🦾 Побывали сегодня в гостях в робототехнической лаборатории кафедры Механики МГУ (и в их небольшом музее)

🔥 Впечатления - огонь. Делают и робособак с нуля, и балансирующих роботов, и более интересные и серьезные практические проекты. Очень вдохновлены их разработками.

🤝 Нашли точки взаимодействия. Договорились позвать их в гости к нам)

🫡 Продолжаем тестировать старые и порождать новые версии платы, в поисках своего идеала

🛠 Последняя сделанная двусторонняя плата была для нас немного рискованным экспериментом по работе с голым чипом ESP32 и мы с ним успешно справились!... но выявили ещё пару ошибок😁
🔴плата не прошивалась при подключении моторов, потому что один из используемых ими пинов при зажатой кнопке boot должен быть занулён (gpio 12)
🔴 Два пина, которые мы подключили управлять одним из моторов, оказались только принимающими...

🍀 Но удача послала нам классный сайт, где всё четко и визуально показано, описаны все пины и их приколы - держите. И раз эксперимент сработал, мы подумали "а давай сразу добавим и датчики тока". И запустили этот "плат"ный процесс заново.

⚡️ Зачем тентакле датчики тока?
Давайте по порядку:
🔘 у нас есть сама тентакля, которой мы хотим научиться управлять
🔘есть двигатели (моторы), которые выполняют функцию актуаторов (превращают управляющие сигналы в реальные мощные движения)
🔘 но делают это наши моторы с помощью своих драйверов - это такие небольшие микросхемы, которые помогают с помощью низких логических токов от "мозга", управлять большими токами, запускающими моторы (потому что моторы обжоры)
🔘 есть чип ESP32 - сам мозг, отдающий приказы сигналы драйверам
🔘 а ещё питание и преобразователь питания (чтобы подавать на моторы отдельно 5V, а на мозг стабильные 3.3V, иначе он сгорит)

🎮 И вот мы уже получили систему управления. Теперь мозг нашей тентакли, умеет шевелить своей гибкой конечностью... но он не видит её и не чувствует - он слеп, и не сможет понять что там с этим щупальцем происходит, пока мы не добавим в нашу систему управления обратную связь. Тут нам приходят на помощь два устройства:
🟣 энкодеры моторов, которые выдают нам данные о повороте моторов (то есть мозг на основе этой инфы может понять где находиться его "рука", и сдвинулась ли она вообще при движении, потому что просто настроить моторы на нужную скорость ещё не значит, что им ничего не помешает вращаться с этой скоростью)
🟣 и те самые датчики тока: ток на них растёт в соответствии с сопротивлением, которое испытывают моторы - другими словами, теперь тентакля сможет чувствовать с какой силой вы удерживаете её, и даже реагировать на ваши слабые касания, пугаясь их или наоборот скручивая вас в объятия 😐

🔄 И вот теперь у нас есть замкнутый контур управления. Остается написать программу для мозга)) А это уже история для отдельного поста.

🧑‍💻Как сделать web-дизайн пульта управления для вашего робота при помощи ChatGPT?

👍 Вот 7 простых шагов: