都是一次宝贵的经验
1. planning不太懂，常用的IL和RL算法也是一知半解
2. 闭环仿真需要用到 NERF 和 3DGS，短期内用于视角变换，尝试可以做数据资产的插入。由于效率问题正在往3DGS上去切，然后这两部分我都仅仅了解最原始的算法。里面还涉及到大量的图形学知识，知识盲区了。得去补一补 GAMES101 了
3. 感知里面的静态要素以前理解并不深，现在知道了静态的物理层，逻辑层/拓扑层的定义，但对具体的算法还不太懂
4. 项目管理上如何推进进度，如何规划地全面都是一个问题，这块我mentor也没有太多经验，举个小例子，我mentor 是这个项目的整体负责人，最近在做预算，做了快2kw，部门leader说太少了，乘了五倍，这就是一个小目标了，还是有些哈人。
好处是参与到这么一个复合型极强的项目中来可以见识到一个项目是怎么做成的或者做黄的，从技术上和从项目管理上来说都是一次宝贵的经验
上个月加入了上海的乌迪合唱团（上海市民合唱节第一名！）。继之前在学校合唱团唱了一首用 Java （印尼爪哇语）写的曲子之后，后面乌迪要和 Transformer （变形金刚四十周年交响音乐会）合作，真是奇妙的体验
其实有时候都不太懂平时自己在想些什么，工作上干的活都那么需要那么理性，但脑子里又时不时蹦出一堆想法，一些意象，一曲旋律，一小片的诗句。感性人格和理性人格的结合才是一个完整真实的人，这是我的年终总结，拖到了25岁生日这一天，终是完工了。祝大家快乐，在新的一年都能成为很好的自己！
另外，创作的文章在发布的那一刻，他对于创作者就已经过时了，被误解和文字的过时是创作者的宿命，我希望未来能够多写一些不一样的文字，感受思考的进步
https://muyun.work/2023-summary.html
另外，创作的文章在发布的那一刻，他对于创作者就已经过时了，被误解和文字的过时是创作者的宿命，我希望未来能够多写一些不一样的文字，感受思考的进步
https://muyun.work/2023-summary.html
2023 年终总结 | 要让生活「自洽」 - Muyun99 的杂谈
其实不太懂平时自己在想些什么，工作上干的活都那么需要那么理性，但脑子里又时不时蹦出一堆想法，一些意象，一曲旋律，一小片的诗句。感性人格和理性人格的结合才是一个完整真实的人，这是我的年终总结，拖到了农历年前，终于是完工了，祝大家新年快乐，在新的一年都能成为很好的自己！另外，创作的文章在发布的那一刻，他对于创作者就已经过时了，这是创作者的宿命，我希望未来能够多写一些不一样的文字，感受思考的进步
看了下运动情况，其实五月的运动量主要来自于骑单车，骑车通勤了142公里。另外的运动是爬楼梯两次，每次40min左右，健身房又是一个月都没去了哈哈哈哈
然后想着每个月不仅要做财务方面的统计，也要对睡眠情况，压力状况和运动情况，生活上对外输出，工作上的关键里程碑做一个分析，前面几个都可以在健康里面找到，也找到了对应的导出脚本，需要自己写分析和可视化工具。后面两个需要自己整理。用可量化的记录方式进行自我觉察，是我一直以来想做的事情，去年推动了财务情况的数据可追溯，今年希望能够推动更多东西，加油加油
然后想着每个月不仅要做财务方面的统计，也要对睡眠情况，压力状况和运动情况，生活上对外输出，工作上的关键里程碑做一个分析，前面几个都可以在健康里面找到，也找到了对应的导出脚本，需要自己写分析和可视化工具。后面两个需要自己整理。用可量化的记录方式进行自我觉察，是我一直以来想做的事情，去年推动了财务情况的数据可追溯，今年希望能够推动更多东西，加油加油
周四周五两天都无心工作，因为大的部门层面（去年1000人，今年600多人）将会迎来大的调整，有很多变动，主要就是人员会进行分流。有很多选项，去合资公司（主要是两个合资，一个是和大陆的，一个是和大众的），留在地平线去做量产交付（分高阶和低阶），还有就是一小撮人（十多个人）去做具身智能的预研，我和我mentor应该会去做具身智能
又是一个新的赛道，技术栈其实和自动驾驶很相近，但是机器人的自由度明显会更高一些，会是用不一样的思路去做
又是一个新的赛道，技术栈其实和自动驾驶很相近，但是机器人的自由度明显会更高一些，会是用不一样的思路去做