在崇明岛的 Camp 结束喽，和各个 base 的校招生同学一起玩，是一个超大型网友见面会。和大家深夜阿瓦隆和畅聊的时光真是珍贵，和大家在即兴戏剧中大笑，为七夕奶茶和餐食的烧烤而惊喜。最后的晚会也太棒了，驶向云外的火车、大合唱和集体跳舞现场、闪光灯的星星点点、还有杯中的酒，都溢满了真情。
另外，公司大佬们的勇气和心力让人感动，不断地对抗走向平庸的引力中，走过了开荒时代。我们追寻着地平线，但寻找答案的过程比答案更为重要。我们心中还是应当固执地维护一个理想花园，理想主义永不灭亡，明天一定会越来越好的！
另外，公司大佬们的勇气和心力让人感动，不断地对抗走向平庸的引力中，走过了开荒时代。我们追寻着地平线，但寻找答案的过程比答案更为重要。我们心中还是应当固执地维护一个理想花园，理想主义永不灭亡，明天一定会越来越好的！
今天早点下班，和同事及他女友去看了《奥本海默》。看完之后真的后劲很大，全程叙事，和《星际穿越》有点像的诺兰味道。政治和科学/人类相比真的像个小丑。整部影片是奥本海默本人的救赎，但我相信给他回到那个时刻，他还是会去那样做。奥本海默的妻子也是最理解他的后盾，患难与共。诺兰太强了，工作以来这几个月是我第二次进电影院，有幸欣赏到这样的佳作真的太棒
顺带一提，我觉得我同事幸福到爆炸。能找到一起去看《奥本海默》电影的女生相伴一生也太幸福了（他们在一起七年，女生博士毕业准备入职上海这边的高校了）
顺带一提，我觉得我同事幸福到爆炸。能找到一起去看《奥本海默》电影的女生相伴一生也太幸福了（他们在一起七年，女生博士毕业准备入职上海这边的高校了）
https://zhuanlan.zhihu.com/p/654533840
写了一篇知乎文章，普普通通的翻译和解读，不过论文本身还蛮有意思的
这篇文章是对近期端到端自动驾驶在 nuScenes 数据集上评测的一次正本清源。不论是隐式端到端直接出 Planning 信号，还是显式端到端有中间环节的输出，很多都是在 nuScenes 数据集上评测的 Planning 指标，而 Baidu 这篇文章指出这种评测并不靠谱。这种文章其实还蛮有意思，发出来其实是打了很多同行的脸，但是也是在积极地推动行业往前走，或许端到端不用做到 Planning（感知预测端到端即可），或许大家在评估性能的时候多做一些闭环测试（CARLA 模拟器等），能够更好地推动自动驾驶社区的进步，能够把论文落到实车上。自动驾驶这条路，还是任重而道远~
另外，上班真是太消磨人了，打算最近早去早回，早上起早点锻炼锻炼，晚上早点回来学习学习，把知识内化是最好的。近期会读一些端到端自动驾驶的论文，然后写一篇意识流的端到端自动驾驶的个人理解。然后就得看看 DETR 范式在 2D/3D Detection、Tracking 上面的内容了，和实际工作上在做的内容会更加贴近一些，希望能产出效率高一点，早点下班！
写了一篇知乎文章，普普通通的翻译和解读，不过论文本身还蛮有意思的
这篇文章是对近期端到端自动驾驶在 nuScenes 数据集上评测的一次正本清源。不论是隐式端到端直接出 Planning 信号，还是显式端到端有中间环节的输出，很多都是在 nuScenes 数据集上评测的 Planning 指标，而 Baidu 这篇文章指出这种评测并不靠谱。这种文章其实还蛮有意思，发出来其实是打了很多同行的脸，但是也是在积极地推动行业往前走，或许端到端不用做到 Planning（感知预测端到端即可），或许大家在评估性能的时候多做一些闭环测试（CARLA 模拟器等），能够更好地推动自动驾驶社区的进步，能够把论文落到实车上。自动驾驶这条路，还是任重而道远~
另外，上班真是太消磨人了，打算最近早去早回，早上起早点锻炼锻炼，晚上早点回来学习学习，把知识内化是最好的。近期会读一些端到端自动驾驶的论文，然后写一篇意识流的端到端自动驾驶的个人理解。然后就得看看 DETR 范式在 2D/3D Detection、Tracking 上面的内容了，和实际工作上在做的内容会更加贴近一些，希望能产出效率高一点，早点下班！
知乎专栏
端到端自动驾驶算法在 nuScenes 数据集上的开环评测或许并不靠谱
Rethinking the Open-Loop Evaluation of End-to-End Autonomous Driving in nuScenes作者单位：百度作者：共一 Jiang-Tian Zhai, Ze Feng，百度王井东组发表：arXiv论文链接：https://arxiv.org/abs/2305.10430代…
最近呢，想的很多，实践的却很少。从上周一开始，我的状态就特别差，晚上回家也不想学习了，就打游戏打到凌晨一两点，然后玩手机玩到两三点。自己知道是不健康的作息，但就想摆烂，一直也不知道这份摆烂是为了什么，独居生活也导致了不会有人来很近的感受和抚慰你。
这周做了一些尝试，摆脱这样的状态。昨天去了上海一个合唱团的公开课，一位老师准备成立一个青年合唱团，很久没有合唱排练了，但是处于一个陌生环境里我还没有找到在学校合唱时那么快乐，老师很好很专业，团员们也还蛮专业的，让我在仔细思量一下要不要加入（主要是去排练往返三小时的通勤时间是有些长了），周日和老王吃了饭，聊了聊最近遇到的困惑，我发现自己还是想的太多但重复地在纠结一些问题，想的不深，行动的比较少了。
工作之后，状态起起伏伏是一定的，自己也能感受到对当前状态的不满。情绪内耗是因为想通过思考的方式来找到出口，找到出口后，行动才是那把钥匙，一些事做成了之后是可以破局的。和人的怠惰天性做对抗，希望能够慢慢地增强对生活的掌控感
这周做了一些尝试，摆脱这样的状态。昨天去了上海一个合唱团的公开课，一位老师准备成立一个青年合唱团，很久没有合唱排练了，但是处于一个陌生环境里我还没有找到在学校合唱时那么快乐，老师很好很专业，团员们也还蛮专业的，让我在仔细思量一下要不要加入（主要是去排练往返三小时的通勤时间是有些长了），周日和老王吃了饭，聊了聊最近遇到的困惑，我发现自己还是想的太多但重复地在纠结一些问题，想的不深，行动的比较少了。
工作之后，状态起起伏伏是一定的，自己也能感受到对当前状态的不满。情绪内耗是因为想通过思考的方式来找到出口，找到出口后，行动才是那把钥匙，一些事做成了之后是可以破局的。和人的怠惰天性做对抗，希望能够慢慢地增强对生活的掌控感
在杭州的武林驿站等候去舟山的汽车，车站还有去浦东的，乘务员大吼一声，去上海的还有吗，我心里默默回答：是二十四岁的我自己！
庞博的这一段真是常想常感动，特别是在我放弃毕业后就回成都之后。昨晚六点半下班后赶赴杭州，和一堆好朋友见面，从初中就认识的好朋友，我姐还有我姐男朋友，三对儿加我一个单身，一起过来宁波参加发小的婚礼，我是伴郎之一。
在成都工作生活，我本可以是经常见到这一群人，现在却成了特别难得的聚会。上周末和老王讨论的时候还在说，我说我的羁绊都在家乡，舍不去的亲情友情，骨子里还是一个传统的人，但理性的抉择让我离家越来越远。从县城到绵阳念高中，从四川到南京，本硕共待了七年，又到北京实习，上海转正，最近又想着有机会是不是得出国念念书或者逛一逛。世界越来越大，心里留下的不变的感情就愈发珍贵，平时被藏着，一到见面就完全抒发出来，情绪饱满而珍贵。
庞博的这一段真是常想常感动，特别是在我放弃毕业后就回成都之后。昨晚六点半下班后赶赴杭州，和一堆好朋友见面，从初中就认识的好朋友，我姐还有我姐男朋友，三对儿加我一个单身，一起过来宁波参加发小的婚礼，我是伴郎之一。
在成都工作生活，我本可以是经常见到这一群人，现在却成了特别难得的聚会。上周末和老王讨论的时候还在说，我说我的羁绊都在家乡，舍不去的亲情友情，骨子里还是一个传统的人，但理性的抉择让我离家越来越远。从县城到绵阳念高中，从四川到南京，本硕共待了七年，又到北京实习，上海转正，最近又想着有机会是不是得出国念念书或者逛一逛。世界越来越大，心里留下的不变的感情就愈发珍贵，平时被藏着，一到见面就完全抒发出来，情绪饱满而珍贵。
最近在考虑资产配置的问题，虽然目前资产存量还不多，但我从三年前开始探索（就是疫情闲在家无聊摸索）投资和资产配置的。自己依然是个小白，但也想粗略的回顾一下自己的一些经历，纯属好玩
初探基金市场：三年前，愣头青冲进基金市场，几百块的本金收获了一些涨幅，每天都很关注涨跌情况，一边想着如果每天都有 1% 的收益，岂不是一年就翻好几倍的美梦，然后遇上价值回归正轨，及时清仓后尚有盈余。了解了一些基本常识后觉得长线的价值投资以及赚复利的钱更符合我的价值观，并且自己身处科技行业，开始定投纳斯达克指数；除此之外还买了些且慢E大的150份计划和雪球上有知有行的长钱账户，但不幸的是，我定投了一年多的纳指收益远远高于后两者，还得是资产阶级的钱好赚（其实本质上是美国科技公司对行业的垄断以及全球化的业务的特性，创造了更多人和机构的认同，其实纳指的很多公司是被高估的）
被加密货币上课：两年前我研一上学期结束，把文章投出去之后就开始用实验室分给我的机器挖了一段时间矿（Titan RTX 显卡 * 2），挖以太坊 ETH，同时在火币上交易。很刺激的经历，当时几千块的压岁钱全部投进去后，一天就能翻倍，然后第二天就下跌严重，自己在预测未来的时候各种做空做多，但是频繁交易和换向导致亏损严重，想要回本的想法让我开始玩杠杆，五倍十倍和百倍杠杆都玩过，应该是都亏损了不少，也让我对这个市场开始厌恶，最终铸成我现在极度厌恶风险的投资偏好。另外还有个好玩的事儿，当时流行自己发币，如果小众币火了那就是百倍千倍的涨幅，非常夸张。当时和网友发币，技术和流程主要是攒局的人搞，搞了一些噱头（例如当时很火的996风潮等等），我投了几百块作为创始团队之一，来增强流动性，给我发了4000亿个币的样子（已经忘了多少个零了），这些币现在还在我钱包里，算是小小的风口参与者。这个经历也导致我现在对风口也比较谨慎的判断，被簇拥的风口到底有没有价值，可以让子弹飞一会儿，就算要去，也要去头部，因为马太效应确实存在。
记账、预算和整理资产负债表：去年年中开始，我使用 beancount 记账，辅以 double-entry-generator （tripleZ 学长深度参与并维护的开源项目）实现半自动化。每个月初用一小时时间对上个月的账单做整理、回顾和记忆。今年开始，我制定了预算表。在每次记账结束之后，每类支出需要和预算表上做一个自动化的比例计算，方便了解自己的进度和财务状况，得到一份简单的资产负债表。然后我发现自己对于负债极度的厌恶，从通货膨胀和现金流的角度理性来看是完全合算的分期购物决策，但会令我很不舒服。我现在难以想象我背上几百万房贷后的心理健康情况，这是套牢和枷锁。
初探基金市场：三年前，愣头青冲进基金市场，几百块的本金收获了一些涨幅，每天都很关注涨跌情况，一边想着如果每天都有 1% 的收益，岂不是一年就翻好几倍的美梦，然后遇上价值回归正轨，及时清仓后尚有盈余。了解了一些基本常识后觉得长线的价值投资以及赚复利的钱更符合我的价值观，并且自己身处科技行业，开始定投纳斯达克指数；除此之外还买了些且慢E大的150份计划和雪球上有知有行的长钱账户，但不幸的是，我定投了一年多的纳指收益远远高于后两者，还得是资产阶级的钱好赚（其实本质上是美国科技公司对行业的垄断以及全球化的业务的特性，创造了更多人和机构的认同，其实纳指的很多公司是被高估的）
被加密货币上课：两年前我研一上学期结束，把文章投出去之后就开始用实验室分给我的机器挖了一段时间矿（Titan RTX 显卡 * 2），挖以太坊 ETH，同时在火币上交易。很刺激的经历，当时几千块的压岁钱全部投进去后，一天就能翻倍，然后第二天就下跌严重，自己在预测未来的时候各种做空做多，但是频繁交易和换向导致亏损严重，想要回本的想法让我开始玩杠杆，五倍十倍和百倍杠杆都玩过，应该是都亏损了不少，也让我对这个市场开始厌恶，最终铸成我现在极度厌恶风险的投资偏好。另外还有个好玩的事儿，当时流行自己发币，如果小众币火了那就是百倍千倍的涨幅，非常夸张。当时和网友发币，技术和流程主要是攒局的人搞，搞了一些噱头（例如当时很火的996风潮等等），我投了几百块作为创始团队之一，来增强流动性，给我发了4000亿个币的样子（已经忘了多少个零了），这些币现在还在我钱包里，算是小小的风口参与者。这个经历也导致我现在对风口也比较谨慎的判断，被簇拥的风口到底有没有价值，可以让子弹飞一会儿，就算要去，也要去头部，因为马太效应确实存在。
记账、预算和整理资产负债表：去年年中开始，我使用 beancount 记账，辅以 double-entry-generator （tripleZ 学长深度参与并维护的开源项目）实现半自动化。每个月初用一小时时间对上个月的账单做整理、回顾和记忆。今年开始，我制定了预算表。在每次记账结束之后，每类支出需要和预算表上做一个自动化的比例计算，方便了解自己的进度和财务状况，得到一份简单的资产负债表。然后我发现自己对于负债极度的厌恶，从通货膨胀和现金流的角度理性来看是完全合算的分期购物决策，但会令我很不舒服。我现在难以想象我背上几百万房贷后的心理健康情况，这是套牢和枷锁。
这几年经历的事情，让我愈发谨慎，变得财务理性，厌恶风险和风口。我也觉得自己不会去创业，去做什么高风险决策。就像一个 L4 的自动驾驶系统，保证最坏情况的下下限就好。但就在国庆的时候，我又观察起宏观世界，发现国家坚持的房住不炒终于在当代年轻人的不结婚不生娃，租房躺平下或许要被动实现了，但是大家也并不买账，因为手里没有钱。我也开始审视我自己，如果我赚够了钱，我会干什么？如果我三十岁之前不做什么，在我四五十岁的时候会觉得很遗憾。
我闭上眼，满脑子都是五十岁的自己成功地回到了成都，可能赚够糊口的钱后不工作了，身上也没有负债，为了消磨时间开了家小店，然后玩手机等待一天的结束或者和好朋友们一起消耗余下时间，空闲的时候就开始感伤年轻的时候自己没有继续往外探索些什么。我猛然醒悟过来，那种追悔莫及的感受和当时被众多羁绊牵住无法动弹的感觉太难过了，甚至能从从二十多年后击中现在的我自己
我理性思考和仔细审问自己后，得到的答案是：这个时代可能投资自己是更好的。我可能是要准备准备往外探索的事情了，就算是最终还是会回来，就算是体验，就算是不那么成功的经历也好
我闭上眼，满脑子都是五十岁的自己成功地回到了成都，可能赚够糊口的钱后不工作了，身上也没有负债，为了消磨时间开了家小店，然后玩手机等待一天的结束或者和好朋友们一起消耗余下时间，空闲的时候就开始感伤年轻的时候自己没有继续往外探索些什么。我猛然醒悟过来，那种追悔莫及的感受和当时被众多羁绊牵住无法动弹的感觉太难过了，甚至能从从二十多年后击中现在的我自己
我理性思考和仔细审问自己后，得到的答案是：这个时代可能投资自己是更好的。我可能是要准备准备往外探索的事情了，就算是最终还是会回来，就算是体验，就算是不那么成功的经历也好