👉 Пример работы на демо

👉 Пример работы хвата у роборуки на демо

День 66: Роборука и карандаш

🎯 Пытался сегодня роборукой взять карандаш из стаканчика, но потерпел фиаско. Хват хлипковат немного, ломается периодически: одна из частей отваливается, либо шестерней не цепляет ее.

Еще, конечно, спозиционировать руку та еще задачка, ну точнее подогнать под заранее заготовленную позицию несложно, конечно, но, если предмет чуть сместиться влево-вправо, то все.

🤔 Жаль, моторчиками управлять параллельно нельзя.

👉 На демо пока просто роборука берет карандаш из рук и перетаскивает его.

#Arduino

День 67: Роборука, управляемая с джостика

🎯 Мы с дочкой продолжаем исследовать работу роборуки. Сегодня мы сделали управление рукой с джостика.

👉 Теперь стало более интерактивно и интересно.

👉 В качестве манипулятора используется двухосевой джостик.

Пример на демо.

#Arduino

👨‍💻 Программа для управления сервоприводами с джостика.

👉 Джостик подключен к соотвествующим контактам, сигналы с него подаются на контроллер, который в свою очередь их переводит в движение сервоприводов

👉 Демо управления роборукой с джостика и тест на карандаш

👨‍💻 Немного подправил программу так, чтобы больше приводов управлялись с джостика

👉 Управление очень реактивное, чуть перемещаешь ручку джостика, роборука моментально откликается.

🤔 Вообщем понятно в чем причина такого управления.

👉 Дело в том, что контроллер считывает все текущие положения джостика, если джостик отпустить, он вернется в свое положение и рука тоже вслед за его движением. Все микросмещения джостика считываются.

👉 Надо сделать так, чтобы рука запоминала последнее положение, если двинули джостик назад, то она возвращается, если вперед, то она двинется еще вперед и снова запомнит положение.

🤔 Управлять таким манипулятором надо уметь.

🤔 Теперь понятно, как будет выглядеть восстание машин.

День 68: Нарабатываем навык управления роборукой

🎯 Немного поработав с роборукой, привыкаешь к управлению, можно более точные движения выполнять.

На демо пример захвата ручки.